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    MAXPID

    SEDDAOUI Eden - Chef de projet


    YAHIA-AMAR Pierre - Expérimentateur
    NICOLAI–LAUMONT Anna - Modélisateur
    Sommaire
    Présentation du système et de la problématique étudiée

    Analyse fonctionnelle

    Analyse structurelle

    Objectif 1 : Déterminer la loi entrée/sortie

    Objectif 2 : Interpréter la loi entrée/sortie

    Objectif 4 : Caractérisation et validation du capteur de position

    Objectif 5 : Analyse de la position angulaire du bras

    Objectif 6 : Interprétation des relevés sur le système réel relatifs au comportement géométrique du système

    Synthèse
    Présentation du système et de la problématique étudiée
    Analyse fonctionnelle

    Constituants principaux internes :

    - 3 vérins électriques comprenants 1


    moteur brushless (350W nominal)
    - Vis avec écrou à billes
    - Capteur de position (95° max)
    - Structure du bras
    Analyse structurelle
    Objectif 1 :Déterminer la loi entrée/sortie
    Graphe de structure :

    1 : Bati 2+4 : vérin électrique 5 : Bras


    Équation de fermeture de chaîne
    Rotations planes : R1->R2 ; R1->R5
    Équations scalaires
    Lois géométriques
    Conclusion

    Ainsi pour déterminer la loi entrée sortie analytiquement nous avons :


    Objectif 2 : Interpréter la loi entrée/sortie
    Débattement et course
    Interprétation des courbes
    Conclusion

    Les valeurs simulés et les valeurs calculés sont cohérentes entres elles.
    Objectif 4: Caractérisation et validation du capteur
    de position
    Principe physique du capteur de position angulaire
    potentiométrique
    Il s’agit d’un capteur permettant
    d’acquérir la position angulaire du
    bras par rapport au bâti

    Il permet grâce à un dispositif


    d’acquérir un tension électrique
    qui est proportionnelle à l’angle
    d’ouverture, on déduit de cette
    tension l’angle d’ouverture.
    Caractéristiques principales du capteur

    Mesurande : angle (°)

    Nature de la grandeur physique électrique : Résistance ( ohm )

    Etendue de mesure électrique : 3.85KiloOhm +/-20%

    Sensibilité S du capteur : V-out max / plage de mesure de la mesurande = 5V / 94° = 0.05V/°

    Nature du capteur : analogique ( la sortie est un tension, donc nombre infini de valeurs possibles ), capteur passif (
    car alimenté en 5V )

    La durée de vie de ce capteur est exprimée en nombre de cycles


    Conclusion sur le choix du capteur

    Caractéristiques requises pour le capteur : angle d’ouverture de 95 °

    Notre capteur à un course électrique de 94°+/-2° : Valide

    Durée de vie requise : 70*10⁶ cycles

    Notre capteur a une durée de vie de 200*10⁶ cycles de vie : Valide

    Le capteur répond aux besoins du système donc il est compatible.


    Objectif 5 :Analyse de la position angulaire du bras
    Etalonnage du capteur
    En procédant à l'étalonnage du capteur nous avons trouvé :

    pour un angle de 90° : 3931 points ; pour 0° : 61 points


    Caractéristique N=f(θ) du capteur N=61+θS

    s
    Conclusion sur la sensibilité du capteur

    S =Plage des valeurs numérique / Plage de mesure d’angle

    S= 3931-61 / 90 = 43/°

    Résolution a partir de N=f (θ)

    R= plage de mesure / plage des n =90 / 3870 = 0.022°


    Présentation du CAN : signification, quantum,
    résolution et conclusion
    CAN : Il s’agit d’un convertisseur analogique à numérique, permettant de passant de passer d’une valeur
    analogique à une valeur numérique

    Nmax=3988 donc la tension est numérisée sur 12 bits

    quantum= Vplage / 2exp n = 5 / 4096 ; résolution = q/S = 5V / (4096*0.05V/°) = 0.024°

    La résolution doit être inférieure à 1/500°, la nôtre est de 0.024°, donc notre système est validé
    Objectif 6 :Interprétation des relevés sur le système
    réel relatifs au comportement géométrique du
    système
    Présentation des résultats expérimentaux
    Résultat expérimentaux :

    Valeurs Course du vérin : Débattement Valeurs simulés : Débattement


    expérimentales angulaire Course du vérin angulaire
    angle téta :

    0° 171mm -28.1° 170mm -28°

    30° 143mm -17° 148mm -16°

    60° 112mm -5° 110mm -5°

    90° 70mm 0° 70mm 0°


    Interprétation et conclusion

    Course totale du vérin = X(O°) - X(90°)= 100mm

    Débattement angulaire total α = α(0°) - α(90°) = -28°

    Les résultats expérimentaux et simulés sont similaires, les légères différences s’expliquent par le fait que
    le capteur angulaire et plus ou moins précis, tout comme le système qui manque de précision :

    par exemple : lorsqu’on demande un angle de 90° on aura à la place 88°, rendant les mesures inexactes.

    Le modèle théorique est donc valide par rapport au système réel.


    Synthèse

    LOI ENTRÉE/SORTIE : Choix du capteur : Résultats expérimentaux :

    Somme des vecteurs - Durée de vie validée - Débattement Valide


    = vecteur nul - Ouverture angulaire - Course Valide
    - Déterminer X validée
    - Déterminer Alpha

    En fonction de theta Capteur adapté Le modèle théorique est


    validé

    Conclusion : Le système “MAXPID” est adapté au robot PLANECO.

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