These Allag Udg

THSE
Pour obtenir le grade de

DOCTEUR DE LUNIVERSIT DE GRENOBLE
Spcialit : Gnie Electrique
Arrt ministriel : 7 aot 2006
Arrt ministriel : 6 janvier 2005

Prsente par
Hicham ALLAG

Thse dirige par Jean-Paul YONNET
et par Mohamed El Hadi LATRECHE

prpare au sein du Laboratoire G2ELAB
dans l'cole Doctorale EEATS
en collaboration avec lUniversit Mentouri de Constantine
dans le cadre dune Co-Tutelle de Thse

Modles et Calcul des Systmes de
Suspension Magntique Passive
- Dveloppements et Calculs Analytiques en
2D et 3D des Interactions entre les Aimants
Permanents -

Thse soutenue publiquement le 21 Juin 2010 ,
devant le jury compos de :
M, Aissa, BOUZID
Professeur lUniversit Mentouri de Constantine, (Prsident)
M, Eric, BAUGNON
Professeur lUniversit Joseph Fourier de Grenoble, (Membre)
M, Mouloud, FELIACHI
Professeur lIUT de Saint Nazaire, Universit de Nantes, (Rapporteur)
M, Mohamed Rachid, MEKIDECHE
Professeur lUniversit de Jijel, (Rapporteur)
M, Jean-Paul, YONNET
Directeur de Recherche au CNRS, (Directeur de thse)
M, Mohamed El Hadi, LATRECHE
Professeur lUniversit Mentouri de Constantine, (Directeur de thse)
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REMERCIEMENTS

Ce travail de thse a t ralis dans le cadre dune co-tutelle entre lUniversit Mentouri de
Constantine et lUniversit de Grenoble, il est effectu essentiellement au Laboratoire G2elab
de Grenoble et au Laboratoire dElectrotechnique LEC de Constantine.

Tout dabord je tiens remercier Monsieur Mohamed el Hadi LATRECHE, Professeur
lUniversit Mentouri de Constantine et directeur du laboratoire (LEC) pour la confiance quil
ma accord en mencadrant durant mon magistre et en maccueillant comme doctorant et
membre permanent au sein du mme laboratoire, je tiens lui exprimer aussi mes sincres
remerciement pour le respect et les conseils quil ma toujours apports.

Je voudrais exprimer ma profonde gratitude Monsieur Jean-Paul YONNET, Directeur de
Recherche au CNRS, pour laccueil, les efforts et le savoir-faire quil ma transmis surtout
lors de mon sjour au G2elab. Ses prcieux conseils, ses encouragements ainsi que sa qualit
humaine, mont permis daller loin dans ce travail.

Je remercie chaleureusement Monsieur Mohamed Rachid MEKIDECHE, Professeur
lUniversit de Jijel de mavoir accept au laboratoire dont il est directeur (laboratoire
LAMEL). Je le remercie aussi pour son soutien durant toute la priode de thse.

Je tiens remercier Madame Afef KEDOUS-LEBOUC, Directeur de Recherche au CNRS,
qui ma accueilli dans son quipe MADEA et qui a t le responsable de mon premier stage
au G2elab, pour sa gentillesse et ses qualits humaines qui mont toujours marqu.

Mes remerciements stendent aussi messieurs Eric BEAUGNON (Professeur lUniversit
Joseph Fourier de Grenoble), Mouloud FELIACHI (Professeur lUniversit de Nantes) et
Aissa BOUZID (Professeur lUniversit Mentouri de Constantine), pour avoir assist la
soutenance publique et accept de juger mon travail Constantine en ALGERIE.

Je remercie aussi tous mes collgues de travail au sein de la Facult des Sciences et de la
Technologie des Universits de Jijel et de Constantine, ainsi que tous mes amis.

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DEDICACES

A mes chers parents, mes frres et soeurs, ma femme et mon petit fils Mohamed Salah
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Sommaire Gnral
I

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Sommaire Gnral
III

Sommaire Gnral

Introduction Gnrale 3

Chapitre I : Lvitation magntique, fondement et domaines dapplication
I.1 Lvitation : dfinition et champs applicatifs 7
I.1.1 Lvitation par champ magntique 7
I.1.1.a Thorme d'Earnshaw 7
I.1.1.b Classification des lvitations magntiques 9
I.1.1.b.1 Lvitation magntique active (ou lvitation lectromagntique) 9
I.1.1.b.2 Lvitation magntique utilisant un circuit LC 13
I.1.1.b.3 Principe de lvitation supraconductrice 14
a- Lvitation utilisant leffet Meissner (stabilisation avec le phnomne de pigeage
magntique) 15
b- Lvitation base des courants de Foucault induits par le mouvement des aimants
supraconducteurs (lvitation lectrodynamique) 19
I.1.1.b.4 Lvitation lectrodynamique champs alternatifs 23
I.1.1.b.5 Lvitation pour corps diamagntiques 24
I.1.1.b.6 Lvitation stabilise par leffet gyroscopique 25
I.1.1.b.7 Les suspensions magntiques passives 26
I.1.1.b.7.a Les paliers aimants permanents 26
I.1.1.b.7.a.1 Les diffrentes configurations de centreurs et de butes
magntiques 27
I.1.1.b.7.a.2 Instabilit angulaire des paliers passifs 29
I.1.1.b.7.a.3 Configurations plus complexes 29
I.1.1.b.7.a.4 Empilement de paliers 30
I.1.1.b.7.b Les paliers rluctance variable 30
I.2 Conclusion 32

Chapitre II : Aimants permanents pour les suspensions magntiques
II.1 Introduction 35
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IV
II.2 Histoire des aimants 35

II.3 Grandes classes de matriaux pour aimants permanents 36
II.3.1 Caractristiques gnrales 36
1I.3.2 Proprits magntiques 36
II.3.2.1 Cycles d'hystrsis 37
II.3.2.1.a Cycle J (H) 38
II.3.2.1.b Cycle B(H) 39
II.3.2.2 Produit (BH)
max
41
II.3.2.3 Effets de la temprature 42
II.4 Les aimants industriels et le fonctionnement en rpulsion 43
II.4.1 Principales proprits des aimants terres rares 43
II.4.1.a Aimants de type samarium-cobalt 43
II.4.1.b Aimants de type Nd Fe B 44
II.5 Conclusion 47

Chapitre III : Mthodes et calcul bidimensionnels des interactions entre les aimants
permanents

III.1 Introduction 51
III.I.1 Principes des sources quivalentes 52
III.I.1.1 Calcul du champ magntique d un volume aimant en
un point extrieur laimant 52
III.2 Application en 2D de la mthode des charges quivalente
Approche Coulombienne 56
III.2.1 Calcul du potentiel scalaire 57
III.2.2 Calcul du champ et de linduction magntiques 57
III.2.3 Forces et nergies dinteractions entre les aimants permanents 58
III.2.3.a Cas ou laimantation des deux aimants est parallle 58
III.2.3.a.1 Application aux paliers magntiques 59
- Centreur bague Concentrique de type A1 59
- Centreur bague Concentrique de type E1 61
III.2.3.b Cas ou laimantation des deux aimants est perpendiculaire 62
III.2.3.c Etude de linclinaison de laimantation 63
III.2.3.c.1 Cas ou laimantation de lun des aimants est incline 63
III.2.3.c.2 Cas o les aimantations des deux aimants sont inclines 65
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V

III.2.3.d Calcul des forces entre des blocs daimants superposs 65
III.2.3.d.1 Superposition verticale 65
- Exemple detude dun palier de type A1 trois aimants 66
III.2.3.d.2 Superposition Horizontale 66
III.2.3.d.3 Calcul des forces entre deux blocs daimants 67
III.2.4 Calcul des forces dinteraction entre un aimant et une plaque
Ferromagntique 68
III.2.4.1 Principe des images 68
III.2.4.1.1 Calcul des forces exerces sur un aimant proximit
dune pice ferromagntique 69
III.2.4.1.2 Calcul des forces dans un palier avec pice ferromagntique 70
III.3 Mthode de diples magntiques 73
III.3.1 La mthode des dipoles magntiques en 2D 73
a- Approche thorique 73
a- Cas particulier 74
III.4 Conclusion 75

Chapitre IV : Calcul tridimensionnel des nergies et des forces dinteraction entre les
aimants permanents

IV.1 Introduction 79
IV.2 Potentiel scalaire, champ et induction magntiques crs par une
surface rectangulaire charge 79

IV.3 Potentiel scalaire, champ et induction magntiques crs par un
aimant permanent de forme cubique 83

IV.4 Calcul dnergie et des forces dinteractions entre deux aimants cubiques 84
IV.4.1 Cas o les aimantations sont parallles 84
IV.4.1.1 Calcul dnergie 85
IV.4.1.2 Calcul de forces dinteractions 86
IV.4.1.2 Exemple de calcul 86
IV.4.2 Cas o les aimantations sont perpendiculaires 88
IV.4.2.1 Calcul dnergie (la polarisation du deuxime aimant est suivant Y) 89
IV.4.2.2 Calcul des forces (la polarisation du deuxime aimant est suivant Y) 89
IV.4.2.3 Calcul dnergie (la polarisation du deuxime aimant est suivant X) 91
IV.4.2.4 Calcul des forces (la polarisation du deuxime aimant est suivant X) 91
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VI
IV.4.2.5 Vrification exprimentale 92
IV.4.2.6 Validation numrique 94
IV.4.3 Cas o les aimantations sont orientes de faon quelconque 96
IV.4.3.1 Cas o les aimantations sont diriges suivant un plan 96
IV.4.3.1.a Laimantation incline suivant le plan YZ 96
IV.4.3.1.b Laimantation incline suivant le plan XZ 98
IV.4.3.1.c Laimantation incline suivant le plan XY 99
IV.4.3.2 Laimantation du deuxime aimant, oriente de faon quelconque dans
lespace 100

IV.4.4 Exemple dapplication 101
IV.5 Calcul des forces entre deux aimant en rotation 106
IV.5.1 Un seul aimant en rotation 106
IV.5.1.1 Exemple de calcul 108
IV.5.2 Les deux aimants en rotation 109
IV.5.2.1 Application aux coupleurs magntiques 112
IV.6 Conclusion 115

Chapitre V : Calcul analytique en 2D des couples exerces sur les aimants permanents

V.1 Introduction 119
V.2 Calcul du couple exerc au centre de laimant 119
V.3 Exemple dapplication 122
V.4 Conclusion 123

Conclusion gnrale 126

Annexe A 130
Annexe B 132
Annexe C 135
Annexe D 138

Rfrences 146

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Introduction

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INTRODUCTION

Lutilisation daimants permanents est de plus en plus dominante dans les domaines
industriels cause de lapparition daimants dits terres rares. Ces derniers prsentent des
caractristiques remarquables, tels que la rigidit daimantation, le pouvoir de fonctionner en
circuits ouverts sans risque de dsaimantation et lnergie importante fournie permettant
davoir des forces dinteractions considrables qui rend leur rle dans des systmes
lectromcaniques incontournable. Les suspensions ou les lvitations magntiques en fait
partie, cest vrai que les lvitations magntiques sont applicables sous plusieurs manires et
que chaque type prsente dnormes intrts, mais en mme temps des inconvnients qui
laissent toujours le choix aux ralisateurs de concevoir tels types ou tels autres. Si on
considre par exemple le critre de stabilit, la lvitation base des supraconducteurs est le
meilleur exemple prendre contrairement aux suspensions passives base daimants
permanents qui ne sont pas totalement stable (Thorme dEarnshaw). Mais du point de vue
cot de ralisation et de fonctionnement la diffrence est considrable et elle est en faveur des
suspensions passives.

Dans lensemble de cette thse, lobjectif sera de dterminer et de calculer les interactions
entre les aimants permanents et de les appliquer aux paliers magntiques et les systmes de
suspensions passives en gnrale. Ce travail est compos de cinq chapitres, dont le premier
sera consacr ltat de lart des diffrents types de lvitations magntiques, leurs premires
apparitions et dveloppements et surtout les domaines dapplications.

Notre choix dtude est bas sur les paliers aimants permanents de type terres rares les
plus utiliss actuellement -, dont il faut connatre les principales caractristiques magntiques
et quelques critres lis la temprature et au fonctionnement mcanique. Pour ces raisons,
on va prsenter au deuxime chapitre leurs diffrentes classes industrielles fabriqus
principalement en Chine et fournis sous plusieurs gammes.

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Introduction

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Au troisime Chapitre, nous nous intressons aux calculs des nergies et des forces en 2D
issues des mthodes des sources quivalentes -plus exactement la mthode des charges
quivalentes- par lapproche coulombienne. Nous verrons les dveloppements analytiques
dans le cas des systmes aimants dont les aimantations sont parallles, perpendiculaires ou
diriges suivant des directions quelconques (les exemples dapplications sont des systmes de
paliers magntiques). Par le principe de superposition, nous pouvons tendre nos calculs des
blocs daimants empils de faon horizontale et verticale. Nous constaterons aussi quil est
possible de considrer la prsence des ferromagntiques permabilits leves en utilisant le
principe des images.

Ltude en 2D faite au troisime chapitre peut tre bien adapte certains systmes, mais pas
dautres, qui ncessitent des dveloppements dans les trois directions de lespace, des
aimants dans de tels systmes seront tudis comme tant des paralllpipdes. Dans le
quatrime chapitre on va voir comment peut-on calculer les nergies et les forces
dinteractions entre deux aimants aimantations parallles et perpendiculaires. Les
aimantations pour des aimants cubiques orients de faon quelconques ont attir notre
attention, dans le sens dexprimer analytiquement les interactions pour des inclinaisons bien
spcifiques. Les rsultats pourront tre exploits des systmes dHalbach. Aussi dans ce
mme chapitre, nous dvelopperons des calculs pour des aimants en rotation, dont les
utilisateurs de tels systmes peuvent les appliquer facilement des coupleurs magntiques ou
pour certaines machines aimants.

Une approche originale de calcul des couples fera lobjet du dernier chapitre, dans laquelle on
va prsenter laspect physique du calcul partir de lnergie. Les dveloppements seront
toujours faits par voies analytiques en 2D.

Enfin, on terminera ce travail par des conclusions et des perspectives concernant les travaux
futurs.

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Chapitre I Lvitation magntique, fondement et domaines dapplication

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CHAPITRE I CHAPITRE I CHAPITRE I CHAPITRE I

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I.1 Lvitation : dfinition et champs applicatifs
Depuis toujours la lvitation a suscit la fascination de lhomme. Elle a mme t, durant les
sicles derniers, attribue des actes de sorcellerie ou de magie. De nos jours, la
manifestation de la lvitation sous la plupart de ces formes est bien assimile. Ceci tant, le
terme de lvitation a souvent t utilis tort et prte confusion. Une dfinition, nayant pas
caractre dexhaustivit, peut tre formule ainsi : tout objet, quelle que soit sa nature,
lvite sil est suspendu en quilibre stable sous laction de forces sans quil soit en contact
direct avec son environnement proche . Dautres dcrivent la lvitation dun tre ou dun
objet, comme le fait de se dplacer ou de rester en suspension au dessus du sol, sous l'effet
d'une force, connue ou inconnue, plus forte ou gale la gravitation. Si on respecte la dernire
dfinition, on pourra dire que le sens de lvitation est plus large que celui de suspension, car
on peut offrir au corps en question une certaine libert de dplacement selon la nature des
applications. Gnralement, la plupart des auteurs ne font pas de distinction et utilisent les
termes lvitation, suspension, paliers etc.
La lvitation peut tre ralise dans diffrents environnements (air, vide et milieux liquides),
mais elle est utilise cependant plus communment dans lair. La lvitation peut tre de
diffrentes natures selon lorigine des forces mises en jeu pour stabiliser lobjet. Ainsi, la
lvitation telle quelle a t dfinie, peut tre dorigine magntique, arodynamique,
lectrostatique, acoustique et lumineuse [Boukellel.03].
Dans ce qui suit, la lvitation magntique sera notre principale proccupation.

I.1.1 Lvitation par champ magntique
La lvitation fonde sur le phnomne magntique est probablement le principe de lvitation
le plus rpandu. Ses atouts restent le faible cot, la facilit de mise en uvre ou encore la
robustesse. De plus, la lvitation magntique se dcline sous plusieurs formes diffrentes
rendant son utilisation dautant plus attrayante. Ces formes varies sont issues des
investigations des chercheurs pour contourner limpossibilit impose par le thorme
dEarnshaw.
I.1.1.a Thorme d'Earnshaw
Ce thorme a t publi par Earnshaw en 1839 [Earnshaw.39]. Il dmontre qu'une particule
polarise plonge dans un champ lectrostatique ne peut pas trouver une position d'quilibre
stable. Depuis, ce thorme a t tendu diffrents corps magntiques. Jrme Delamare
[Delamare.94], dans sa thse a expliqu comment peut on avoir ou non, la stabilit lors de la
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lvitation de corps magntiques tels que les aimants permanents, les ferromagntiques, les
diamagntiques et les conducteurs. De son tude [Delamare.94], on peut tir les conclusions
suivantes :
- Aimants dans des champs statiques : si un aimant (daimantation rigide voir chapitre II)
est plong dans un champ statique, ltude de la stabilit par le biais des raideurs (Annexe A
et Annexe B), confirme quau moins lun des trois axes de translation de l'aimant sera
instable. Par consquent il est impossible de raliser une suspension stable uniquement base
d'aimants. Ces proprits restent valables pour des bobines parcourues par un courant constant
car elles sont alors quivalentes des aimants.
- Matriaux aimantation non constante dans des champs statiques : du point de vue
stabilit on peut classer les matriaux en deux catgories. Les matriaux o les permabilits
relatives r sont suprieures 1, qui correspondent une susceptibilit magntique positive.
Ces matriaux sont les ferromagntiques et les paramagntiques. La deuxime catgorie
concerne les diamagntiques (r < 1 et ngative)
- Si la susceptibilit magntique est positive, le corps ne peut toujours pas trouver une
position d'quilibre stable puisqu'il y a instabilit suivant au moins une des trois directions.
- Si la susceptibilit magntique est ngative (matriau diamagntique), il est vrai que
la somme des raideurs est positive, mais il est impossible d'aboutir une conclusion
gnrale de stabilit ou d'instabilit, chaque systme tant un cas particulier.
- Matriaux conducteurs dans un champ statique : dans ce cas, pour quil y ait stabilit
il faut avoir un conducteur qui laisse circuler un courant permanent en champ statique, seuls
les supraconducteurs peuvent le raliser. Cest la fameuse lvitation supraconductrice
(Annexe B).
- Matriaux conducteurs dans un champ magntodynamique : un conducteur plac
dans un champ magntodynamique est soumis des raideurs dont la somme est toujours
positive en moyenne. Chacune des raideurs peut donc tre positive et entraner la stabilit
suivant les trois axes de translation. Un conducteur peut donc tre stable dans un champ
magntodynamique (Annexe B).
Bien que ce thorme ait t publi au XIXme sicle pour llectrostatique et tendu au
magntisme en 1940, certains de nos contemporains essaient encore de concevoir des
suspensions constitues uniquement de matriaux aimantation rigide ou de matriaux
ferromagntiques. Il parat ainsi de temps en temps une publication ou un brevet consacr ce
type de systme. Jusqu' aujourd'hui, aucun prototype n'a pu valider ces conceptions et mettre
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en dfaut le thorme d'Earnshaw. A cause de ces derniers la lvitation magntique est
ralise et class en plusieurs catgories.

I.1.1.b Classification des lvitations magntiques
I.1.1.b.1 Lvitation magntique active (ou lvitation lectromagntique)
Les champs magntiques sont utiliss pour gnrer des forces dans une grande partie des
actionneurs qui nous entourent. Souvent, ces actionneurs ne fonctionnent que suivant un degr
de libert. Dans le cas dun moteur tournant, par exemple, seuls les efforts magntiques qui
permettent la rotation de larbre sont utiliss. Dans le cas dun objet en lvitation dans un
champ magntique, cest dire flottant sans contact, les efforts doivent tre gnrs et
contrls suivant les six degrs de libert. Soit trois translations (Tx, Ty, Tz) et trois rotations
(Rx, Ry, Rz) [Faure.03], [Chiba.05].
Le terme contrle en gnie lectrique nous conduit souvent penser des solutions de type
lectronique ou lectronique de puissance. Cest cause de a que les auteurs ont appel les
lvitations utilisant ce principe : lvitations magntiques actives, ou plus souvent : paliers
magntiques actifs.
Les paliers magntiques actifs (PMAs) -active magnetic bearings (AMBs)- emploient des
systmes de commande pour contrler le champ magntique afin de produire les forces de
rappel qui agissent directement sur le corps suspendu. Gnralement, le courant variable
contrl est gnr par des bobines [Chiba.05], [Meeker.06], [Filatove.02], [Charpentier.98],
[Matsumura.97] et [Breazeale.58]. Les paliers magntiques actifs peuvent produire des
capacits de charges et des raideurs leves, mais ils ont aussi des inconvnients importants,
dont certains proviennent du principe mme de leur fonctionnement. En effet, la
compensation des charges leves ncessite un champ magntique puissant associs de
grandes quantits d'nergie. Si les charges sont dynamiques, ces champs doivent tre
contrls rapidement, cela ncessite lintervention dune lectronique puissante. Partiellement
en raison de la forte demande de puissance, les contrleurs de paliers magntiques sont
relativement chers, encombrants et leur fiabilit est limite. Un autre inconvnient pratique de
PMAs est qu'ils ont besoin de sources dalimentations externes et de fils de connexion, cela
complique souvent leur intgration dans un dispositif final.
Pour montrer comment fonctionne un systme de lvitation magntique, lexemple le plus
simple est celui dun lectroaimant avec un objet ferromagntique (Figure I.1.a), la force
verticale dattraction dans ce type de systme est inversement proportionnelle la distance
entre les objets (Figure I.1.b)
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Figure I.1 Principe de la suspension lectromagntique
a) Configuration physique
b) Caractristique (Force- distance)

Linconvnient fondamental de ces types de suspensions est linstabilit (thorme
dEarnshaw). A cause de cela, on a souvent eu recours des solutions particulires. Ces
solutions ne datent pas daujourdhui, plusieurs auteurs ont utilis des mthodes de contrle
explicite - cause de lutilisation des capteurs- qui diffrent par la manire de commander le
champ magntique.
Le premier travail remarquable a t propos pour la premire fois en 1912, par Graeminger
[Graeminger.12], [Jayawant.81] et [Sinha.87], avec son fameux systme de transport de
lettres, celui-ci est compos dun lectro-aimant sous forme de U suspendu au dessous dun
rail ferromagntique, une distance est maintenue constante entre les deux parties laide des
capteurs mcaniques qui agissent sur des rsistances formant des potentiomtres de
commandes (Figure I.2.a). Une autre configuration modifie en se basant sur le principe de
variation de la reluctance magntique a t ralise aussi par Graeminger (Figure I.2.b).

Figure I.2 Les schmas des brevets de Greiminger sur les suspensions commands
a) Systme de commande utilisant un rouleau mcanique raccord avec un potentiomtre
b) Configuration modifie ; variation de la reluctance magntique

Vingt-cinq ans aprs, Kemper a ralis le premier prototype de suspension lectromagntique
qui a soulev 210 kilogrammes un entrefer de 15 millimtres avec une puissance de 270 W.
Un capteur de dplacement capacitif a t utilis pour mesurer l'entrefer. Des valves
Entrefer
Electro-aimant
Point dappuie
Contact dessuie-glace
Rouleur
Poutre longitudinale (voie)
Potentiomtre de contrle
de courant
a)
b)
Entrefer, z
Force, F
F0+F
F0
F0-F
Point
oprationnel
Electro-aimant

Power
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Objet
suspendu
a)
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Capteur de
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thermooniques ont t aussi utilises pour pouvoir piloter l'lectro-aimant [Kemper.37] et
[Jayawant.81].
Le travail de Kemper a t jug intressant pour lutilisation dans le transport (lide dun
train sans roues), mais le poids des contrleurs de puissance - les valves thermooniques-
employs pour mettre en application le systme lectromagntique de Kemper t vraiment
un trs grand obstacle. A cette poque, lutilisation des lectro-aimants contrls a t
considre non viable.
Cependant, avec larrive de la technologie des transistors -vers les annes soixante- capable
de manipuler des niveaux de puissance levs, le potentiel des suspensions
lectromagntiques dans le domaine de transport commence tre raliste. Plusieurs
prototypes de laboratoires ont t raliss vers la fin des annes soixante (fin 1960- dbut
1970) et la plus grande ralisation lpoque, t celle construite par le staff technique de
Krauss-Maffei et luniversit de Sussex [Jayawant.81] et [Sinha.87] (Figure I.3).

Figure I.3 Vhicule suspension lectromagntique, ralis luniversit de Sussex

Aprs cette russite, plusieurs universits et pays dans le monde ont dpens beaucoup
dargent pour faire des recherches exhaustives dans ce qui t un rve dautrefois, le domaine
des trains en lvitation. Parmi les travaux rcents les plus connus, on peut citer le projet
Swissmetro, un train en sustentation magntique dans un tunnel sous vide (Figure I.4.a). Dans
ce projet, les concepteurs doivent grer le roulis, le tangage, le lacet, la hauteur et la position
latrale du train. Le sixime degr de libert correspond au dplacement du train, gr par un
moteur linaire. La lvitation du Swissmetro est complexe car, part le dplacement du train,
tous les degrs de liberts sont instables. Plus concrtement, sans un contrle trs prcis de
tous les lectroaimants servant sa sustentation, le train une forte tendance naturelle venir
se coller son rail [Faure.03].

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Figure I.4 Trains suspension magntique
a) Train Suissmetro ; b) Transrapid

Il ny a pas que le Suissmetro qui utilise le principe de lvitation lectromagntique, le
Transrapid aussi en fait partie. Il est lanc sur un seul rail (train monorail). La mise au point
de l'actuel Transrapid dbuta en 1969. Sa piste d'essai se trouve Lathen, en Allemagne, et
elle date de 1987. La seule ralisation commerciale du Transrapid est l'heure actuelle la
ligne de 30 kilomtres entre Shanghai et son aroport international de Pu Dong, inaugure en
2002 et dont le premier trajet commercial a eu lieu en mars 2004. En 2008 et nos jours,
presque la majorit des projets Transrapid ont t abandonn par le gouvernement allemand
cause de son cot prohibitif [Moon.04].
Tous les dveloppements connus dans le monde des trains sustentations lectromagntiques,
constituent des systmes contrls pour des dplacements linaires. En parallle il y avait des
ralisations en lvitation active pour des objets en rotation. Une grande partie de travaux aprs
ceux de Graeminger et Kemper sur le dveloppement de la suspension lectromagntique
utilisant le mme principe de commande, ont t raliss et publis lUniversit de Virginie
(University of Virginia), particulirement sur les suspensions des rotors. Des travaux rcents,
concernent la cration et le dveloppement des paliers tournant comprenant des bobinages
semblables ceux des machines. La Figure I.5 prsente le stator avec son bobinage dun
centreur industriel.

Figure I.5 Stator dun centreur magntique
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Une autre possibilit pour simplifier la construction des paliers magntique est dutiliser trois
ples seulement [Meeker.06] et [Chiba.05], Trois sources de champ magntique prsentent le
nombre minimal ncessaire dlectro-aimant pour la lvitation du rotor du palier (Figure
I.6.b). Lavantage est de minimiser la taille du dispositif ainsi que les circuits lectroniques
associs. Mais le domaine dinstabilit augmente par rapport des systmes avec un nombre
plus grand dlectro-aimants (Figure I.6.b).

Figure I.6 Configuration des paliers actifs tournant

Dans les domaines de la biologie et de la mdecine, les suspensions lectromagntiques
mritent leur place depuis longtemps. Les travaux effectus par [Holmes.37] et [Beam.41]
portaient sur des rotors de centrifugeuses grande vitesse, allant jusqu 77 000 tr/min pour
un rotor de diamtre 3,97mm. Ces centrifugeuses grce leur vitesse de rotation extrmement
leve permettent de sparer des substances de diffrentes densits. Elles rendent possible
l'enrichissement de l'uranium un taux que peu d'autres mthodes peuvent atteindre. L
encore, l'intrt du palier magntique vient du fait qu'il permet d'atteindre des vitesses
importantes. Bien quon a confirm lemploi des paliers actifs dans ce domaine, mais ce sont
essentiellement les paliers passifs qui sont les plus utiliss [Faure.03].

I.1.1.b.2 Lvitation magntique utilisant le circuit LC
Pour les suspensions lectromagntiques explicites (paragraphe prcdent), un capteur
extrieur est utilis pour mesurer la distance ou lentrefer entre le corps suspendu et llectro-
aimant, contrairement la mthode implicite, on profite de la variation dimpdance due
lloignement ou lapprochement de lobjet suspendu pour la cration dun circuit rsonnant
laide dun condensateur dj existant dans le circuit lectrique (Figure I.7).
Le point de fonctionnement doit concider avec la pente ascendante de la courbe de rsonance
du courant afin de pouvoir lattirer. Lallure de la force en Figure I.7 est celle de la force sans
a) b)
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circuit rsonant. La force relle exerce sur lobjet est proportionnelle au carr du courant
F=h(i
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), [Jayawant.81] et [Sinha.87].

Figure I.7 Principe de la suspension lectromagntique circuit rsonant
a) Configuration physique
b) Caractristique (Force- distance)

Cette technique t applique de faon srieuse partir de 1960 lMIT, luniversit de
Virginie et aussi par le groupe industriel General Electric. Plus rcemment, [Frazier.74] et
[Jin.94], le circuit LC est appliqu aussi aux paliers magntiques tournants qui sont, en effet,
trs proche des paliers magntiques actifs (PMA) dans le sens o ils s'appuient galement sur
des bobines avec des courants qui varient selon la position du rotor et qui exigent galement
des cblages externes et des alimentations. Par contre, le plus grand avantage par rapport la
plupart des PMA, cest que les paliers circuit "LC" sont simples et n'ont pas de capteurs de
position, mais les inconvnients rsident surtout dans la faiblesse du rendement, dans la
capacit de charge et dans la rigidit. En outre les PMA peuvent aussi tre conus de manire
fonctionner sans capteur de position explicite. Enfin, Pour toutes ces raisons, les paliers
circuit "LC" ne peuvent pas rivaliser avec les PMA.

I.1.1.b.3 Lvitation supraconductrice
Une autre approche pour raliser une lvitation stable sans contact consiste utiliser des corps
magntiques avec lesquels le thorme d'Earnshaw peut tre facilement contourn. Il sagit
des matriaux supraconducteurs.
Dans la littrature, [Jayawant.81], [Sinha.87] et [Moon.04], les auteurs ont dcrit que la
lvitation supraconductrice se ralise sous deux formes diffrentes. La premire utilise un
effet spcifique aux supraconducteurs :le pigeage du flux magntique dans ltat mixte, et la
seconde concerne la cration des forces rpulsives entre les aimants supraconducteurs et des
courants induits -par mouvement- dans des plaques conductrices. Ce deuxime principe est le
plus utilis, notamment dans le domaine de transport de passagers.
Entrefer, z
Force, F
F0+F
F0
F0-F
Point
oprationnel
Electro-aimant
z Fz
mg
Objet
suspendu
a)
b)
Capteur de
position
Courbe de
rsonance
Courant, i
Condensateur
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Un autre effet propre aux supraconducteurs permet galement d'obtenir un phnomne de
lvitation : il s'agit de l'effet Meissner. Dans les supraconducteurs de type I et au dessous
dune valeur de champ dite premire valeur critique H
c1
pour les supraconducteurs de type II,
le matriau devient parfaitement diamagntique, expulsant compltement vers l'extrieur les
champs magntiques provenant dautres sources [Tixador.03], [Tinkham.96] et [Saint-
James.69].

a- Lvitation utilisant le pigeage du flux magntique
Au dessus de H
c1
le matriau commence perdre sa supraconductivit permettant ainsi au
champ magntique de pntrer partiellement [Tixador.03]. Pour observer le phnomne de la
lvitation pour le fameux systme compos dun aimant et une pastille supraconductrice
(Figure I.8) - tudi au dpart par [Arkadiev.47] et ralis dans plusieurs laboratoires et
universits du monde, celui de la Figure I.8 est ralis linstitut Nel, par Pascal TIXADOR
-, on utilise des supraconducteurs de type II, dans lesquels ltat Meissner nest prsent que
pour des champs magntiques trs faibles.

Figure I.8 Un aimant flotte au dessus dun supraconducteur

En plus des avantages dj cits, l'utilisation des supraconducteurs de type II, travaillant au-
dessus de H
c1
prsente des capacits de charge et une rigidit plus leves que celles quon
peut obtenir avec des supraconducteurs de type I. La dcouverte rcente des supraconducteurs
haute temprature critique HTC [Bednorz.86] et [Wu.87] tels que les YBaCuO -qui sont
typiquement des supraconducteurs de type II- restent dans ltat supraconducteur des
tempratures beaucoup plus leves -bien au-dessus du point d'bullition de l'azote liquide- .
Pour ces raisons, des efforts importants ont t toujours ddis la conception des paliers
magntiques supraconducteurs de type II HTC [Filatov.96]. [ [Filatov.98]. [Shin.98] et
[Shin.01]
Un supraconducteur de type II, nexpulse pas totalement les lignes de flux. Il est form de
zones supraconductrices -o circulent les courants- et de zones dans ltat normal dans
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lesquelles le champ magntique peut pntrer (Figure I.9). Les zones, o pntrent les flux
magntiques, sont appeles des vortex car ce sont les courants supraconducteurs circulant
autour delles qui stabilisent le champ magntique. On dit que le supraconducteur est dans un
tat mixte pour le distinguer de ltat Meissner [Tixador.03].

Figure I.9 Rseau de vortex dans un supraconducteur. Le champ magntique peut pntrer dans
les zones normales entoures par les courants supraconducteurs

Quand les supraconducteurs de type II sont utiliss et quand ils interagissent avec des champs
magntiques dpassant H
c1
, les caractristiques (force de lvitation - dplacement)
prsenterons des formes dhystrsis ( cause des phnomnes de pigeages), ce qui rend le
mouvement des rotors des paliers tournants imprvisible et provoque des dfaillances issues
des vibrations engendres [Hull.98]. Ce phnomne dhystrsis nuisible pour les paliers
tournants, joue un rle trs important dans la stabilit de la lvitation pour le systme de
laimant et la pastille supraconductrice. La Figure I.10, prsente la courbe exprimentale de la
force de lvitation qui montre ltat attractif et rpulsif dus au comportement hystrtique du
supraconducteur YBaCuO [Moon.04], [Tixador.03] et [Hiebel.95].

Figure I.10 Force en fonction de la distance pour un Aimant Supraconducteur

Afin dillustrer les forces et la stabilit dune manire simplifie on peut assimiler le moment
magntique de laimant celui dune spire parcourue par un courant. Lexpulsion du champ
magntique gnr par laimant au voisinage dun supraconducteur dtermine une variation
dans lespace de ce champ (gradient), ce qui produit une force sur le moment magntique de
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laimant. Le champ dinduction magntique B cr par laimant dvie autour du
supraconducteur et il exerce sur un segment de la spire fictive une force de Lorentz donne
par:
( ) B L d i F d
r r r
=
(I.1)
Tenant compte de la symtrie axiale du problme, on peut dcomposer les vecteurs de
linduction magntique et du courant en leur composante axiale et radiale. Les forces agissant
sur la spire calcules selon lquation (I.1) ont galement une composante axiale et une
composante radiale (Figure I.11). On note que la composante axiale des forces est rpulsive.

Figure I.11 Schma reprsentant les forces sur laimant et le champ magntique autour du
supraconducteur

Lors dun dplacement de laimant, les lignes de champ magntique vont le suivre et restent
centres sur laimant. Dans un supraconducteur de type II, les lignes de champ traversant le
supraconducteur (vortex) restent piges lintrieur mme si on enlve laimant. Il y a donc
une sorte deffet mmoire.
On a par consquence une dissipation dnergie, qui correspond la variation des courants
lintrieur du supraconducteur. Pour illustrer la stabilit mcanique de laimant, on va
examiner un cas extrme dans lequel le champ reste compltement fig. Considrons dabord
un dplacement latral de laimant reprsent par la spire fictive (Figure I.12).

Figure I.12 Schma reprsentant les forces sur laimant lors dun dplacement droite

La partie droite de la spire se trouve dans une zone plus fort gradient radial: B
r
augmente et
B
z
diminue. La force radiale qui tire la spire vers lextrieur diminue. Au contraire, la partie
gauche de la spire se trouve dans une zone o les lignes de flux sont pratiquement verticales:
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B
z
augmente et B
r
diminue. Il sen suit que la force radiale, oriente vers la gauche,
augmente. La force radiale rsultante a tendance ramener la spire au centre, autrement dit
la stabiliser. Celui-ci nest pas le seul effet. On peut montrer par un raisonnement semblable
que le champ magntique du supraconducteur tend aussi stabiliser laimant verticalement
(Figure I.13). Dans les cas de figure prcdents, laimant est soumis une force rpulsive.
Toutefois, si lon bouge la spire verticalement dans un champ suppos constant, la force
verticale est inverse au del du plan horizontal de symtrie (celui marquant la position de
laimant lorigine). En effet, comme illustr dans la Figure I.13, la composante radiale B
r
est
inverse et la force de rpulsion se transforme en attraction. Si le supraconducteur tait assez
lger il pourrait tre soulev par laimant.

Figure I.13 Schma reprsentant les forces sur laimant lors dun dplacement vers le haut

Leffet dattraction entre le supraconducteur et laimant est un effet caractristique des
supraconducteurs de type II. Plusieurs travaux sur la stabilit dynamique de lvitation
daimant avec le supraconducteur ont t prsents par Davis [Davis.88], [Davis.90] et
[Brant.90]. Dautres tudes sur les modes de frquences naturelles ont t ralises en
Norvge [Yang.89] et en Pologne [Braun.90]. A cause de leffet de pigeage des mthodes
dimage sont employs et la plus connue est celle appele Frozen-image magnet
[Moon.04], [Yang.08] (Figure I.14). Par voie numrique le comportement des
supraconducteurs est implment souvent en lments finis, afin de dterminer les forces et
mme leffet mcanique [Bossavit.94], [Ho Tam Fou.00]etc.

Figure I.14 Principe de Frozen-image magnet
S N
S N
S N
Mouvement
Supraconducteur
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b- Lvitation base des courants de Foucault induits par le mouvement des
aimants supraconducteurs (lvitation lectrodynamique).
Cette approche de lvitation magntique est fonde sur la rpulsion provoque par exemple,
par un aimant supraconducteur qui bouge au dessus d'une surface conductrice ou linverse.
Les lectroaimants ou les aimants permanents classiques sont galement capables de jouer le
mme rle que les supraconducteurs mais ils produisent des champs magntiques nettement
infrieurs, pas suffisamment efficaces pour soulever des objets lourds comme, par exemple,
les vhicules de transport de passager. Les aimants supraconducteurs en raison de leur champ
magntique intense ont rendu cela possible. Ce phnomne est appel lvitation
lectrodynamique ou plus souvent EDL (electrodynamic levitation). Plusieurs chercheurs
pensrent un systme de guidage compos de boucles ou de bobines supraconductrices
parcourues par un courant continu (aimants supraconducteurs) et des plaques planes
conductrices et amagntiques (Figure I.15), [Moon.03], [Jayawant.81] et [Sinha.87].

Figure I.15 : Boucle de courant supraconductrice en mouvement au dessus dune plaque conductrice

Tant que la bobine est l'arrt le champ magntique n'est pas affect par la raction de la
plaque. Si maintenant la bobine commence se dplacer, des courants induits se
dvelopperont au niveau de la plaque provoquant une force de lvitation qui va repousser la
bobine vers le haut (loi de Lenz). En augmentant la vitesse, ce phnomne devient de plus en
plus intense provoquant laugmentation de la force verticale. Des essais exprimentaux ont
prouv que cette force naugmente pas indfiniment mais elle va se stabiliser un seuil limite
(Figure I.16) [Moon.03].
Boucle
Supraconductrice
Plaque conductrice
Direction de
Mouvement
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Figure I.16 Rsultats classiques obtenus pour la force de lvitation (Lift) et de guidage (Drag),

Cette limite, est obtenu lors de lexpulsion total du champ magntique par la plaque. Dans ce
cas prcis, le modle peut tre vu comme tant une bobine en interaction avec sa propre image
(Figure I.17).

Fig.I.17 Modle de la boucle de courant supraconductrice avec son image

Les caractristiques principales de la lvitation lectrodynamique ont t expliques aprs
confirmation par des rsultats exprimentaux [Sinha.87]. Si une bobine parcourue par un
courant, acclre une hauteur constante au-dessus dune voie de guidage, le systme gnre
au dpart une force de lvitation verticale proportionnelle au carr de la vitesse, pour qu la
fin cette force atteindra une valeur limite. Quand la force horizontale de trane, elle est
d'abord proportionnelle la vitesse et passe par un sommet, pour diminuer ensuite dune
faon inversement proportionnelle la vitesse. On peut trouver dans la littrature des courbes
Bobine
Supraconductrice

Image de la bobine

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exprimentales des forces de lvitation et de guidage en fonction de la vitesse (Figure.I.16),
[Moon.03], [Sinha.87] et [Jayawant.81].
haute vitesse, la rsistance diminue plus lentement cause de l'effet de peau. Les courants
de Foucault induits sont essentiellement limits une mince couche la surface de la plaque
et par consquence la voie de guidage semble avoir plus de rsistivit.
La trane lectromagntique, contrairement la trane arodynamique, diminue avec
l'augmentation de la vitesse. Elle prsente une caractristique remarquable pour la stabilit
des sustentations lectrodynamiques. Le rapport Lvitation/guidage est proportionnel au
rapport de la composante parallle la composante normale du champ magntique
[Jayawant.81], [Moon.03].
Suite la prsentation des avantages de tels types de lvitation notamment vitesse leve, on
peut comprendre pourquoi les chercheurs se sont autant acharns pour pouvoir raliser des
prototypes de lvitation lectrodynamique [Moon.03]. Un prototype de train lvitation
lectrodynamique supraconductrice appel couramment Maglev ou aussi vhicule moteur
linaire (Linear Motor Car), est bas sur le principe de lvitation rpulsive, contrairement
aux systmes de lvitation lectromagntique tels que les Transrapids, Les Suissmetroetc.,
qui utilisent le principe de lvitation attractive. Depuis ce quon a vu sur les deux modles on
peut imaginer leurs configurations les plus simples, comme elles sont prsentes sur la Figure
I.18.a et la Figure I.18.b, [Moon.03], [Sinha.87] [Jayawant.81].

Figure I.18 Les systmes de train lvitation magntique
a) EML systme (forces attractives)
b) EDL, Maglev systme (forces rpulsives)

Au japon, au dbut des annes 1970, Y. Kyotani - du laboratoire de recherche de la Japanese
National Railway (JNR) - a prsent un prototype EDL de grande importance, le ML100,
compos de quatre aimants supraconducteurs (Figure I.19).
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Figure I.19 Le train Maglev ML100, [Moon.03]

Aprs le ML100 et juste vers la fin des annes soixante dix, le JNR a mis au point le ML500,
un vhicule qui a atteint un record mondial de 517 km/h sur 7 km de piste Miyazaki, dans la
Prfecture de Kyushu dans le sud du Japon. La voie de guidage est en forme de "T" invers.
Plusieurs vhicules ont t raliss depuis ce jour, en jouant sur la forme (des prototypes en
forme de U ralis en 1982 atteignant les 305 km/h), lamlioration des supraconducteurs,
leurs disposition,.etc. [Moon.03], [Sinha.87] et [Jayawant.81].
Linconvnient majeur des trains Maglev supraconducteurs est quils ncessitent de grandes
quantits d'nergie et leurs prix est trs coteux. Pour pallier ce problme, des solutions
rcentes commencent apparatre. Richard et Poste du laboratoire LLNL (Lawrence
Livermore National Laboratory) ont dvelopp une nouvelle mthode pour les Maglev vers la
fin des annes 1990 [Richard.98] et [Post.98], cette dernire est appele Inductrack Maglev.
Elle est base sur un arrangement daimants permanents modernes sous forme de blocs
dHalbach (appele ainsi, car elle a t invent par Klaus Halbach pour l'utilisation en
acclration de particules [Halbach.85]). La configuration daimants dHalbach linaire -telle
quelle est prsente en Figure I.20-, est une disposition spciale daimants utilise pour crer
un champ magntique sinusodal intense au dessous, tout en annulant presque les champs
magntiques au-dessus de celle-ci.

Figure I.20 Systme dHalbach pour la lvitation lectrodynamique
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Ces blocs sont placs sous le train, en face du rail form de matriau conducteur et dont la
lvitation lectrodynamique est induite par le mouvement de guidage horizontal.
Le premier train l'chelle des laboratoires en utilisant la mthode Inductrack a t ralis en
1998 par [Post.98]. Ils ont russi crer un chariot d'essai, mais il est encore au stade de
dveloppement. Aussi, dans le cadre des programmes proposs par les socits Maglev US
Department of Transportation, Federal Transit Administration et General Atomics (GA) , des
projets de cration des trains sustentation magntique utilisant ce principe sont lancs et de
nombreuses personnes travaillent dj sur les sujets [Post.03],[Ham.06] et [Funk.05].

I.1.1.b.4 Lvitation lectrodynamique champs alternatifs
Le principe lectrodynamique est bas sur la gnration des forces rpulsives dues aux
courants induits (loi de Lenz). Au paragraphe prcdent, on a vu comment ce principe est
exploit en se basant sur le mouvement pour avoir les courants induits. Ce type de lvitation
lectrodynamique est mieux adapt aux supraconducteurs qui sont capables de fournir des
champs intenses par rapport aux conducteurs normaux (cuivre, aluminium.). Les procds
de refroidissement et le cot des supraconducteurs eux-mmes, nous conduisent souvent
chercher des solutions alternatives. Or pour avoir des courants induits dans des objets
conducteurs, ils suffit de les placer proximit des bobines en cuivre alimentes par des
sources de tension ou de courant variables.
Le meilleur exemple de cette technique est celui dun disque de cuivre qui flotte au-dessus
dune bobine expos au Palais de la Dcouverte Paris (Figure I.21), [Faure.03].

Figure I.21 Exemple de Lvitation lectrodynamique par courant alternatif

Linconvnient majeur de cette mthode vient de la puissance importante quil est ncessaire
de fournir la bobine. Cette puissance engendre un chauffement important de la partie
suspendue et de linducteur. Lexprience de Thompson prouve quon peut obtenir la
lvitation partir de 60 Hz et un fort courant issu du circuit rsonnant (linductance est
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calcule en tenant compte de la prsence de la plaque en aluminium (Figure I.22))
[Thompson.00]. Pour avoir la lvitation dans cette exprience, on aura approximativement
170 W de puissance dissipe dans le bobinage, cependant, quand la bobine continue
schauffer, la puissance dissipe et la rsistance augmentent de plus en plus. Cest pour cela
que ce test prcis ne peut durer que quelques secondes [Thompson.00].

Figure I.22 Exprience de Thompson.
Une bobine suspendue au dessus dune plaque en aluminium

Pour ces raisons, cette mthode nest utilise de manire industrielle que dans des fours
induction. En effet, lorsque le matriau conducteur chauffer est soumis des champs
variables, il se cre en son sein une force qui tendance le repousser loin de l'inducteur.
Ceci permet de ne pas avoir de contact entre le mtal en fusion et le creuset qui risque de le
polluer.

I.1.1.b.5 Lvitation pour corps diamagntiques
Pour comprendre ce phnomne, il faut rappeler quelques principes. Toute matire ragit un
champ magntique mais elle le fait diffremment selon qu'elle est diamagntique,
paramagntique ou ferromagntique. La plupart des substances, et en particulier tous les
composs organiques (bois, plastiques, tissus animaux), sont diamagntiques, c'est--dire que,
dans un champ magntique, leur orientation est contraire celle de ce champ. Les matriaux
paramagntiques sont moins courants : ce sont quelques gaz, dont l'oxygne, quelques
mtaux, dont le chrome et l'aluminium, ils s'aimantent dans le mme sens que le champ, mais
de faon beaucoup plus faible. Enfin, les ferromagntiques sont encore plus rares, ce sont le
fer, le nickel le cobalt, et certains alliages dont la raction un champ magntique est trs
marque. Ils s'orientent en accord avec le champ.
Avec les matriaux diamagntiques et paramagntiques, il faut des champs trs intenses pour
que les effets soient manifestes. Eric Beaugnon et son quipe, du Centre de Recherches sur les
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Trs Basses Tempratures Grenoble, ont utilis, pour faire lviter des gouttes deau et des
souris, un double lectro-aimant capable de produire des inductions magntiques allant
jusqu' 27 teslas. Cet lectro-aimant est constitu d'une bobine de cuivre d'axe vertical,
entoure d'une bobine supraconductrice refroidie l'hlium liquide ; celle-ci ne prsente plus
aucune rsistance au passage du courant ; on peut donc y faire circuler des intensits trs
leves, qui engendrent un champ magntique d'une puissance considrable [Beaugnon.91].
Dautres travaux trs remarquables dans le laboratoire de Nmegue, ont t raliss par Berry
et Geim [Berry.97]. Il sagit bien de faire lviter des grenouilles (Figure I.23), sauterelles et
dautres petites cratures, lintrieur dun solnode produisant des inductions magntiques
jusqu 16 T.

Figure I.23 Une grenouille en lvitation

Le type de lvitation par diamagntisme est stable (thorme dEarnshaw), puisque la
lvitation est totalement passive, sans apport dnergie extrieur, contrairement la
sustentation fonde sur le ferromagntisme (lvitation lectromagntique).
Linconvnient principal de ce type de lvitation est que la force en question est faible, et il
faut un champ intense appliqu des objets de masse rduite pour que les effets en soient
manifests. De plus, l'intensit du champ diminue beaucoup ds qu'on s'loigne du centre des
bobines, et l'exprience se limite donc une trs petite zone l'intrieur du tube inducteur.

I.1.1.b.6 Lvitation stabilise par leffet gyroscopique
Il a t dmontr rcemment, que la suspension dynamiquement stable peut tre ralis en
utilisant uniquement des aimants permanents [Berry.96], [Simon.97], [Gans.98] et [Gov.99].
Cela ne contredit pas le thorme d'Earnshaw qui est valable uniquement pour les systmes
fixes et ne considre pas des effets dynamiques causs par la rotation. La rotation est capable
de stabiliser la lvitation, cet effet est connu sous le nom de leffet gyroscopique . Cest
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ainsi que nous pouvons trouver dans le commerce, des toupies capables de tourner quelques
minutes plusieurs centimtres au-dessus dun socle magntique (Fig.I.24)

Figure I.24 Toupie Levitron

Malheureusement, les suspensions ou les lvitations utilisant ce principe, ont t juge
difficile mettre en uvre en pratique, en raison de la faiblesse en rendement et en capacit
de charge et aussi, la stabilit est trs sensible aux variations de nombreux paramtres incluant
le poids du rotor, aimantation rmanente des aimants et, surtout, la vitesse de rotation. La
suspension est stable que dans une troite plage de vitesse [Faure.03] et [Ber.04].

I.1.1.b.7 Les suspensions magntiques passives
Les paliers magntiques passifs sont les plus simples raliser. Ils sont autonomes et leur
fonctionnement ne ncessite aucun apport d'nergie venant de l'extrieur ( linverse des
paliers magntiques actifs), ni un refroidissement ( linverse des paliers supraconducteurs).
Nanmoins ils ne peuvent tre utiliss seuls pour des raisons de stabilit (thorme
dEarnshaw) [Yonnet.80]. Les paliers magntiques passifs doivent donc tre associs un
systme mcanique (roulement, palier hydrodynamique, bute aiguille) ou un autre type
de palier magntique. Les paliers magntiques passifs sont de deux types : les paliers
aimants permanents et les paliers rluctance variable.

I.1.1.b.7.a Les paliers aimants permanents
Ils sont constitus au minimum de deux bagues d'aimants permanents en interaction, l'une des
bagues tant fixe tandis que l'autre est solidaire du rotor. En fonction des directions
d'aimantation des deux bagues il est possible d'obtenir, avec la mme gomtrie, soit un
centreur, soit une bute.
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Figure I.25 Centreur aimant permanent

Dans le cas de la Figure I.22, si la bague intrieure se dcale radialement, la bague extrieure
la repousse vers le centre, il s'agit donc d'un centreur. Dans le cas de la Figure I.26, si la bague
intrieure se dcale axialement, la bague extrieure la rappelle dans son plan de symtrie. Il
s'agit donc d'une bute.

Figure I.26 Bute aimant permanent

I.1.1.b.7.a.1 Les diffrentes configurations de centreurs et de butes
magntiques
Il existe dix configurations possibles de centreurs et de butes (Figure I.27 et Figure I.28)
[Yonnet.80]. Certaines dentre elles semblent tre identiques au niveau des forces et des
raideurs dveloppes, mais elles diffrent par rapport au champ dmagntisant total. Exemple,
A1 et A2 fournissent les mmes forces par contre le champ dmagntisant total de A2 est bien
plus grand que celui du centreur A1.

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Figure I.27 Les dix configurations de centreurs magntiques

Figure I.28 Les dix configurations de butes magntiques
A1
B1
C1
D1
E1
A2
B2
C2
D2
E2
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c1
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I.1.1.b.7.a.2 Instabilit angulaire des paliers passifs
Nous pouvons nanmoins mettre en vidence des problmes d'instabilit lis ces paliers. Si
dans le cas de la bute, la bague intrieure sloigne radialement, elle est violemment attire
par la bague extrieure. La bute est donc instable radialement. Inversement, dans le cas du
centreur, si la bague intrieure est dplace axialement, elle sera jecte par la bague
extrieure. Le centreur est donc instable axialement. De mme, lorsque la bague intrieure du
centreur est dcale angulairement, la bague extrieure exerce des forces qui tendent crer
une rotation plus importante. Le centreur est donc aussi instable angulairement (Figure I.29).

Figure I.29 Instabilit angulaire d'un centreur

En conclusion, nous pouvons retenir la simplicit de ralisation d'un centreur passif et d'une
bute passive. Nanmoins, leur utilisation est rendue dlicate par les diffrentes instabilits
qui peuvent survenir. Rappelons quune stabilit complte est impossible obtenir avec ce
type de paliers [Delamare.94],[Faure.03] et [Yonnet.80].

I.1.1.b.7.a.3 Configurations plus complexes
Ces configurations lmentaires peuvent tre combines pour augmenter ou annuler les forces
exerces. Par exemple, la figure (Figure I.30) montre une double bute de type e1. Ce
montage permet dannuler la force axiale importante du systme lmentaire [Yonnet.D3568].

Figure I.30 Annulation de la force axiale dune bute de type e1
par un assemblage symtrique

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I.1.1.b.7.a.4 Empilement de paliers
En utilisant plusieurs paliers, on peut accrotre leur efficacit, car chaque aimant est soumis au
champ de lensemble des aimants qui lui font face. Cest ce qui se passe pour le centreur de la
figure (Fig.I.31), ralis par un empilement de centreurs de type A1.

Figure I.31 Empilement de centreur de type A1

I.1.1.b.7.b Les paliers rluctance variable
L aussi, nous avons affaire des systmes passifs. Ils n'ont par consquent besoin d'aucune
source d'nergie extrieure pour fonctionner. Bien qu'ils puissent comporter des aimants, ces
paliers ne fonctionnent pas sur un principe d'interaction directe entre aimants. Ils sont
composs de deux circuits magntiques spars. L'un des circuits est li au rotor tandis que
l'autre est fix au stator (Fig.I.32 et Fig.I.33) [Yonnet.77] et [Yonnet.D3568].

Figure I.32 Centreur rluctance variable

Fig.I.33 Centreur rluctance variable ;
a) force axiale nulle
b) force radiale nulle

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Les circuits magntiques sont composs de "dents" en vis--vis. La moiti de ces dents est
place sur la partie statique du palier tandis que l'autre l'est sur la partie mobile (Figure I.33).
Une diffrence de potentiel magntique est cre entre ces dents soit par un aimant soit
ventuellement par une bobine (mais dans ce cas nous ne pouvons plus parler de palier
passif). Cette diffrence de potentiel magntique cre un flux qui circule entre les dents. Ce
flux engendre une pression qui tend rapprocher les dents. Lorsque nous les dcalons
latralement l'une par rapport l'autre, nous observons dans le mme temps, une
augmentation de l'nergie magntique globale stocke dans le systme. Les dents cherchent
alors se raligner afin de minimiser cette nergie.
Sur une bute rluctance variable, les dents doivent tre disposes de faon s'opposer un
dplacement axial du centreur (Figure I.34). Cette bute assure donc la stabilit axiale mais
est instable latralement. Le principal avantage de ces suspensions provient du fait qu'elles ne
ncessitent pas forcement d'aimant sur leur partie en mouvement. Cela permet d'liminer bien
des problmes mcaniques lors de la mise en rotation.
Malheureusement, elles gnrent des instabilits beaucoup plus importantes qu'un palier
aimant [Yonnet.77], ce qui les rend difficiles contrler. Un centreur gnrera une instabilit
le long de son axe de rotation tandis qu'une bute sera instable dans le plan perpendiculaire
l'axe de rotation.

Fig.I.34 Butes rluctance variable

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I.2 Conclusion

Nous avons prsent dans ce chapitre un tat de lart sur les diffrents types de lvitation ou
de suspension magntique, prsentant quelques ralisations, les avantages et les inconvnients
vis--vis de la stabilit, du cot.etc.
Dans la suite de cette thse, qui est ddi principalement aux calculs des interactions entre les
aimants permanents, nous nous intressons aux suspensions passives. Pour ce faire, il faut
savoir quels sont les types daimants employs, leurs principales caractristiques et surtout la
possibilit de fonctionner en circuit ouvert.

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Chapitre II Aimants permanents pour les suspensions magntiques
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CHAPITRE II CHAPITRE II CHAPITRE II CHAPITRE II

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II.1 Introduction
Dans toutes les configurations de paliers magntiques aimants permanents, les aimants
travaillent en circuit ouvert, sans circuit magntique de fermeture du flux. Pour certaines
dentre elles, ces aimants travaillent en rpulsion. Ces derniers doivent donc avoir un champ
coercitif suffisamment lev. Il faut des aimants ayant une aimantation M ou une polarisation
J aussi leve que possible. Dans ce chapitre, nous allons voir le comportement et les
proprits de quelques aimants industriels qui ont le potentiel dtre les lments constitutifs
des paliers magntiques.

II.2 Histoire des aimants
Le mot Aimant doit son origine au latin Adamas qui signifie fer, diamant. En effet, les
premiers aimants connus -dj du temps des Grecs- taient base de fer ; ctait la pierre
daimant en magntite, oxyde de fer naturel utilis comme minerai. Vers le XII
e
sicle
apparaissent en Europe les premiers aimants artificiels en fer, et peu de progrs ont t faits
dans ce domaine jusque vers les annes 1930. Les matriaux utiliss taient alors des aciers
durs martensitiques au chrome, au tungstne ou au cobalt, caractriss par la traditionnelle
forme en U. Les progrs technologiques raliss au cours des quatre-vingts dernires annes
ont compltement rvolutionn les possibilits des aimants permanents. De nouveaux types
ont t dcouverts, synthtiss et industrialiss, avec des performances telles que les
applications ont pu se multiplier dans de nombreux domaines, de lautomobile
llectroacoustique, de lhorlogerie lindustrie minire, de llectromnager au jouet, etc. On
estime en effet lheure actuelle quun logement moderne utilise plus de cinquante aimants
allant de la fermeture de la porte du rfrigrateur au rotor du moteur du presse-citron. Il en est
de mme pour lautomobile et certaines voitures comprennent plusieurs kilogrammes
daimants pour une centaine de fonctions diffrentes. Cest ainsi quenviron 300 000 t
daimants permanents sont utilises dans le monde chaque anne, entranant une concurrence
internationale svre entre les diffrents constructeurs, de plus en plus obligs de faire appel
lautomatique et la robotique pour rester comptitifs, en particulier dans le domaine grand
public [Leprince.D2100].

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II.3 Grandes classes de matriaux pour aimants permanents
II.3.1 Caractristiques gnrales
Les matriaux que lon utilise pour leurs proprits magntiques peuvent se classer en deux
grandes familles :
les matriaux magntiques durs qui sont des aimants permanents ;
les matriaux magntiques doux qui ne prsentent des proprits magntiques quen
prsence dune excitation extrieure ;
En effet, quand un matriau est plac dans un champ lectromagntique extrieur H
r
, il se cre
une induction magntique B
r
propre au matriau qui est due la polarisation des domaines,
petites rgions dans lesquelles les diples magntiques sorientent localement. Lorsque lon
supprime le champ extrieur, il reste une polarisation permanente dans le cas des matriaux
magntiques durs, appele rmanence, alors quil ny en a pratiquement pas dans les
matriaux magntiques doux.
La courbe B = f (H) relative chaque type de matriau est appele cycle dhystrsis. La
Figure II.1 montre la forme de ces courbes dans les deux cas voqus.

Figure II.1 Cycles dhystrsis des matriaux doux et durs

Il existe maintenant une grande varit de matriaux pour aimants permanents dont les
proprits et les applications sont trs diverses. Ce sont soit des matriaux cramiques soit des
matriaux mtalliques, qui sont caractriss par leurs principales proprits magntiques,
linduction rmanente B
r
et le champ coercitif H
c
, et qui ont de plus des caractristiques
mcaniques ou physico-chimiques qui influent largement sur les domaines dapplications
[Yonnet.00], [Leprince.D2100].

1I.3.2 Proprits magntiques
Les aimants sont principalement caractriss par leurs cycles dhystrsis et plus
particulirement par le deuxime quadrant de ce cycle appel courbe de dsaimantation
do on peut tirer les proprits suivantes:
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linduction rmanente B
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, cest--dire linduction rsiduelle en circuit ferm; cest une
indication de la polarisation intrinsque de laimant ;
le champ coercitif de linduction H
cB
qui est le champ dmagntisant annulant
linduction ; plus sa valeur est leve et plus laimant est stable ;
le produit dnergie volumique (BH)
max
, qui dfinit la valeur nergtique de laimant par
unit de volume ;
les valeurs H
m
et B
m
du point de fonctionnement optimal correspondant (BH)
max
.
On peut classer les diffrents types daimant en fonction de leur champ coercitif de
laimantation H
cJ
et de leur nergie volumique (BH)
max
, qui sont avec la rmanence Br les
paramtres principaux pour lutilisateur et qui dterminent son choix.
Dans ce qui suit, nous allons expliquer en dtails les effets des proprits cites accompagnes
par leurs modles lectromagntiques associs.

II.3.2.1 Cycles d'hystrsis
La caractristique magntique d'un aimant est reprsente par les cycles d'hystrsis ( ) J H
ur
et
( ) B H
uur
(Figure II.2), obtenus quand on applique l'aimant un champ magntique H
uur

H
uur
: Champ magntique, en ampres par mtre (A/m);
J
ur
: Polarisation magntique, en teslas (T);
B
uur
: Induction magntique, en teslas (T).
l'intrieur de l'aimant, ces trois grandeurs sont relies par la relation :
0
B H J = +
uur uur ur

(II.1)

La constant
0
, qui reprsente la permabilit du vide, vaut
10
0
4 10 / . H m

=

Figure II.2 Cycle dhystrsis J(H) et B(H) en fonction de H
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Pour un bon matriau magntique dur, en dehors des zones de variation du champ magntique
o la polarisation de l'aimant se retourne, la polarisation J
ur
est pratiquement constante. Une
variation H du champ magntique se traduit par une variation B de l'induction
magntique qui vaut :
0
. B H =

(II.2)

La permabilit apparente de l'aimant est pratiquement gale celle de l'air, c'est--dire
0
.
Il faut aussi noter que l'on utilise quelquefois l'aimantation M
uur
(en A/m) au lieu de la
polarisation J
ur
(en T) pour caractriser l'aimant. En fait, ces deux grandeurs quivalentes sont
lies par la relation :
0
J M =
ur uur

(II.3)
L'induction B est alors donne par :
(II.4)

II.3.2.1.a Cycle J (H)
Les points caractristiques du cycle J(H) sont prsents sur la Figure II.3, o :
J
s
est la polarisation saturation, obtenue quand un champ magntique H
important est appliqu dans la direction de l'aimantation ;
J
r
est la polarisation rmanente, qui persiste quand le champ magntique H devient
nul ;

cJ
H est le champ coercitif de la polarisation, qui indique la valeur du champ
magntique appliqu en sens inverse de la polarisation J

pour laquelle celle-ci est
globalement nulle. En pratique la polarisation s'est retourne dans la moiti du volume
de l'aimant.

Figure II.3 Cycle J(H) dun aimant permanent
a) cycle complet b) courbe de dsaimantation

( ) M H B + =
0
a)
b)
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Si on continue d'augmenter le champ en sens inverse, l'aimant va se re-aimanter saturation
avec la polarisation
s
J . Si l'on repart maintenant vers les champs positifs, la partie infrieure
du cycle va tre dcrite en passant par Hc et atteignant la valeur de saturation correspondant
J
s
. Ce cycle caractrise ltat magntique de l'aimant. En pratique, le point de fonctionnement
de l'aimant et gnralement situ dans le deuxime quadrant ( J positif et H ngatif). Les
caractristiques donnes par les fabricants d'aimant correspondant ce morceau du cycle
appel courbe de dsaimantation (Figure II.3.b).
Pour les aimants modernes, on peut dcomposer cette caractristique en deux parties:
La caractristique ( ) J H restant pratiquement linaire, sans aucune dsaimantation
irrversible (segment AB) quand le champ reste infrieur
k
H . La polarisation J diminue trs
lgrement quand le champ inverse augmente, mais cet effet est parfaitement rversible. La
pente du segment AB est caractrise par
rev
appele la susceptibilit magntique
rversible. Le coude de la caractristique, o commence la dsaimantation irrversible. Si on
applique par exemple le champ
D
H au-del de
k
H , les moments magntique de l'aimant
commencent se retourner de manire irrversible ; en annulant ce champ, le point de
fonctionnement va revenir en suivant une caractristique secondaire peu prs parallle au
segment AB. La valeur de ce champ
k
H est un point trs important de la caractristique car
elle dtermine la limite de rversibilit. C'est le champ maximal que peut supporter l'aimant
avant dsaimantation.
k
H est appel champ critique [Yonnet.00], [Brissonneau.97] et
[Durand.68].

II.3.2.1.b Cycle B(H)
On utilise souvent les aimants permanents comme sources de flux magntique. Pour
l'utilisateur, la caractristique ( ) B H

donne directement l'induction cre par l'aimant en
fonction du champ appliqu (Figure II.4). Cette caractristique ( ) B H

est gnralement fournie
par le fabricant d'aimant.

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Figure II.4 Passage de la courbe de dsaimantation J(H) la courbe B(H)
Elle peut aussi se dduire de la courbe ( ) J H
uuuur
car B
uur
et J
ur
sont lies par (II.3) et (II.4)
(II.5)
Cette relation vectorielle est gnrale. Elle n'est utilise ici que pour B, H et J colinaires,
Sous la forme :
(II.6)

Pour chaque valeur du champ H
a
, ( )
a
B H

s'obtient en ajoutant ( )
a
J H la quantit
0
H

(Figure II.4). La partie rversible de la courbe de dsaimantation ( ) J H , le segment AB , se
transforme en AC. Les points caractristiques de la courbe de dsaimantation ( ) B H

sont
prsents sur la figure (Figure II.4) o:

r
B est l'induction rmanente, qui persiste quand le champ magntique est nul. Ce point est
confondu avec
r
J , la polarisation rmanente ;

cB
H est champ coercitif d'induction, pour lequel l'induction cre par l'aimant est
globalement nulle;

rev
est la permabilit rversible de l'aimant, qui reprsente la pente de la partie rversible,
c'est--dire le segment AC . Pour une variation H

du champ magntique, la variation
d'induction est donne par:

0 rev
B H =

(II.7)

Pour les aimants modernes,
rev
est souvent de l'ordre de 1.05 1.2. Leur comportement est
assez proche de l'aimant idal pour lequel la polarisation est totalement constante 1
rev
= .
NB. Seule la polarisation J

atteint une valeur limite de saturation. L'induction B continue
toujours d'augmenter quand le champ H augment. Le champ critique
k
H caractrise toujours
la limite de rversibilit qu'il ne faut pas dpasser. Pour les aimants dont
k
H est trs lev, il
peut mme tre suprieur
cB
H (Figure II.4). Dans l'intervalle
, k cB
H H

, l'induction B

est
J H B
r r
+ =
0
J H B + =
0
t
e
l
-
0
0
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e
r
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n

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2
4

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e
b

2
0
1
1
- 41 -
ngative bien que l'aimant reste parfaitement aimant. En pratique,
cB
H n'est qu'un point de la
courbe de dsaimantation sans signification sur l'tat de l'aimantation de l'aimant, contrairement

cJ
H pour lequel l'aimant est globalement dsaimant. La valeur de
rev
donne par les
fabricants permet de calculer la variation de l'induction B en fonction du champ H (pente de
AC ). Cette valeur permet aussi de dterminer la pente
rev
de variation rversible de la
polarisation J en fonction du champ H (segment AB ). En effet, sur la partie rversible, on a:

0 0 rev r
B H J H J = + = +

(II.8)
D'o
( )
0 0
1
rev r rev r
J H J H J = + = +

(II.9)

La pente de la partie rversible de ( ) J H est donne par la susceptibilit magntique
rev
:
rev
=
rev
-1 (II.10)
Cette susceptibilit est souvent de l'ordre de 0.05 0.2 pour les aimants modernes.

II.3.2.2 Produit (BH)
max

Le produit
max
( ) B H continue d'tre utilis pour caractriser les nuances d'aimants
permanents [Yonnet.00], [Leprince.D2100]. Cela provient des circuits magntiques o les
aimants servent crer une induction donne dans un entrefer. On peut montrer que l'nergie
dans cet entrefer est directement proportionnelle au produit , o V reprsente
le volume de l'aimant. Pour utiliser le volume minimal d'aimant, il faut qu' son point de
fonctionnement le produit induction- champ soit maximal. C'est le point
max
( ) B H sur la
courbe ( ) B H . Mme si, dans beaucoup de systmes, ce point ne correspond pas une
utilisation optimale, ce critre continue toujours d'tre utilis pour caractriser les diffrentes
nuances d'aimants. Ce produit
max
( ) B H correspond une nergie volumique, et sexprime
en joules par mtre cube
3
( / ) J m . Si l'on suppose que 1
rev
= , cas de laimant idal, et que
le champ critique est suffisamment lev
0
( 1/ 2 )
k r
H B > , on peut montrer que :
2
max
0
( )
4
r
B
B H
=

(II.11)
Et le point
max
( ) B H est obtenu pour
t
e
l
-
0
0
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0
1
1
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0
2
1
2
r
r
B
B
B
H

(II.12)
Ce point peut s'obtenir graphiquement soit en traant les variations du produit ( ) B H en
fonction de B (Figure II.5), soit en traant les lignes d'isovaleurs du produit ( ). B H

Pour
avoir un produit
max
( ) B H lev, l'aimant doit possder une induction rmanente leve et
une plage de fonctionnement rversible qui s'tend au moins jusqu' ce point
max
( ) B H .Mais le
max
( ) B H ne donne aucune information complmentaire sur le champ
coercitif de l'aimant.

Figure II.5 Point (BH)
max
de la courbe de dsaimantation

II.3.2.3 Effets de la temprature
Pour caractriser la sensibilit de l'aimant la temprature, on utilise en gnral les
coefficients de temprature ( )
r
B et ( )
cJ
H :
la variation de l'induction rmanente :
100
( )
r
r
r
B
B
B T
En %
1
K

(II.13)

la variation du champ coercitif :
100
( )
cJ
cJ
cJ
H
H
H T
En %
1
K

(II.14)

En pratique un coefficient ( )
r
B qui vaut 0.2 %
1
K

signifie qu'un cart de temprature de
0
100 C va engendrer une variation de 20 %de
r
B .
NB : Des fois on utilise le coefficient qui caractrise la polarisation au lieu de linduction.
t
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II.4 Les aimants industriels et le fonctionnement en rpulsion
Les familles de matriaux aimant ayant dbouch sur une production industrielle notables ne
sont pas nombreuses. Ce sont, par ordre chronologique dapparition : les AlNiCo (fin des
annes 1930), les ferrites durs (dans les annes 1950), la familles des aimants samarium-
cobalt qui a donn naissance deux groupes daimants diffrents, les SmCo
5
(fin des annes
1960) et les Sm(CoFeCuZr)
7-8
souvent dsigns comme 2-17 (fin des annes 1970), et la
famille des nodyme-fer-bore ou NdFeB (milieu des annes 1980). Dans les deux dernires
familles -contrairement aux autres-, des lments de terre rare Sm et Nd sajoute au
magntisme du fer et du cobalt, donnant naissance une seule famille appele la famille des
terres rares.
Les aimants permanents permettent de crer des forces de rpulsion relativement grandes en
comparaison de leur propre poids. Les aimants fonctionnant dans de telles conditions sont
soumis des champs inverses levs ; ils doivent donc possder un champ coercitif important.
Leur aimantation doit tre aussi rigide que possible car les aimants sont placs dans un champ
magntique extrieur.
Les aimants ferrites ont t les premiers tre utiliss en rpulsion, en particulier pour la
lvitation du disque tournant des compteurs lectriques. Les forces de frottement, qui
interdisent le comptage des trs faibles consommations, sont ainsi rduites au minimum.
Alors que dans les annes 1960 la plupart des compteurs taient quips de ce systme, de nos
jours il nest plus gure utilis [Yonnet.00 dansTrmolet.00].
De nos jours, beaucoup de systmes lectromagntiques aimants permanents utilisent des
aimants terres rares.

II.4.1 Principales proprits des aimants terres rares
II.4.1.a Aimant de type samarium-cobalt
Comme nous lavons vu prcdemment, cette famille se compose de deux types daimant, les
SmCo
5
et les Sm
2
Co
17
. Ces matriaux sont relativement chers, mais ils possdent des
caractristiques magntiques remarquables. Lune des particularits des SmCo
5
est davoir un
champ coercitif norme, de lordre de 2000 kA/m. Ce matriau est trs difficile dsaimanter.
Laimantation est particulirement rigide et pratiquement insensible aux champs extrieurs.
Cest laimant idal pour les systmes fonctionnant en rpulsion comme les paliers
magntiques, les systmes de centrifugation gazeuse, les pompes turbomolculaires, ou les
volants de stabilisation des satellites [Yonnet.00 dans Trmolet.00]. Linduction rmanente de
t
e
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ce type daimant est de lordre de 0,9 T, et (BH)
max
vaut environ entre 160 jusqu 280 kJ/m
3
,
Figure II.6.

Figure II.6 Evolution des performances des aimants permanents
de fabrication industrielle au cours du xx
e
sicle.

Le SmCo
5
peut tre utilis jusqu 250C. Son induction rmanente est peu sensible la
temprature : (J
r
/J
r
T)=-0,04%/K et (H
CJ
/H
CJ
T)=-0,2%/K. Ces valeurs peuvent varier
lgrement avec la composition. Malgr le champ coercitif lev, le SmCo
5
est relativement

facile aimanter, ce qui nest pas le cas du Sm
2
Co
17
: cela est d son mcanisme de
coercivit. Laimant Sm
2
Co
17
possde une aimantation plus leve que SmCo
5
, de lordre de
1,15 T, et un champ coercitif important (suprieur 1000 kA/m). Son (BH)
max
dpasse
200kJ/m
3
. Il est surtout capable de fonctionner 300 ou 350C, et sa sensibilit vis--vis de
la temprature est faible : (J
r
/J
r
T)=-0,03%/K et (H
CJ
/H
CJ
T)=-0,2% -0,5%/K.
Malgr le dveloppement des NdFeB dont le cot est plus rduit, les aimants samarium-cobalt
sont toujours utiliss. Ils occupent des crneaux que les aimants NdFeB narrivent pas
atteindre [Trmolet.00].
- temprature de fonctionnement lev : moteurs dasservissement, accouplements
magntiques.
- Systmes miniatures : capteurs, valves cardiaques, micromoteurs,..etc.

II.4.1.b Aimants de type NdFeB
Ces aimant existent sous forme fritte et lie, ils ne sont utilisables que jusqu 100C pour
les lis, et 150 200 pour les fritts. Leur sensibilit la temprature est leve :
(J
r
/J
r
T)=-0,1%/K et (H
CJ
/H
CJ
T)= -0,5%/K.
t
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Les aimant NdFeB fritts possdent de srieux atouts : tout dabord leur aimantation trs
leve dpasse 1,4 T pour les nuances les plus performantes, leur produit (BH)
max
franchit les
400 kJ/m
3
(Figure.II.6). Leur cot est plus rduit que celui des samarium-cobalt, car il ne
contiennent pas (ou peu) de cobalt, et le prix du nodyme est plus rduit que celui du
samarium, tant beaucoup plus abondant. La Figure II.7, prsente un diagramme o lnergie
maximale disponible est porte en fonction du prix de revient par joule des quatres familles
daimants permanents industriels, les aimants NdFeB fournissent lnergie au meilleur cot
et, de ce fait, se partagent la plus grande part du march (en valeur, pas en tonnage o les
ferrites sont toujours les leaders incontests).

Figure II.7 Le Cot en fonction dnergie fournie des principales familles daimants permanents

Des nuances champ coercitif plus lev sont fabriqus (H
C
suprieur 1000 kA/m 20C),
mais leur induction rmanente est plus rduite. La production totale daimant NdFeB fritts a
dpasse 50 000 tonnes par an. On peut montrer, quelques chantillons aimants terre rares
raliss par la socit chinoise Rare Earth Magnet Company , Figure II.8 et Figure II.9).

Figure II.8 Aimants Samarium-cobalt.

Cot Euro/Joule
Energie volumique KJ/m
3
t
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l
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0
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1
1
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Aimant de NdFeB sans
revtement
Aimant agglomr de
NdFeB revtement nickel
Aimant agglomr de
NdFeB a revtement or
Aimant Agglomr en
NdFeB en forme danneau
Aimant Agglomr en
NdFeB de forme
cylindrique
Aimant Agglomr en
NdFeB en forme de tuile
Aimant agglomr en NdFeB
de formes diverses
Aimant li en NdFeB

Aimant agglomr en
NdFeB de forme spciale
(1)
Aimant agglomr en
(2)
Aimant agglomr en
(3)
Aimant Agglomr en
NdFeB en forme de bloc

Aimant agglomr en
(1)
Aimant agglomr en
(2)
Aimant agglomr en
(3)
Aimant Agglomr en

Aimant Agglomr en

L'aimant agglomr en
NdFeB revtement zinc
color et zinc
L'aimant agglomr en
NdFeB revtement poxy
noir
L'aimant agglomr en
NdFeB revtement poxy
gris

Figure II.9 Aimants NdFeB
t
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0
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Les principales utilisations des NdFeB dpendent des nuances utilises.
- NdFeB fritts J
r
lev : actionneur de tte de lecture pour disque dur, haut-parleur ;
- NdFeB fritt H
C
lev : moteur courant continu, moteur synchrone, accouplement
magntique, capteurs (ABS) ;
- NdFeB li : moteur dentranement de disque dur, moteur pas pas.
Linconvnient majeur des aimants NdfeB, et quils sont assez sensibles la corrosion. Une
protection de surface aprs usinage est ncessaire, dont la nature dpendra de la temprature
de fonctionnement [Trmolet.00].

II.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons vu les diffrents types daimants permanents industriels, ils
sagit des quatre familles, dont la plus importante cest celle des terre rares cause de leurs
rigidit en aimantation, lnorme nergie quils peuvent fournir et les champs coercitifs qui
les rend presque insensibles aux champs dmagntisants. Ces caractristiques et dautres -
vues au cours de ce chapitre- les classent dans la mme catgorie daimants dits presque
parfaits, idaux dont leurs cycles dhystresis peuvent tre prsents ainsi, Figure I.10:

Figure II.10 Cycles dHystrsis idal dun aimant permanent (polarisation et induction)

Ces aimants idaux, cause de leurs caractristiques linaires, peuvent tre trait plus
aisment laide des modles mathmatique issus des lois de llectromagntisme.
Dans le prochain chapitre, on va voir comment peut on modliser les aimants dans lobjectif
de calculer les interactions dans les systmes bidimensionnels de paliers magntiques, en
tenant en compte des principales caractristiques des aimants parfaits.
J
Jr
H -H
cJ
B
Br
H
-H
cB
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Chapitre III Mthodes et calcul bidimensionnels
des interactions entre aimants permanents

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CHAPITRE III CHAPITRE III CHAPITRE III CHAPITRE III

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III.1 Introduction
Comme dj cit au chapitre II, l'utilisation d'aimants champ coercitif lev (terres rares) a
permis de dvelopper des systmes o les matriaux travaillent en circuit ouvert ou en
rpulsion. La rigidit de leur aimantation permet de remplacer l'aimant par des densits de
charges magntiques quivalentes sur des ples. Les champs et les forces peuvent alors tre
calculs par des mthodes analytiques analogues celles de l'lectrostatique.
Drive de lnergie, tenseur de maxwell, sources quivalentes, que des formulations
diffrentes pour un mme phnomne. Celui de la force engendre sur un matriau prsentant
des proprits magntiques ou lorsquil est plong dans un champ magntique [Barre.03],
[Carpenter.51], [Coulomb.81] et [Reyne.87]. La rsultante globale donne par ces mthodes
est identique car les efforts magntiques globaux qui agissent sur un matriau donn sont
parfaitement dfinis par la connaissance de la carte du champ extrieur ce matriau.
Ces formulation de calcul de forces par voie de calcul numrique ont t dveloppes
(lments finis, diffrences finies.etc.). Ce type de mthode, trs bien adapt au calcul des
systmes aimants permanents, peut prendre en compte des formes gomtriques complexes
et la saturation des matriaux magntiques. Toutefois, la taille des problmes traiter
ncessite des ordinateurs relativement puissants.
Dans ce chapitre, nous nous intressons la dtermination analytique des forces dinteraction
entre les aimants permanents et dont les sources quivalentes prsentent dexcellentes
approches. Elles reposent sur le fait que lon peut remplacer laimant (ou le champ crer par
celui-ci) par des distributions volumiques et surfaciques de source de champ. Ces
distributions dfinissent un quivalent parfait du systme, o les donnes magntiques
quivalentes celles produite par laimant. Du point de vue extrieur laimant, les donnes
(champ et induction magntique) produites par ces modles sont parfaitement quivalentes
celle de laimant. Cependant, lintrieur de laimant, selon le modle utilis, le champ ou
linduction est modifi. Pour ces mthodes, les sources de champ peuvent tre soit des
courants, soit des charges magntiques, soit une combinaison de courants et de charges [De
Mediros.98] [Bris.D2090].

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III.2 Principes des sources quivalentes

III.2.1 Calcul du champ magntique d un volume aimant en un point extrieur
laimant

Imaginons, dans le rfrentiel (O,x,y,z), un volume aimant (v), dont laimantation ( ) ' r J est
suppose connue en chaque point et un observateur ( ) ' r M (Figure III.1). On sintresse aux
seules grandeurs magntiques lies la prsence du volume aimant et on suppose
lobservateur situ dabord lextrieur de la matire aimante, donc dans le vide.

Figure III.1 Notations utilises pour le calcul du champ magntique
d un volume aimant

Chaque lment de volume dv se comporte comme un moment lmentaire M d :
( )
0
/ ' ' dv r J d = M (III.1)
Le champ dinduction ( ) r B vu par lobservateur drive la fois dun potentiel scalaire ( ) r V
0

et dun potentiel vecteur ( ) r A , avec :

( )
( ) ( )

=
'
3
0
'
'
' '
4
1
v
dv
r r
r r r J
r V
(III.2)
( )
( ) ( )

=
'
3
'
'
' '
4
1
v
dv
r r
r r r J
r A
(III.3)

On dmontre facilement que les intgrales prcdentes peuvent tre remplaces par les
expressions mathmatiques suivantes qui reprsentent des potentiels scalaire et vectoriel :

( )
( ) ( )
(
(
(
=

' '
0
'
'
'
'
' '
4
1
v s
dv
r r
J div
ds
r r
n r J
r V
(III.4)
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( )
( ) ( )
(
(
(
=

' '
'
'
'
'
' '
4
1
v s
dv
r r
J rot
ds
r r
n r J
r A
(III.5)

Dans les relations prcdentes S dsigne la surface du volume aimant V et le vecteur
normal unitaire ' n est toujours orient vers lextrieur.
Ces deux expressions montrent que :
- Pour calculer le potentiel scalaire ( ) r V do drive le champ dexcitation H, on peut
utiliser la loi de Coulomb en remplaant la distribution daimantation ( ) ' r J par une
distribution de ples magntiques fictifs comprenant :
- une rpartition volumique de ples avec une densit :
( ) J div =
*
(III.6)
- une rpartition surfacique de ples avec une densit :
( ) '
*
n J = (III.7)
- Pour calculer le potentiel vecteur ( ) r A' do drive le champ dinduction B, on peut
utiliser la formule de Biot et Savart en remplaant la distribution daimantation ( ) ' r J par
une distribution de courants Ampriens, qui comprennent :
- une rpartition volumique avec une densit :
( )
0
*
/ J rot J = (III.8)
- une rpartition surfacique avec une densit :
( )
0
*
/ ' n J K = (III.9)
Les ples et les courants ampriens ne sont que des modles mathmatiques sans existence
physiques relle. Ils nen sont pas moins trs prcieux puisquils permettent daccder non
seulement au champ vu par lobservateur, mais compte tenu de ce qui a t dit propos du
moment magntique, aux forces dinteraction, au coupleetc. [Bris.D2090].
Dans tous nos applications et calculs on va considrer que des aimants idals, au niveau des
calculs il yaura des simplifications pour les expressions des potentiels scalaire et vecteur
magntiques (Equations III.4 et III.5), ainsi :

t
e
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0
0
5
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( )
( )
(
(
(
'
0
'
'
' '
4
1
s
ds
r r
n r J
r V
, car ( ) 0 = J div (III.10)

( )
( )
(
(
(
'
'
'
' '
4
1
s
ds
r r
n r J
r A
, car ( ) 0 = J rot (III.11)

On rencontre beaucoup plus de difficults pour dfinir le champ magntique dans la matire
que dans le vide, car une particule charge tmoin y subit les interactions de trs nombreuses
particules voisines. On a alors de la peine isoler une force dinteraction purement
magntique ; on est conduit naturellement un traitement statistique.
Si on peut considrer le milieu aimant comme continu, alors les intgrales (Equations, III.2,
III.3, III.4 et III.5) restent dfinies partout, ce qui permet de calculer en tout point de la
matire les deux vecteurs :
( ) ( ) ( ) r V d ra g r H = (III.12)
( ) ( ) ( ) r A t o r r B = (III.13)
( ) r H Dsigne ce que lon appelle le champ dexcitation au point ( ) r M et ( ) r B le champ
dinduction. Ce sont deux vecteurs troitement dpendants des deux modles utiliss pour le
moment magntique, le modle polaire dune part et le modle amprien dautre part. Ils ne
sont videmment pas indpendants, puisque issus tous les deux de la rpartition ( ) r J . Un
thorme mathmatique attribu Helmholtz [Brown.70] et [Panofski.56], permet de montrer
quil existe entre B, H et J une relation extrmement simple valable en tout point de lespace:

( ) ( ) ( ) r J r H r B + =
0
(III.14)
Le cas le plus gnral est celui o lon a juxtaposition, en un mme point, des effets
magntiques conjugus dus aux courants et la matire aimante. Les champs ( ) r B et ( ) r H
totaux sont alors les rsultantes des diffrentes contributions. Ils satisfont respectivement aux
lois de conservation du flux pour B et au thorme dAmpre pour H. la surface de
sparation entre deux milieux, la composante de B normale la surface se conserve. Pour le
champ dexcitation H, cest la composante tangentielle la surface qui est conserve en
labsence de tout courant superficiel.
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 55 -
Dans ce qui suit on va sintresser uniquement au calcul des grandeurs lectromagntiques
lextrieurs des aimants aimantations rigides, ce qui nous permettra de dterminer les forces
et les nergies dinteractions entre ces derniers.
Pour bien illustrer la mthode, on va prendre comme exemple un aimant cylindrique dont
laimantation est axiale Figure III.2 .a, ce dernier peut tre reprsent par une distribution de
charges sur la surface de ses ples Figure III.2.b.
Par convention, les ples de l'aimant o le flux est sortant est appel ple nord , il est
reprsent par des charges (+). le ple sud correspondant au flux entrant est reprsent par
des (-), le calcul du champ magntique peut tre effectu partir de cette distribution de
charges quivalentes. La densit de charges quivalentes vaut daprs lEquation III.7-:
J =
ur

Par la mthode amprienne, l'aimantation est remplace par une nappe de courants qui
s'enroule autour de l'aimant Figure III.2.c. On les appelle courants ampriens .l'aimant
peut alors tre assimil et calcul comme un solnode parcouru par une densit linique de
courant (Equation III.8) :
0
J
j
=
ur

Figure III.2: Equivalence entre l'aimantation (a),
la distribution de charges (b) et la rpartition de courants ampriens(c).

Ces modles avec les considrations que les aimantations sont rigides, conviennent
parfaitement pour les aimants terres rares. Pour un aimant NdFeB o J=1.25 T et de 1cm de
haut (dans le sens parallle l'aimantation), la densit de courants ampriens J vaut 10
6
A/m
ce qui donne un courant total quivalent 10
4
A sur la surface extrieur de l'aimant. Crer le
mme champ permanent avec un solnode parcouru par un courant lectrique est impossible
(a)
J
(c) (b)
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 56 -
pour des systmes de taille centimtrique, cela permet de comprendre pourquoi les
performances des aimants sont irremplaables dans les systmes miniaturiss

III.2 Application en 2D de la mthode des charges quivalente
Approche Coulombienne
Dans la littrature, peu nombreuses les tudes purement analytiques de calcul des forces et
des raideurs qui ont t dveloppes [Yonnet.81], [Ebihara.82], [Furlani.93] et [Furlani.01], la
plupart des travaux divulgus sont principalement consacrs lanalyse dynamique des
systmes actifs fut men au LEG par [Yonnet.80]. Il a russit calculer les expressions
analytiques des forces, et de leurs drives, cres entre deux aimants parallles infiniment
longs, de sections rectangulaires. Les matriaux magntiques utiliss sont supposs tre
infiniment durs, c'est--dire que leur aimantation est constante est insensible toute action
extrieure. Comme il tait dj mentionn, les aimants peuvent donc, se reprsenter par une
densit superficielle de masses magntiques quivalentes dans le vide, n J = , ou n est la
normale la surface de laimant. Laimantation est suppose parallle lun des cts de la
section rectangulaire de laimant Figure III.3.

Figure III.3 Barreau aimant

Laimant peut tre prsent ainsi (Figure III.4) :

Figure III.4 Prsentation en 2D dun aimant par les ples magntiques

P
y
x
X
Y
+a -a
-b
+b
+
-
J
2b
2a
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 57 -
III.2.1 Calcul du potentiel scalaire
Le potentiel scalaire au point P aprs dveloppement de la premire intgrale de lEquation
III.10 deviens :
\
|
=
a
a
b
r dx
V ln
2
0
1
(III.15)
Aprs calcul, le potentiel scalaire V(p) cr par laimant peut sexprimer ainsi :

( ) ( )
= =
+
=
1
0
1
0 0
1
, 1
4
i j
j i
j i
V U V

( ) ( )
|
\
|
+ + =

V
U
tg V V U U V U
1 2 2
2 ln , (III.16)
a x U
i
i
) 1 ( = b y V
j
j
) 1 ( =

III.2.2 Calcul du champ et de linduction magntiques
Le champ magntique peut tre calcul par la relation ( ) V d ra g H = , Equation III.12.
Donc, les expressions des composantes de H seront :
( ) ( )
= =
+
=
1
0
1
0 0
, 1
4
i j
j i
j i
V U H

Avec
( ) ( )
2 2
ln , ,
kl ij kl ij x
V U V U H + = (III.17)
( )
|
|
\
|
=

kl
ij
kl ij y
V
U
tg V U H
1
2 , ,
Et toujours a x U
i
i
) 1 ( = b y V
j
j
) 1 ( =
lextrieur de laimant linduction magntique vaut H B
0
= , dans ce cas son expression
sera :
( ) ( )
= =
+
=
1
0
1
0
, 1
4
i j
j i
j i
V U B
(III.18)
Avec
( ) ( )
2 2
ln , ,
kl ij kl ij x
V U V U B + =
( )
|
|
\
|
=

kl
ij
kl ij y
V
U
tg V U B
1
2 , ,
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 58 -
III.2.3 Forces et nergies dinteractions entre les aimants permanents
Lnergie magntostatique entre deux aimants est:

=
S
dS V W
2 2 1 12
. (III.19)
Les forces exerces sont :
12 12
W d a gr F
r
r
= (III.20)
Do les expressions des deux composantes :
=
2
1
2
2
1
2
dS
y
V
F
dS
x
V
F
y
x
(III-21)
III.2.3.a Cas ou laimantation des deux aimants est parallle

Fig.III.5 Prsentation en 2D de deux aimants aimantations parallle

Si les aimantations sont parallles Figure III.5, les forces Fx et Fy exerces sur le deuxime
aimant seront exprims ainsi :

( ) [ ] ( ) [ ]
dx
dx
B x V d
dx
B x V d
L
F
A x
A x
x
+ =
=
|
\
|
+
+
=

, ,
1
2
1
2
//
(III.22)

( ) [ ] ( ) [ ]
dx
d
B x V d
d
B x V d
L
F A x
A x
y
+ =
=
|
|
\
|
+
+
=

, ,
1
2
1
2
//
(III.23)
Ce qui donne ;
( ) ( )
= = = =
+ + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0 0
2 1 //
, 1
4
i j k l
kl ij
l k j i
V U
L
F

(III.24)
o
y
x

2a

2b
-
1
2A
2B
+
1
-
2
+
2
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 59 -
( ) ( )
|
|
\
|
+ =

kl
ij
kl kl ij ij kl ij x
V
U
tg V V U U V U F
1 2 2
//
2 ln , ,
( ) ( )
|
|
\
|
+ =

kl
ij
kl kl ij ij kl ij y
V
U
tg U V U V V U F
1 2 2
//
2 ln , ,
Avec
a A U
i j
ij
) 1 ( ) 1 ( + = b B V
k l
kl
) 1 ( ) 1 ( + =
Les raideurs sobtiennent par differentiation des forces respectives Fx et Fy par rapport aux
paramtres et :
d
dF
K
x
x
= (III.25)
db
dF
K
y
y
= (III.26)
Donc on aura :

( ) ( )
= = = =
+ + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0 0
2 1
//
, 1
4
i j k l
kl ij
l k j i
V U K

(III.27)
( ) ( )
2 2
//
ln , ,
kl ij kl ij x
V U V U K + =
( ) ( )
2 2
//
ln , ,
kl ij kl ij y
V U V U K + =
Dans le cas des systmes axisymtriques le calcul des forces est obtenu en multipliant les
Equations III .24 par 2R (R le rayon des cercles).

III.2.3.a.1 Application aux paliers magntiques
Daprs les types de paliers quand a vu au chapitre I, les calculs prcdents sont valables
pour les centreurs de type (A1, A2, C1, C2, E1 et E2) et les butes de type (a1, a2, c1, c2, e1
et e2). Dans ce qui suit on va prendre comme exemples de calcul uniquement les centreurs de
types A1 et E1.

- Centreur bague Concentrique de type A1
Les dimensions du centreur magntique de type A1 Figure.III.6, on a pris le mme exemple
trait dans [Yonnet.D3568].
Section des aimants a = 5mm Entrefer e=1mm
b=10mm Rayon moyen r
m
=35 mm
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 60 -

Figure III.6 Prsentation en 2D dun centreur de type A1

Le calcul des forces et des raideurs sobtient partir des Equations III.24 et III.27, multiplies
par le diamtre moyen 2r
m
et pour un dplacement axiale de lanneau intrieur dune
distance Z allant de (0mm 10 mm). Tous les rsultats et les courbes sont obtenus par
programmations des expressions sous lenvironnement Matlab .
Daprs la Figure III.7, on remarque que la force est rpulsive et atteint son maximum une
valeur de dplacement presque gale 5mm ou la moiti de la hauteur b. aprs elle
commence diminuer jusqu tre une force attractive qui tende ramener la bague intrieur
sa position centre.
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
0
20
40
60
80
100
120
Z [mm]
Faxiale
[N]

Figure III.7 Force axiale trac pour un dplacement axiale
de la bague intrieur dun centreur de type A1

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
-2
-1
0
1
2
3
x 10
4
Z [m]
Kr
[N/m]
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
-6
-4
-2
0
2
4
x 10
4
Z [mm]
Kz
[N/m]

Figure III.8 Les raideurs axiales et radiales traces pour un dplacement axiale
de la bague intrieur dun centreur de type A1

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 61 -
Des tracs des raideurs on vrifie que K
z
=-2K
r
mais ils sont pas parfaitement linaire.
En comparant les rsultats avec ceux de [Yonnet.D3568], on constate daprs le tableau ci-
dessous quon a les mmes valeurs des forces et des raideurs axiales pour les deux
cas (d=0mm et d=1mm) :

Rsultats de la rfrence
[Yonnet.D3568]
Rsultats de calculs sous Matlab
d=0mm Fz [N]
Kr [N/m]
0
25,7 10
3

0
25,7512 10
3

d=1mm Fz
Kr
46,5
19,2 10
3
46,4945
19,2183

- Centreur bague Concentrique de type E1

La deuxime application est un centreur de type E1 dont les deux bagues identiques ont les
mmes dimensions que la bague extrieur du type A1 dj tudi Figure III.9.

Figure III.9 Prsentation en 2D dun centreur de type E1

Le rsultat obtenu montre que la force axial de contact (Fz) est denvirons -241.4886 (courbe
en bleu de la Figure III.10) , cette force diminue en loignant les deux bagues.
Ces rsultats sont valids avec ceux de la rfrence [Yonnet.D3568]. La mme chose pour
estimer la valeur maximale de contact o il faut considrer une trs grandes hauteur des deux
couronnes aimantes, plusieurs essais de calcul ont t raliss, pour enfin constater que
quelques mtre suffisent pour dterminer cette force maximale -au del de ces distances la
force calcule est pratiquement constante-
La Figure III.10 courbe en vert correspondante des hauteurs des bagues de 500 m - est le
rsultat dun calcul confirmant que la force maximale de contact est gale -632.1782 N.

b
B
A
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 62 -
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
e [m]

b=B=0.0025 m
b=B=500m
Fz [N]

Fig.III.10 Force axiale trac pour un dplacement axiale
de la bague intrieur dun centreur de type E1

Pour les butes, le retournement de laimantation de lun des aimants par rapport aux
centreurs entrane linversion des signes des expressions.

III.2.3.b Cas ou laimantation des deux aimants est perpendiculaire

Figure III.11 Prsentation en 2D de deux aimants aimantations perpendiculaire

Dans le cas o les vecteurs aimantations sont perpendiculaires Figure III.11, les forces Fx et
Fy exerces sur le deuxime aimant seront exprims ainsi :

( ) [ ] ( ) [ ]
dy
d
y A V d
d
y A V d
L
F
B y
B y
x
+ =
=
\
| +
+
, ,
1
2
1
2
(III.28)

( ) [ ] ( ) [ ]
dy
dy
y A V d
dy
y A V d
L
F B y
B x
y
+ =
=
|
|
\
| +
+
, ,
1
2
1
2
(III.29)
Ce qui donne ;
( ) ( )
= = = =
+ + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0 0
2 1
, 1
4
i j k l
kl ij
l k j i
V U
L
F

(III.30)
o
y
x
c
d
2b
-
1
2A
2B
+
1
-
2
+
2
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 63 -
( ) ( )
|
|
\
|
+ =

ij
kl
kl kl ij ij kl ij x
U
V
tg U V U V V U F
1 2 2
2 ln , ,
( ) ( )
|
|
\
|
+ + =

kl
ij
kl kl ij ij kl ij y
V
U
tg V V U U V U F
1 2 2
2 ln , ,
Avec
a A U
i j
ij
) 1 ( ) 1 ( + = b B V
k l
kl
) 1 ( ) 1 ( + =
A partir de ces dernire expressions et celles des Equations III.24, on peut confirmer que :

// y x
F F =
(III.31)
// x y
F F =

Le calcul des raideurs est fait de la mme faon que celui de ltude parallle, ce qui nous
donnera :
( ) ( )
= = = =
+ + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0 0
2 1
, 1
4
i j k l
kl ij
l k j i
V U K

(III.32)
( )
|
|
\
|
=

ij
ij
kl ij x
V
U
tg V U K
1
2 , ,
( )
|
|
\
|
=

ij
ij
kl ij y
V
U
tg V U K
1
2 , ,

III.2.3.c Etude de linclinaison de laimantation

III.2.3.c.1 Cas ou laimantation de lun des aimant est incline

Figure III.13 Prsentation en 2D de deux aimants o laimantations
Du deuxime aimant est inclin

Dans le cas o laimantation de lun des aimant est incline dun angle quelconque Figure
III.13, le systme peut tre tudier comme tant lassociation de deux modles parallle et
perpendiculaire Figure III.14:
-
1
+
2
o
y
x
c
d
2b
2A
2B
+
1
-
2
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 64 -

Figure III.14 Dcomposition dun systme aimantation incline

Les forces dduites dans ce cas peuvent tre exprimes ainsi :
( ) ( )
= = = =
+ + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0 0
2 1
, 1
4
i j k l
kl ij
l k j i
inc
V U
L
F

(III.33)
( ) sin cos , ,
// x x kl ij xinc
F F V U F + =

( ) sin cos , ,
// y y kl ij yinc
F F V U F + =

Les expressions tendues seront :
( ) ( ) ( ) sin 2 ln cos 2 ln , ,
1 2 2 1 2 2
|
|
\
|
|
|
\
|
+ +
|
|
\
|
|
|
\
|
+ =

kl
ij
kl kl ij ij
ij
kl
kl kl ij ij kl ij xinc
V
U
tg V V U U
U
V
tg U V U V V U F
( ) ( ) ( ) sin 2 ln cos 2 ln , ,
1 2 2 1 2 2
|
|
\
|
|
|
\
|
+ +
|
|
\
|
|
|
\
|
+ + =

ij
kl
kl kl ij ij
kl
ij
kl kl ij ij kl ij yinc
U
V
tg U V U V
V
U
tg V V U U V U F

Les raideurs elles aussi seront exprimes en fontion de cos et sin :
( ) ( )
= = = =
+ + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0 0
2 1
, 1
4
i j k l
kl ij
l k j i
V U K

(III.34)
( ) sin cos , ,
// x x kl ij xinc
K K V U K + =

( ) sin cos , ,
// y y kl ij yinc
K K V U K + =

Donc,
( ) ( ) ( ) sin ln cos 2 , ,
2 2 1
kl ij
ij
ij
kl ij xinc
V U
V
U
tg V U K + +
|
|
\
|
|
|
\
|
=

( ) ( ) ( )
|
|
\
|
+ +
|
|
\
|
|
|
\
|
=

sin ln cos 2 , ,
2 2 1
kl ij
ij
ij
kl ij yinc
V U
V
U
tg V U K

Systme
parallle
Systme
perpendiculaire
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 65 -
III.2.3.c.1 Cas ou les deux aimantations des deux aimants sont inclines
Dans ce cas, au lieu que le systme est dcompos en deux, il sera dcompos en quatre
systmes aimantation parallles et perpendiculaires Figure III.15.

Figure III.15 Dcomposition dun systme deux aimantations inclines

III.2.3.d Calcul des forces entre des blocs daimants superposs
Lassociation des paliers est une manire daccrotre leur efficacit en amplifiant les raideurs
[Yonnet.D3568], pour ces raisons il est intressent de former les modles analytiques de
calcul des forces pour des blocs daimants superposs, commenant par des superpositions
verticales et horizontales.

III.2.3.d.1 Superposition verticale

Figure III.16 Assemblage vertical des aimants permanents

Lors de la superposition verticale des aimants identiques et daprs la Figure III.16, nous
pouvons remarquer que :
La distance entre les centres de deux aimants est gale la hauteur de ces derniers.
Le montage en tte bche cre des forces lmentaires qui sinversent

2B
2b
y
x
2
Systme
parallle
Systme
perpendiculaire
1
Systme
parallle
Systme
perpendiculaire
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 66 -
De ces considrations, on peut gnraliser le calcul des forces pour ces systmes ainsi :

( ) ( ) ( ) ( )

= = = = = =
+ + +
|
|
\
|
=
1
1 1
2
1 2
1
0
1
0
1
0
1
0
2 1
0
2 1
, 1 1 1
4
N
n
N
n i j k l
kl ij
l k j i n n
V U
L
F

(III.35)

( ) ( )
|
|
\
|
+ =

kl
ij
kl kl ij ij kl ij x
V
U
tg V V U U V U F
1 2 2
2 ln , ,
( ) ( )
|
|
\
|
+ =

kl
ij
kl kl ij ij kl ij y
V
U
tg U V U V V U F
1 2 2
2 ln , ,
Avec
a A U
i j
ij
) 1 ( ) 1 ( + = ( ) ( )b n B n b B V
k l
kl
1 1 2 1 2 2 ) 1 ( ) 1 ( + + =
N1 est le nombre daimants du premier empilement et N2 est celui du deuxime.

Exemple detude dun palier de type A1 trois aimants
Les rsultats obtenu par calcul en appliquant les expression de forces (Equation III.35) sont
identiques avec les rsultats exprimentaux (Figure III.17 a) et b)).

-0.01 -0.008 -0.006 -0.004 -0.002 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
-150
-100
-50
0
50
100
150
Z [m]

palier empilement
palier simple
Fz [N]

Figure III.17 Assemblage vertical des aimants permanents

III.2.3.d.2 Superposition Horizontale
En reprenons les mmes considrations sauf que les empilements sont considrs de faons
horizontales Figure III.18.

Inversement des
aimantations
Considration des dcalages verticaux
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 67 -

Figure III.18 Assemblage horizontal des aimants permanents

En appliquant le mme raisonnement que les superpositions verticales on aura:

( ) ( ) ( ) ( )

= = = = = =
+ + +
|
|
\
|
=
1
1 1
2
1 2
1
0
1
0
1
0
1
0
2 1
0
2 1
, 1 1 1
4
N
n
N
n i j k l
kl ij
l k j i n n
V U
L
F

(III.36)

( ) ( )
|
|
\
|
+ =

kl
ij
kl kl ij ij kl ij x
V
U
tg V V U U V U F
1 2 2
2 ln , ,
( ) ( )
|
|
\
|
+ =

kl
ij
kl kl ij ij kl ij y
V
U
tg U V U V V U F
1 2 2
2 ln , ,
Avec
( ) ( )a n A n a A U
i j
ij
1 1 2 1 2 2 ) 1 ( ) 1 ( + + = b B V
k l
kl
) 1 ( ) 1 ( + =

III.2.3.d.3 Calcul des forces entre deux blocs daimants
Soit deux blocs daimants monts dont ils ont respectivement N1 et N3 alignement daimants
horizontales, N2 et N4 suivant la direction verticale Figure III.19.
Les aimantations sont inverses chaque fois (Montage tte bche)

Figure III.19 Systme deux blocs daimants permanents

y
x
y
x
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 68 -
En profitant des expressions (Equation III.35 et III.36), on pourra gnralis les expressions
des forces ainsi :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= = = = = =
+ + +
= =
|
|
\
|
=
3
1 3
4
1 4
1
0
1
0
1
0
1
0
4 3
2
1 2
2
1
1 1
1
0
2 1
, 1 1 1 1 1
4
N
n
N
n i j k l
kl ij
l k j i n n
N
n
n
N
n
n
V U
L
F

(III.37)

( ) ( )
|
|
\
|
+ =

kl
ij
kl kl ij ij kl ij x
V
U
tg V V U U V U F
1 2 2
2 ln , ,
( ) ( )
|
|
\
|
+ =

kl
ij
kl kl ij ij kl ij y
V
U
tg U V U V V U F
1 2 2
2 ln , ,
Avec
( ) ( )a n A n a A U
i j
ij
1 2 1 2 ) 1 ( ) 1 (
1 3
+ + =
( ) ( )b n B n b B V
k l
kl
1 2 1 2 ) 1 ( ) 1 (
2 4
+ + =

III.2.4 Calcul des forces dinteraction entre un aimant et une plaque ferromagntique

III.2.4.1 Principes des images
Le systme compos d'aimant avec une plaque ferromagntique peut tre trait comme celui
de deux aimants en attraction. La plaque ferromagntique tant une surface quipotentielle
[Durand.68]. Le systme compos de la plaque et des charges Equivalentes peut tre remplac
par le systme de charges initiales et de leurs images par rapport l'quipotentielle Figure
III.20, L'image d'une charge positive et une charge ngative et rciproquement.

Figure III.20. Principe des images : un aimant en attraction avec une plaque de fer
remplac par deux aimants en attraction.

e
2e
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 69 -
Ce systme, compos d'aimant et de plaque distant de e, est quivalent celui de deux
aimants la distance 2e. Cette mthode permet de calculer aisment la force d'attraction entre
un aimant et une plaque. Il faut toutefois faire attention la taille de la pice ferromagntique
qui doit tre suffisamment grande pour tre assimile une quipotentielle.

III.2.4.1.1 calcul des forces dun aimant proximit dune pice ferromagntique
Pour une bonne comparaison, on prend deux systmes dont ils sont composs dun mme
aimant et qui diffrent de la partie infrieure, le premier est un aimant Figure III.21.a et le
deuxime est une plaque ferromagntique.

Figure III.21 Comparaison entre deux systmes :
a) aimant aimant
b) aimant - fer

Le trac des forces axiales en fonction de lentrefer e, montre quau contact les deux forces
des deux systmes sont identiques, mais en augmentant lentrefer la force entre les deux
aimants est toujours suprieure celle entre laimant et le fer la mme distance Figure III.22
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
0
200
400
600
800
1000
1200
entrefer [m]

aimant-aimant
aimant-fer
abs|Fy [N]|

Figure III.22 Forces axiales en fonction de lentrefer

e
e
e
e
a) b)
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 70 -

III.2.4.1.2 Calcul des forces dans un palier avec pice ferromagntique

Dans un palier magntique aimants permanents les lignes de flux se referme dans lespace
environnant le palier. Des pices ferromagntiques situes autours de palier vont canaliser les
lignes de flux est crer des forces dattraction parasites. La dtermination de la distance
laquelle il est possible de placer des pices ferromagntiques sans perturber le fonctionnement
du palier est un problme important [Yonnet.80].
Pour voir clairement le problme dj cit, on choisit de traiter un modle compos de deux
aimants dont lun est directement coll une plaque ferromagntique ( la vue en 2D est
reprsente en Figure III.23).

Figure III.23 Vue 2D dun palier avec pice ferromagntique

Les rsultats obtenus lors du dplacement horizontal de laimant libre de la position o les
deux aimants sont colls en les sparant progressivement Figure III.24- sont tracs en Figure
III.25.

Figure III.24 Dmonstration du sens de dplacement

La courbe en bleu illustre les valeurs de la force radiale quexerce le deuxime aimant sur le
premier en absence du fer, les deux autres forces (courbe en rouge et en vert) prsentent des
forces parasitaires dues la prsence du fer et calcules par leffet miroir. Donc la force
globale exerce su laimant en dplacement est largement modifie (courbe en trait noir
pointille)

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 71 -
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
alpha [m]

1-2
1-1'
1-2'
force totale
Fx [N]

Figure III.25 Forces horizontales en fonction du dplacement

Nous avons choisi une application dont laimant qui ntait pas coll au fer bouge
horizontalement, cette application prcise est quivalente au mme systme en faisant reculer
en sens inverse lautre partie (aimant et fer coll) Figure III.26.

Figure III.26 Equivalence des systmes

Dans ce mme cas, la force axiale lors dun dplacement vertical est affect elle aussi par la
prsence des forces parasites et le principe des images sera toujours applicable de la mme
faon Figure III.27 et Figure III.28

Figure III.27 Considration de dplacement vertical

Recule de la
pice
Dplacement
daimant vers
lavant
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 72 -
-0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
dplacement vertical [m]

1-2
1-1'
1-2'
totale
Fy [N]

Figure III.25 Forces axiales en fonction du dplacement

III.3 Mthode de diples magntiques
une distance r grande devant les dimensions d'un aimant isol, le champ cr par cet
aimant peut tre assimil celui d'un moment magntique concentr au centre de l'aimant
Figure III.26.

Figure III.26 Diple lmentaire

Un aimant ponctuel de volume v1 et polarisation J1 cre un potentiel scalaire en tout point
M :
( )
3
0
4 r
r J v
M V

=
(III.38)
Le champ magntique exterieur est :
( ) ( )
1 1
V grad M H = (III.39)
Lnergie dinteraction avec un second aimant ponctuel
2
1
2 1
v H J W = (III.40)
La force entre les aimants est :
1 12
W grad F = (III.41)
La raideur magnetique est donc :
(
(
(
(
(
(
=
dz
dF
dy
dF
dx
dF
K
z
y
x
(III.42)
J
v
r
M
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 73 -

III.3.1 La mthodedes dipoles magntiques en 2D
Nous proposons ici une nouvelle approche de calcul des paliers aimants permanents. Cette
mthode, base sur des considrations thoriques publies en [Yonnet.81], nous permettra
de raliser une analyse trs flexible des configurations axisymtriques.
a-Approche thorique [Yonnet.81]
Considrons un barreau infini daimantation rigide J
1
, Figure III.27.

Figure III.27 Configuration de deux barreaux aimants

Le champ magntique quil cre en tout point est :

( ) ( )
1
1
2
12
2
1
2
12
1
1
0
1
sin cos
2
1
dS
r
r
r
J H
S
(III.43)

Lnergie dintraction avec un deuxime aimant de polarisation J
2
est :

2 1 2
dv H J dW =
(III.44)

Soit par unit de longueur :

( )

+
=
1 2
2 1 2 1
2
12 0
2 1
2 cos
1
2
S S
dS dS
r
J J
L
W

(III.45)

La premire et la secondes drives de cette nergie par rapport r donnent, respectivement,
les expressions de la force et de la raideur axiale :

( )

+
=
1 2
2 1 2 1
3
12 0
2 1
3 sin
2
2
S S
Z
dS dS
r
J J
L
F

(III.46)
( )

+ =
1 2
2 1 2 1
4
12 0
2 1
4 cos
6
2
S S
Z
dS dS
r
J J
L
K

(III.47)

1

2
x

z

x

z

y

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 74 -
b- cas particulier
Dans un plan passant par l'axe d'aimantation Figure III.28, les deux composantes du champ
sont donnes par:
3
3
1 2
cos
4
1
sin
4
r
H
r
H
r
M
M

(III.48)

O M reprsente le moment magntique de l'aimant:
0
J
V MV
M
(III.49)

Les champs au point A sur l'axe d'aimantation et au point B dans le plan normal ont pour
valeur:
3
3
1
2
1
2
A
B
H
r
H
r
M
M
(III.50)

Il faut noter que le champ dans l'axe est deux fois plus important que le champ dans le plan
normal.

Figure III.28 champ cr par un diple

Cette approximation dipolaire peut tre utilise pour calculer la force et les couples exercs
entre deux aimants par exemple pour deux aimants en attraction Figure III.29, le premier
ayant un moment magntique
1
M , et le second
2
M .La force d'attraction a pour valeur :
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 75 -
( )
0 1 1 2
2 0 4
1
2 7
4
3
2
( )
6 10
r
r
dH
F
dr r
MV MV
F
r

= =
M M
M
(III.51)

Si l'on fait pivoter l'un des aimants d'un angle Figure III.29.b, il va tre soumis un couple
de:
0 1 2
2 0 1 3
( ) ( )
sin
2
MV MV
H
r
= = M
(III.52)

Ce couple est maximal pour =90
o
, il a pour valeur:
7 0 1 2 1 2
max 3 3
( ) ( )
2 10
2
MV MV
r r
= =
M M
(III.53)

Figure III.29 forces et couples entre aimants isols

III.4. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons vu les possibilit de calculer les grandeurs lectromagntiques,
les raideurs et les forces dintraction entre les aimants permanents en exploitant les calcul
issus des modle des sources quivalents, plus particulirement la mthodes dites des charges
ou de ples quivalentes (approche coulombienne). Cette approche est bien adapt au paliers
magntiques passifs notament ceux qui sont construit base daimants modrnes. On a vu
aussi qu partir des calculs des forces entre deux aimants (configuration parallle et
perpendiculaire), on poura gnraliser les calcul pour des aimantations orients arbitrairement
et mme russir les calculs lors des superpositions et la cration des blocs daimants.
V
J
1
1
J
2
V

r
J
2

J
1

V
1

V
2

a) pour la force
b) couple
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1

- 76 -
La prsence des pices ferromagntiques est une chose vidente dans les systmes
lectromagntiues, leurs prsence modifie le comportements daimants associs. La mthode
dimage constitu un bon moyenne pour connatre les ffets du fer sur les aimants permanents.
Enfin, nous avons prsent une mthodes qui pourra servir pour calculer les grandeurs
lectromagntique des distance considrables, il sagit biensr de la mthode des diples.
Tous ce chapitre prsente en quelques sorte des rapples en calcul bidimensionnel par les
charges quivalentes. Dans ce qui suit nous allons trait des modles qui ncssite ltude
tridimensionnelle, en prsentant des nouveaux rsultats dans le monde du calcul analytiques.
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
Chapitre IV Calcul tridimensionnel des nergies et des forces
dinteraction entre les aimants permanents
- 77 -

CHAPITRE IV CHAPITRE IV CHAPITRE IV CHAPITRE IV

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 78 -

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 79 -

IV.1 Introduction
Les premires expressions analytiques en 2D des forces entre les aimants permanent, ont t
donnes par [Marinescu.80] et [Yonnet.80]. La raideur d'un palier magntique peut facilement
tre calcule par les expressions analytiques [Yonnet.81B]. Les systmes qui peuvent tre
modliss en 2D par les travaux cites ne sont pas toujours dominants dans lindustrie, car en
dehors des hypothses de symtrie et des longueurs considrables perpendiculaires aux
plans d'tudes-, l'tude bidimensionnelle perd toute son efficacit et on devra dans ces cas
traiter les problmes en 3D. Pour y voir claire on va prsenter progressivement les tapes de
calcul tridimensionnel, commenant par une plaque rectangulaire charge, jusqu des
systmes compliqus composs daimants permanents de formes cubiques.

IV.2 Potentiel scalaire, champ et induction magntiques crs par une surface
rectangulaire charge
Soit, une surface rectangulaire de dimensions 2a x 2b situe dans le plan (x, y), cette surface
est uniformment charge avec une densit (Figure IV.1). Nous allons montrer les tapes de
calcul du potentiel scalaire V en un point M de coordonnes (x, y, z).

Figure IV.1 Principe de calcul tridimensionnel par lapproche coulombienne

Le potentiel scalaire V est donn par:
=
S
r r
dS
V
' 4
1
0
r r
(IV.1)

2A2
+
x
y
x
z
x+ dx
y+ dy
y
2a
2b
+ +
+ + +

r
r

M
z
y
x

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 80 -

En lexprimant en coordonnes cartzienne, il devient quivalent :

+ +
=
b
b
a
a
dx
z y y x x
dy V '
) ' ( ) ' (
1
'
4
2 2 2
0
(IV.2)
Aprs intgration:
( )
= =
+
=
1
0
1
0 0
) , , ( 1
4
'
i j
j i
W Vj Ui V
(IV.3)
La fonction est exprime :
|
\
|
=

rW
UV
tg W U r V V r U r W V U
1
) ln( ) ln( ) , , , ( (IV.4)
Avec :
a x U
i
i
) 1 ( =
b y V
j
j
) 1 ( =
z W =
2 2 2
W V U r
j i
+ + = (IV.5)

A partir de lexpression analytique du potentiel scalaire, nous pouvons facilement rcuprer -
par drivation- celles du champ et de linduction magntiques :
( ) V d a gr H
r
= (IV.6)
Donc:
( )
= =
+
=
1
0
1
0 0
) , , ( 1
4
'
i j
j i
W Vj Ui H
(IV.7)
( )
= =
+
= =
1
0
1
0
0
) , , ( 1
4
'
i j
j i
W Vj Ui H B
(IV.8)
Pour les composantes:
) ln( , V r H
x x
=
) ln( , U r H
y y
=
) ( ,
1
Wr
UV
tg H
z z
= (IV.9)

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 81 -

Il est intressant de voir la variation des grandeurs magntiques juste au dessus de la plaque,
pour ce faire, on a choisit le mme plan que la surface charge mais lev dune distance z
Figure IV.2.

Figure IV.2 Choix de la surface de calcul

La plaque a une forme carr, dont les cots sont identiques (a=b=0.005m). Elle est charge
dune densit =1T. Les rsultats obtenus pour z = 1mm, montrent la variation du potentiel
scalaire ainsi que les composantes du champ magntique (Figure IV.3 et Figure IV.4).
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
-0.02
0
0.02
0
500
1000
1500
2000
P
o
t
e
n
t
i
e
l

s
c
a
l
a
i
r

V
X [m]
Y [m]
-0.02 -0.01 0 0.01 0.02
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Y [m]
X [m]

Figure IV.3 Le potentiel scalaire V
z

2A2
+
x
y
x
z
x+ dx
y+ dy
y
2a
2b
+ +
+ + +

r
r

M
z
y
x

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 82 -
-0.02
0
0.02
-0.02
0
0.02
-4
-2
0
2
4
x 10
5
H
x

[
A
/
m
]
X [m]
Y [m]
-0.02 -0.01 0 0.01 0.02
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
X [m]
Y [M]

-0.02
0
0.02
-0.02
0
0.02
-4
-2
0
2
4
x 10
5
X [m]
Y [m]
H
y

[
A
/
m
]
-0.02 -0.01 0 0.01 0.02
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
X [m]
Y [m]

-0.02
0
0.02
-0.02
0
0.02
0
1
2
3
4
x 10
5
X [m]
Y [m]
H
z

[
A
/
m
]

-0.02 -0.01 0 0.01 0.02
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
X [m]
Y [M]

Figure IV.4 Les composantes du champ magntique H

Pour les composantes de linduction magntique, les formes sont identiques aux champs
magntiques multiplis par la permabilit du vide.
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 83 -

IV.3 Potentiel scalaire, champ et induction magntiques crs par un aimant
permanent de forme cubique
Laimant permanent dont laimantation est orient suivant laxe z, est constitu de deux
surfaces rectangulaires identiques situes dans le plan (x,y), lune charge positivement et
lautre ngativement de la mme densit, Figure IV.5.

Figure IV.5 Modle de laimant permanent

Le potentiel scalaire V, issu toujours de lEquation IV.1, sera exprim pour laimant
permanent ainsi :

= + +
=
b
b
a
a
k
k
k
dx
c y y x x
dy V '
) ) 1 ( ( ) ' ( ) ' (
1
' ) 1 (
4
2 2 2
1
0 0
(IV.10)
Les termes encercls en rouge, dterminent lexistence des deux plaques inversement
charges.
Aprs intgration, nous aurons:
= = =
+ +
=
1
0
1
0
1
0 0
) , , ( ) 1 (
4
'
k i j
k j i
k j i
W V U V
(IV.11)
La fonction est donne par :
|
\
|
=

rW
UV
tg W U r V V r U r W V U
1
) ln( ) ln( ) , , , ( (IV.12)
Avec:
a x U
i
i
) 1 ( = b y V
j
j
) 1 ( =
c z W
k
k
) 1 ( =
2 2 2
k j i
W V U r + + =
(IV.13)
x
y
z
2b
2c
2a
x
x+ dx
y+ dy
r
r

M
z
y
x

y
- -
- - -

+ +
+ +
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 84 -
Le champ magntique H est calcul toujours partir du gradient (Equation IV.6):
= = =
+ +
=
1
0
1
0
1
0 0
) , , ( ) 1 (
4
'
k i j
k j i
k j i
W V U H
(IV.14)
Ces composantes sont respectivement :
Pour ; ) ln( , V r H
x x
=
Pour ; ) ln( , U r H
y y
= (IV.15)
Pour ; ) ( ,
1
Wr
UV
tg H
z z
=
Tant que linduction et le champ sont calculs par rapport au vide, linduction est alors
exprime :
= = =
+ +
= =
1
0
1
0
1
0
0
) , , ( ) 1 (
4
'
k i j
k j i
k j i
W V U H B
(IV.16)

IV.4 Calcul dnergie et des forces dinteractions entre deux aimants cubiques
IV.4.1 Cas o les aimantations sont parallles
Le calcul analytique en 3D est videmment plus difficile que celui en 2D. titre d'exemple
pour le calcul d'nergie, on devra raliser quatre intgrations successives et la difficult
augmente rapidement avec le nombre d'intgrations. Beaucoup de personnes pensent que la
dernire l'intgration tait impossible, et doit tre faite par voie numrique. Gilles Akoun et
Jean-Paul Yonnet [Akoun.84], ont travaill sur ce problme, et ils ont russi rsoudre le
calcul en publiant les premires expressions analytiques des forces en 3D en 1984. Les forces
d'interaction ont t calcules pour deux aimants cubiques aimantation parallle Figure IV.6.
Les polarisation J et J sont dirigs suivant z. Les dimensions du premier aimant sont 2a x 2b
x 2c et sa polarisation est J. son centre est O, lorigine du repre Oxyz. Pour le second aimant,
les dimensions sont 2A x 2B x 2C, sa polarisation est J, et les coordonnes de son centre O
sont (, , ). Le ct 2a est parallle au ct 2A, et pareil pour les autres. Les dimensions
sont donnes au Tableau IV.1.

Axes Ox Oy Oz
Premier aimant (J) 2a 2b 2c
Second aimant (J) 2A 2B 2C
Position du Second aimant O
Tableau IV.1. Dimensions des aimants

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 85 -

Figure IV.6 Deux aimants aimantation parallle

IV.4.1.1 Calcul dnergie
Lnergie dinteraction pour ce systme est:

= =

+
=
b
b
a
a
A
A
p q
C
C
q p
dx
r
dy dX dY
J J
E
1
) 1 (
4
' .
1
0
1
0
0
(IV.17)
Avec
2 2 2
) ) 1 ( ) 1 ( ( ) ( ) ( c C y Y x X r
p l
+ + + + + =
Les variables secondaires:
) ( x X U + = , ) ( y Y V + = et ) ) 1 ( ) 1 ( ( c C W
p q
+ + =
Aprs le calcul complet, lnergie sera exprime:
= = = = = =
+ + + + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
//
0
) , , , ( . ) 1 (
4
'
i j k l p q
pq kl ij xyXY
q p l k j i Z Z
r W V U
J J
E
(IV.18)
O
( )
2 2 2 1
2 2 2 2
//
2
6
) ln(
2
) (
) ln(
2
) (
) , , , ( W V U
r
rW
UV
tg UVW V r
W U V
U r
W V U
r W V U
xyXY
+ + |
\
|
+
(IV.19)
Les variables U, V et W seront finalement exprimes :
a A U
i j
ij
) 1 ( ) 1 ( + =
b B V
k l
kl
) 1 ( ) 1 ( + = (IV.20)
c C W
p q
pq
) 1 ( ) 1 ( + =
et
2 2 2
pq kl ij
W V U r + + =

x
y
z
Z
Y
X

2A
2C
2b
2c
2a

J
J
O
O
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 86 -

IV.4.1.2 Calcul de forces dinteractions
partir dnergie dinteraction, les composantes de forces sont obtenues:
E d a gr F
r
r
= (IV.21)
Aprs calcul:
= = = = = =
+ + + + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
//
0
) , , , ( . ) 1 (
4
'
i j k l p q
pq kl ij xyXY
q p l k j i Z Z
r W V U
J J
F
(IV.22)
Pour les trois composantes de force, on aura :

( )
( ) r U
r W
UV
VW V r UV U r
W V
r W V U F
xyXY x xyXY x
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXY y xyXY y
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

(IV.23)

( ) r W
r W
UV
UV V r VW U r UW r W V U F
xyXY z xyXY z
|
\
|
+ =
1 -
// //
tg ) ln( ln ) , , , ( ,

Les variables U, V et W sont identiques aux expressions de lEquation IV.19.

IV.4.1.3 Exemple de calcul
Le dispositif choisit est compos de deux aimants identiques - daimantation de 1Tesla orient
suivant la direction Z- Figure IV.7.

Figure IV.7 Systme tudier

On fait bouger le deuxime aimant suivant la direction X et on trace chaque instant les
valeurs des forces exerces sur celui-ci.
Les rsultats obtenus sont compars avec ceux obtenus par le mme dispositif ralis en
utilisant le logiciel Flux 3D (Figure IV.8 et Figure IV.9).

Direction du second
aimant
0,01m
0,01m
0,01m
Distance D=0,01
X
Y
Z
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 87 -

Figure IV.8 Potentiel scalaire calcul par lments finis (Flux 3D)
-0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
X displacement [m]

Fx Analytical
Fy Analytical
Fz Analytical
Fx Flux3D
Fy Flux3D
Fz Flux3D
Force [N]

Figure IV.9 Les composantes de forces, calcul analytiquement et numriquement

Des rsultats obtenus (Figure IV.9), on constate - cause du dplacement- que la force Fx
aura un maximum avant que laimant soit centr par rapport au premier. Au centre sa valeur et
nulle, aprs elle rcupre les mmes valeurs mais dans un sens oppos cause de la symtrie
de dplacement. La force Fy est toujours nulle, parcontre la force Fz aura toujours sont
maximum lorsque les deux aimants sont en face.
Ces rsultats taient valids xprimentalement bien auparavent par [Akoun.84].

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 88 -

IV.4.2 Cas o les aimantations sont perpendiculaires
Aprs les travaux de Giles Akoun et de Jean-Paul Yonnet [Akoun.84], une nouvelle
contribution aussi en calcul 3D a t prsente par [Furlani.93B] en 1993 et [Yao.95], le
calcul analytique t appliqu aux accouplements multipolaires sous forme de disque. Mais la
dernire intgration est faite par voie numrique, ou par une approximation sous forme de
sries (intgrale elliptique). En 1998, Frdric Bancel, professeur de mathmatiques, a essay
d'obtenir les expressions analytiques des forces lorsque les deux aimants sont inclins d'un
angle bien dfini. La force de calcul a t faite par intgration directe de l'induction
magntique, mais le rsultat n'a jamais t publi [Bancel.98]. Plusieurs collgues de son
laboratoire, autour de Guy Lemarquand, ont diffus les rsultats de Bancel en les utilisant
pour le calcul des accouplements magntiques. Ils ont publi une srie d'articles sur le sujet
par exemple, [Elis.98] et [Charpentier.99]. Une approche originale de l'analyse en 3D de
calcul a t prsente par Frdric Bancel en 1999, en proposant la notion des nuds
magntique [Bancel.99]. Il vient du fait que les forces ne sont que des expressions fonction de
la distance entre les angles de ces aimants. Jusqu' prsent, tous les calculs analytiques ont t
effectus pour des aimants cubiques aimantation parallles Figure IV.6, cela signifie que les
ples magntiques ne sont que sur les deux faces rectangulaires de l'aimant [Yonnet.96].
Rcemment, on a travaill de nouveau sur les formulations de 1984, et on a parvenu calculer
analytiquement l'nergie d'interaction lorsque les directions d'aimantation des deux aimants
cubiques sont perpendiculaires, Figure IV.10 (rsultat publi en 2008 en confrences
[Allag.08], [Yonnet.08] et paru aprs au journal Sensor Letters [Allag.09C]).

Figure IV.10 Deux aimants aimantation perpendiculaire
Laimantation du deuxime aimant est suivant Y
x
y
z
2b
2c
2a

J
O
O
J
2A
2C
2B
Z
Y
X
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 89 -

IV.4.2.1 Calcul dnergie (la polarisation du deuxime aimant est suivant Y)
Lnergie dinteraction dans un systme de deux aimants aimantations perpendiculaires est
donne :

= =

=
b
b
a
a
A
A
l p
C
C
Y Z
dx
r
dy dX dZ
J J
E
1
4
.
1
0
1
0 0
'
(IV.24)
Avec
2 2 2
) ) 1 ( ( ) ) 1 ( ( ) ( c Z y B x X r
p l
+ + + + + = (IV.25)

La diffrence principale, par rapport lexpression dnergie dans le cas parallle rside dans
la dernire integration suivant Z (Equation IV.25). Les dtails des integrations seront
reprsent en Annex C.
Les rsultats obtenus aprs les quatre intgrations:
= = = = = =
+ + + + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
'
) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij xyXZ
q p l k j i y Z
r W V U
J J
E
(IV.26)
Avec
3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W V
r U
VW
U
r W
UV
W
r V
UW
V
U
r U UVW r V
U W W
r W
U V V
r W V U
xyXZ

+
|
|
\
|
|
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+
+ + +
+ +
(IV.27)

Les variables U, V et W seront exprimes :
a A U
i j
ij
) 1 ( ) 1 ( + =
b B V
k l
kl
) 1 ( ) 1 ( + = (IV.28)
c C W
p q
pq
) 1 ( ) 1 ( + =
et
2 2 2
pq kl ij
W V U r + + =

IV.4.2.2 Calcul des forces (la polarisation du deuxime aimant est suivant Y)
A partir dnergie dinteraction, les composantes de forces sont toujours obtenues partir du
gradient de lnergie (Equation IV.21).
Le calcul final donne :

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 90 -

= = = = = =
+ + + + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
'
) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij xyXZ
q p l k j i Y Z
r W V U
J J
F
(IV.29)
Avec
( ) |
\
|
\
|
\
|
+ + + + =

r W
UV W
r V
UW V
r U
VW U
V r WU W r VU U r VW r W V U F
xyXZ x xyXZ x
1 -
2
1 -
2
1 -
2
tg
2
tg
2
tg
2
) ln( ln ) ln( ) , , , ( ,

( )
( ) r W
r V
UW
UV U r UW W r
V U
r W V U F
xyXZ y xyXZ y
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
(IV.30)

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXZ z xyXZ z
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2

Nous avons tudi le cas o laimantation du deuxime aimant est oriente suivant Y
(Figure IV.10), hors il ce peut que laimantation soit dirig suivant X, comme reprsent en
Figure IV.11.

Figure IV.11 Deux aimants aimantation perpendiculaire
Laimantation du deuxime aimant est suivant X

Les calculs des nergies et des forces peuvent tre dduits partir du cas prcdents, en
effectuant des changements de variables issus du retournement de polarisation de laxe Y vers
laxe X.

x
y
z
2b
2c
2a

J
O
O
J
2A
2C
2B
Z
Y
X
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 91 -

IV.4.2.3 Calcul dnergie (la polarisation du deuxime aimant est suivant X)
Lavant dernire intgration de lnergie dinteraction dans ce cas, est ralise suivant Y,
contrairement au cas prcdent o elle tait suivant X (Equation IV.24). Donc elle sera
exprime ainsi :

= =

=
b
b
a
a
B
B
j p
C
C
X Z
dx
r
dy dY dZ
J J
E
1
4
.
1
0
1
0 0
'
(IV.31)
Avec
( )
2 2 2
) ) 1 ( ( ) ( ) 1 ( c Z y Y x r
p j
+ + + + + = (IV.32)
Les rsultats seront:
= = = = = =
+ + + + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
'
) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij xyYZ
q p l k j i X Z
r W V U
J J
E
(IV.33)
Avec

3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W U
r V
UW
V
r W
VU
W
r U
VW
U
V
r V UVW r U
V W W
r W
V U U
r W V U
xyYZ

+
|
|
\
|
|
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+
+ + +
+ +
(IV.34)

Lnergie la mme expression que celle de lEquation IV.24, lexception que, les variables
U et V sont compltement permuts (Equation IV.28).

IV.4.2.4 Calcul des forces (la polarisation du deuxime aimant est suivant X)
Les forces aussi seront:
= = = = = =
+ + + + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
) , , , ( . ) 1 (
4
'
i j k l p q
pq kl ij xyYZ
q p l k j i X Z
r W V U
J J
F
(IV.35)
Avec
( )
( ) r W
r U
VW
UV V r VW W r
U V
r W V U F
xxyYZ xyYZ x
|
\
|
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
( ) |
\
|
\
|
\
|
+ + + + =

r W
UV W
r U
VW U
r V
UW V
U r WV W r VU V r UW r W V U F
xyYZ y xyYZ y
1 -
2
1 -
2
1 -
2
tg
2
tg
2
tg
2
) ln( ln ) ln( ) , , , ( ,

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyYZ z xyYZ z
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
(IV.36)
Pour le calcul des forces, il faut aussi en plus des permutation entre U et V-, tenir en compte
le changement entre les expressions de Fx et Fy (Equation IV.36)

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 92 -

IV.4.2.5 Vrification exprimentale
Pour la validation exprimentale, on a utilis un banc de mesure de forces (fabriqu au
G2elab, et dsign aux mesures des raideurs des paliers magntiques passifs). Il est compos
essentiellement de (Figure IV.12):
1. Un capteur de force possdant une trs grande raideur (5 10
6
N/m), quip de jauges
pizorsistives, capable de mesurer des forces en traction, ou en compression de 10
daN. Pour une force applique de 10 N, lallongement du capteur est de 2m ;
2. Un Socle, qui sert comme support de tout le dispositif ;
3. Un dispositif de fixation nautorisant quun seul sens de dplacement ;
4. Manchons de fixation des aimants permanents
5. Une table micromtrique permettant le dplacement selon les trois axes x, y, z.
6. Une alimentation pour le capteur, permettant la lecture directe (1mV/N)
Ltalonnage nous a permis datteindre une prcision suprieure 5 %o pour toute lchelle de
mesures.

Figure IV.12 Constitution du banc de mesure de force entre aimants permanents

Figure IV.13 Prsentation relle du banc de mesure avec ses diffrents lments
Aimants permanents
(Aimantations perpendiculaires)
Capteur de force
Alimentation
Table
Micromtrique
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 93 -

Les aimants utiliss sont des aimants identiques de ferrite, leurs polarisation vaut 0,38T et
leurs dimensions sont (2a=20mm, 2b=12mm et 2c=6mm).
Les deux aimants sont positionns de faon o leurs aimantations soient perpendiculaire
(Figure IV.13), elle corresponde aussi au systme tudi de la Figure IV.10. Les rsultats de
mesure concerne la force Fz et a pour diffrente valeurs de translation ralises par la table
micromtrique ( suivant X, suivant Y et suivant Z, Figure IV.10).

Figure IV.14 La force Fz en fonction des translation suivant les trois axes.
(* * *) Rsultat de mesure
( ) Rsultats du calcul analytique

-0.01 -0.005 0 0.005 0.01
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
alpha [mm]
F
z

[
N
]
Force Fz en fonction dedeplacement d'aimant suivant x
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
0
0.5
1
1.5
2
gamma [mm]
F
z

[
N
]
la force Fz en fonction de dplacement de l'aimant suivant z
-0.02 -0.01 0 0.01 0.02
-2
-1
0
1
2
beta [m]
F
z

[
N
]
Force Fz en fonction de dplacement d'aimant suivant y
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 94 -

Daprs les rsultats obtenus, on remarque quil y a une trs grande cohrence entre les
rsultats de mesure et de calcul.

IV.4.2.6 Validation numrique
On reprend exactement les mmes aimants que ceux de la Figure IV.8, mais cette fois
lorientation de laimantation du deuxime aimant est suivant Y (mme sens du dplacement
Figure IV.15).

Figure IV.15 Systme dtude de deux aimants aimantations perpendiculaires
-0.02 -0.01 0 0.01 0.02
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Y [m]

Fx analytique
Fy analytique
Fz analytique
Fx Flux 3D
Fy Flux 3D
Fz Flux 3D
F [N]

Figure IV.16 les composantes de forces, calcul analytiquement et numriquement (Flux 3D)

Daprs les rsultats de calcul de forces (Figure IV.16), on remarque quil y a une trs grande
ressemblance entre ceux obtenus analytiquement et les rsultats issus de la mthode des
lments finis utilisant le logiciel Flux 3D du laboratoire.
Il est intressant dobserver la variation de lnergie et des forces dinteractions sur tout le
plan. Pour ce faire, on a choisit le mme exemple prcdent, mais au lieu de faire bouger le
deuxime aimant selon un seul axe, on balaie toute une surface carre suivant le plan XY
(entre -0.02m et 0.02m, Figure IV.17) , les rsultats obtenus sont en Figure IV.18.
Distance D=0,01m
0,01m
X
Y
Z
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 95 -

Figure IV.17 Dplacement du deuxima aimant suivant le plan XY

Figure IV.18 Variation des forces et de lnergie suivant le plan XY

Distance D=0,01m
0,01m
X
Y
Z
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 96 -

IV.4.3 Cas o les aimantations sont orientes de faon quelconque
Dans les aimants permanents, lorsque la direction de laimantation est orient selon une
direction quelconque, elle peut tre dcompos en trois composantes le long des trois axes :
Jx, Jy et Jz. Idem si on avait toujours un systme deux aimants, lorientation de J sera aussi
compose en Jx, Jy et Jz. Alors ces systmes pourront tre calcul laide des
superpositions des cas parallles et perpendiculaires. Dans ce qui suit nous allons voir
comment peut on calculer les forces et les nergies dans le cas de linclinaison de
laimantation de lun des aimants dans les diffrents plan et aussi pour une orientation
quelconque de laimantation dans lespace.

IV.4.3.1 Cas o les aimantations sont diriges suivant un plan
Lide de base pour le systme deux aimants - o principalement le deuxime aimant a une
aimantation incline suivant un plan, Figure IV.19- est de le dcomposer en deux systmes
dont lun parallle et lautre perpendiculaire.

Figure IV.19 dcomposition du systme aimantation incline

Donc de cette faon, on distingue trois cas (le plan YZ, XY et XZ).

IV.4.3.1.a Laimantation incline suivant le plan YZ

Figure IV.20 Aimantation du deuxime aimant oriente suivant le plan YZ

J
J
//
J

J
J

J
//
X
Y
Z
J
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 97 -

Pour cette inclinaison prcise (plan YZ), les expressions des forces dinteractions seront
obtenus en associant les systmes dquations (IV.22 IV.23 et IV.29 IV.30), ainsi :
Pour lnergie, elle sera dduite en associant les Equations IV.17 et IV.24.

|
|
\
|
+ =

= =

+
= =

+
b
b
a
a
b
b
a
a
A
A
l p
C
C
l p
Y
A
A
p q
B
B
q p
Z
Z
dx
r
dy dX dZ J dx
r
dy dX dY J
J
E
1
) 1 (
1
) 1 (
4
1
0
1
0
'
1
0
1
0
'
0
(IV.37)

Donc les rsultats obtenus des Equations IV.18-19 et IV.26-27, lnergie est exprime ainsi :

( )
= = = = = =
+ + + + +
+ =
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
'
//
'
0
) , , , ( . ) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij xyXZ Y pq kl ij xyXY Z
q p l k j i Z
r W V U J r W V U J
J
E
(IV.38)
Avec
( )
2 2 2 1
2 2 2 2
//
2
6
) ln(
2
) (
) ln(
2
) (
) , , , ( W V U
r
rW
UV
tg UVW V r
W U V
U r
W V U
r W V U
xyXY
+ + |
\
|
+
(IV.39)
3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W V
r U
VW
U
r W
UV
W
r V
UW
V
U
r U UVW r V
U W W
r W
U V V
r W V U
xyxZ

+
|
|
\
|
|
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+
+ + +
+ +
(IV.40)
Les forces dans ce cas seront :
( )
= = = = = =
+ + + + +
+ =
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
'
//
'
0
) , , , ( ) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij xyXZ Y pq kl ij xyXY Z
q p l k j i Z
r W V U J r W V U J
J
F
(IV.41)
Avec
( )
( ) r U
r W
UV
VW V r UV U r
W V
r W V U F
xyXY x xyXY x
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXY y xyXY y
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( ) r W
r W
UV
xyXY z xyXY z
|
\
|
+ =
1 -
// //
tg ) ln( ln ) , , , ( ,

( ) |
\
|
\
|
\
|
+ + + + =

r W
UV W
r V
UW V
r U
VW U
xyXZ x xyXZ x
1 -
2
1 -
2
1 -
2
tg
2
tg
2
tg
2
) ln( ln ) ln( ) , , , ( ,

( )
( ) r W
r V
UW
UV U r UW W r
V U
r W V U F
xyXZ y xyXZ y
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXZ x xyXZ x
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
(IV.42)

Et les variables U, V et W sont toujours identiques ceux des Equations IV.20 ou IV.28.

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 98 -

IV.4.3.1.b Laimantation incline suivant le plan XZ

Figure IV.21 Aimantation du deuxime aimant oriente suivant le plan XZ
Pour calculer lnergie, on fait appel aux expressions (IV.17 et IV.31), donc :
|
|
\
|
+ =

= =

+
= =

+
b
b
a
a
b
b
a
a
B
B
l p
C
C
l p
X
A
A
p q
B
B
q p
Z
Z
dx
r
dy dY dZ J dx
r
dy dX dY J
J
E
1
) 1 ( '
1
) 1 ( '
4
1
0
1
0
1
0
1
0 0
(IV.43)
Les rsultats obtenus par combinaison des Equations IV.18-19 et IV.33-34 :
( )
= = = = = =
+ + + + +
+ =
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
'
//
'
0
) , , , ( . ) , , , ( . ) 1 (
4
'
i j k l p q
pq kl ij xyYZ X pq kl ij xyXY Z
q p l k j i Z
r W V U J r W V U J
J
E
(IV.44)
Avec

( )
2 2 2 1
2 2 2 2
//
2
6
) ln(
2
) (
) ln(
2
) (
) , , , ( W V U
r
rW
UV
tg UVW V r
W U V
U r
W V U
r W V U
xyXY
+ + |
\
|
+
(IV.45)

3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W U
r V
UW
V
r W
VU
W
r U
VW
U
V
r V UVW r U
V W W
r W
V U U
r W V U
xyYZ

+
|
|
\
|
|
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+
+ + +
+ +
(IV.46)
Les forces dinteraction :
( )
= = = = = =
+ + + + +
+ =
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
'
//
'
0
) , , , ( ) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij xyYZ X pq kl ij xyXY Z
q p l k j i Z
r W V U J r W V U J
J
F
(IV.47)
Avec
( )
( ) r U
r W
UV
VW V r UV U r
W V
r W V U F
xyXY x xyXY x
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXY y xyXY y
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( ) r W
r W
UV
xyXY z xyXY z
|
\
|
+ =
1 -
// //
tg ) ln( ln ) , , , ( ,
( )
( ) r W
r U
VW
UV V r VW W r
U V
r W V U F
xyYZ x xyYZ x
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2

( ) |
\
|
\
|
\
|
+ + + + =

r W
UV W
r U
VW U
r V
UW V
xyYZ y xyYZ y
1 -
2
1 -
2
1 -
2
tg
2
tg
2
tg
2
) ln( ln ) ln( ) , , , ( ,
( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyYZ z xyYZ z
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
(IV.48)

X
Y
Z
J
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 99 -

IV.4.3.1.c Laimantation incline suivant le plan XY
Dans dernier cas, il y aura uniquement une combinaison des cas perpendiculaires (suivant X
et suivant Y).

Figure IV.22 Aimantation du deuxime aimant oriente suivant le plan XY

Lexpression finale de lnergie, fait appelle alors au Equations (IV.24 et IV.31) comme suit :
|
|
\
|
+ =

= =

+
= =

+
b
b
a
a
b
b
a
a
B
B
l p
C
C
l p
Y
A
A
j p
C
C
j p
X
Z
dx
r
dy dY dZ J dx
r
dy dX dZ J
J
E
1
) 1 (
1
) 1 (
4
1
0
1
0
'
1
0
1
0
'
0
(IV.49)
Donc les rsultats obtenus par combinaison des Equations IV.24-25 et IV.33-34:
( )
= = = = = =

+ + + + +
+ =
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
' '
0
) , , , ( . ) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij xyXZ y pq kl ij xyYZ x
q p l k j i Z
r W V U J r W V U J
J
E
(IV.50)
Avec

3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W U
r V
UW
V
r W
VU
W
r U
VW
U
V
r V UVW r U
V W W
r W
V U U
r W V U
xyYZ

+
|
|
\
|
|
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+
+ + +
+ +
(IV.51)

3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W V
r U
VW
U
r W
UV
W
r V
UW
V
U
r U UVW r V
U W W
r W
U V V
r W V U
xyXZ

+
|
|
\
|
|
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+
+ + +
+ +
(IV.52)
Les forces aussi seront:
( )
= = = = = =

+ + + + +
+ =
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
' '
0
) , , , ( ) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij xyXZ Y pq kl ij xyYZ X
q p l k j i Z
r W V U J r W V U J
J
F
(IV.53)
Avec
( )
( ) r W
r U
VW
UV V r VW W r
U V
r W V U F
xyYZ x xyYZ x
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
( ) |
\
|
\
|
\
|
+ + + + =

r W
UV W
r U
VW U
r V
UW V
xyYZ y xyYZ y
1 -
2
1 -
2
1 -
2
tg
2
tg
2
tg
2
) ln( ln ) ln( ) , , , ( ,
( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyYZ z xyYZ z
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2

( ) |
\
|
\
|
\
|
+ + + + =

r W
UV W
r V
UW V
r U
VW U
xyXZ x xyXZ x
1 -
2
1 -
2
1 -
2
tg
2
tg
2
tg
2
) ln( ln ) ln( ) , , , ( ,

X
Y
Z
J
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 100 -

( )
( ) r W
r V
UW
UV U r UW W r
V U
r W V U F
xyXZ y xyXZ y
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXZ x xyXZ x
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
(IV.54)

IV.4.3.2 Laimantation du deuxime aimant, oriente de faon quelconque dans
lespace

Figure IV.23 Aimantation du deuxime aimant oriente suivant le plan XZ

Lnergie est donc exprime partir des Equations (IV.17, IV.24 et IV.31)
|
|
\
|
+ + =

= =

+
= =

+

= =

+
b
b
a
a
b
b
a
a
B
B
j p
C
C
j p
Y
A
A
p l
C
C
l p
X
b
b
a
a
B
B
q p
A
A
q p
Z
Z
dx
r
dy dY dZ J dx
r
dy dX dZ J dx
r
dy dY dX J
J
E
1
) 1 ( '
1
) 1 ( '
1
) 1 ( '
4
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
(IV.55)
Donc les rsultats obtenus par combinaison des Equations IV.24-25 et IV.33-34:

( )
= = = = = =

+ + + + +
+ + =
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
' '
//
'
0
) , , , ( . ) , , , ( ) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij xyXZ Y pq kl ij xyYZ X pq kl ij xyXY Z
q p l k j i
r W V U J r W V U J r W V U J
J
E
(IV.56)
Avec
( )
2 2 2 1
2 2 2 2
//
2
6
) ln(
2
) (
) ln(
2
) (
) , , , ( W V U
r
rW
UV
tg UVW V r
W U V
U r
W V U
r W V U
xyXY
+ + |
\
|
+
(IV.57)

3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W U
r V
UW
V
r W
VU
W
r U
VW
U
V
r V UVW r U
V W W
r W
V U U
r W V U
xyYZ

+
|
|
\
|
|
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+
+ + +
+ +
(IV.58)

3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W V
r U
VW
U
r W
UV
W
r V
UW
V
U
r U UVW r V
U W W
r W
U V V
r W V U
xyXZ

+
|
|
\
|
|
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+
+ + +
+ +
(IV.59)
Et les expressions de forces:

Z
J
X
Y
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 101 -
( )
= = = = = =

+ + + + +
+ + =
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
' '
//
'
0
) , , , ( ) , , , ( ) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij xyXZ Y pq kl ij xyYZ X pq kl ij xyXY Z
q p l k j i Z
r W V U J r W V U J r W V U J
J
F
(IV.60)
Avec
( )
( ) r U
r W
UV
VW V r UV U r
W V
r W V U F
xyXY x xyXY x
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXY y xyXY y
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( ) r W
r W
UV
xyXY z xyXY z
|
\
|
+ =
1 -
// //
tg ) ln( ln ) , , , ( ,
( )
( ) r W
r U
VW
UV V r VW W r
U V
r W V U F
xyYZ x xyYZ x
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
( ) |
\
|
\
|
\
|
+ + + + =

r W
UV W
r U
VW U
r V
UW V
xyYZ y xyYZ y
1 -
2
1 -
2
1 -
2
tg
2
tg
2
tg
2
) ln( ln ) ln( ) , , , ( ,
( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyYZ z xyYZ z
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2

( ) |
\
|
\
|
\
|
+ + + + =

r W
UV W
r V
UW V
r U
VW U
xyXZ x xyXZ x
1 -
2
1 -
2
1 -
2
tg
2
tg
2
tg
2
) ln( ln ) ln( ) , , , ( ,
( )
( ) r W
r V
UW
UV U r UW W r
V U
r W V U F
xyXZ y xyXZ y
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXZ z xyXZ z
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
(IV.61)

IV.4.4 Exemple dapplication
Lexemple de la Figure IV.24, prsente deux aimants, dont celui en dessus a une aimantation
inclin 45 dans le plan YZ ( la polarisation vaut 1T) et pour lautre, elle est de 1T aussi et
elle est dirig suivant Z. Les dimensions des deux aimants sont identiques ; deux cube de 1cm
chaque ct. Laimant au dessus bouge linairement suivant les axes OX et OY, et le second
(celui en bas) est fix. La distance verticale entre les deux aimants est de 5mm. La Figure
IV.25 et la Figure IV.26, prsentent les composantes de forces calcules entre les deux
aimants partir des Equations IV.41 et IV.42, et a pour les dplacements respectives suivant
X et Y.

Figure IV.24 Systme tudi

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 102 -

Figure IV.25 Forces calcules (dplacement suivant X)

Figure IV.26 Forces calcules (dplacement suivant Y)

Ces rsultats, ont dj t publis au journal Sensor Letters [Allag.09].
Les dveloppements quon a raliss seront bien adapts aux systmes de type Halbach, ces
derniers sont destins fournir des formes sinusodales de champs et de linduction
magntiques. De tels systmes sont surtout utiliss pour les onduleurs magntiques (Wigglers,
Figure IV.27) et aussi pour les trains Maglev (Chapitre I) [Kartz.02] [Kartz.01].

Figure IV.27 Systme linaire damants dHalback (Wiggler)
a) systme huit pices
b) systme quatre pices

Y
Z
X

a)
b)
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 103 -

Nous allons calculer les forces dinteraction entre les aimant permanents de londuleur
magntique quatre pices, dont les dimensions et les repres choisit sont reprsents en
Figure IV.28.

Figure IV.28 Onduleur magntique tudi

Pour pouvoir calculer la force globale exerce sur lun des deux blocs daimants, on doit
procder par superposition des calculs lmentaires entre chaque aimant des deux cts. Les
rsultats obtenus pour le premier aimant (situ gauche du bloc en dessus), ce dernier est
dplac suivant Y (de -0,04 m 0,08 m).



Toutes les aimantations sont gales et les valeurs de polarisations sont de 1T.

X
x
y
z
D=0.005 m

Z
Y
0.01 m
0.01 m
0.01 m
X
Y
Z
Y
Dplacement
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Y [m]

Force 1-1
Force 1-2
Force 1-3
Force 1-4
Force 1-5
Force
Fz [N]
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Y [mm]

Force1-1
Force 2-1
Force 3-1
Force 4-1
Force 5-1
Force
Fy [N]
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 104 -
La Figure IV.30, montre les forces calcules (Fz et Fy) exerce sur l'aimant suprieur par tous
les aimants du bloc dHalbach infrieur. Par exemple la courbe en bleu prsente la force
d'interaction entre l'aimant le premier aimant et celui en dplacement (elle est not 1-1)
(lorsque les deux premiers aimants sont superposs la force Fz est maximal et la force Fy
correspondant est gal zro). Si on rpte la mme procdure pour le deuxime aimant
Figure IV.31, nous obtenons galement les forces d'interaction entre cet aimant et le bloc
infrieur, les rsultats des forces Fz et Fy sont aussi reprsents en Figure IV.32.


Figure IV.32 Les forces magntiques exerces sur laimant en dessus

Le calcul complet des forces entre les deux blocs est prsent en Figure IV.33

Figure IV.33 Les forces magntiques totales Fz et Fy exerces sur le bloc dHalbach suprieur
-0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Y [m]
Force
Fy [N]
X
Y
Z
Y
Dplacement
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Y [m]

Force 2-1
Force 2-2
Force 2-3
Force 2-4
Force 2-5
Force
Fz [N]
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Y [m]

Force 2-1
Force 2-2
Force 2-3
Force 2-4
Force 2-5
Force
Fy [N]
-0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Y [m]
Force
Fz [N]
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 105 -

Par ces modles, nous pouvons aussi calculer des systmes planaires considrant les
interactions entre les aimants ou les lectro-aimants modliss de la mme manire, de tels
systme sont surtout utiliss comme des moteurs linaires suspensions magntiques, dont
les aimants sont polaris de faon alternatifs. Le premier moteur de ce type t ralis par
[Asawaka.85], ce dernier est caractris par un nombre lev daimants cubiques et des
bobines rectangulaires au dessous. Les forces qui rentrent en jeu, sont issues des interactions
entre le systme matriciel daimants et les bobines qui peuvent tre modlises comme des
aimants de mme formes Figure IV.34.

Figure IV.34 Systme matriciel daimants permanents utilise comme moteur planaire.
En bleu : laimantation est suivant le sens positif de Z
En rouge : laimantation est suivant le sens ngatif de Z

Aprs le modle dAsawaka, plusieurs auteurs ont dvelopps dautres moteurs base
dlectro-aimants pour des positionnements plus prcis laide des systmes de commande
[Kim.97].

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 106 -

IV.5 Calcul des forces entre deux aimant en rotation
IV.5.1 Un seul aimant en rotation
Soit un systme deux aimant, dont le deuxime tourne par rapport son axe X, suivant le
plan YZ, Figure IV.35

Figure IV.35 deux aimants en interaction, dont le second est inclin de .

Le calcul dnergie est semblable celui du cas parallle (Equation IV.17), mais par rapport
X et Y :

(IV.62)

Avec

Pour rsoudre lquation (IV.62) et en profitant des calculs dj faits (cas daimantation
parallle et perpendiculaire), on peut effectuer des changements de variables en respectant les
projection sur le repre fixe (X, Y, Z).
Les relations entre (Y, Z) et (Y, Z) sont :

(V.63)

Avec aussi X=X.
Le rayon r sera

x
y
z
2b
2c
2a

J
O
O
Y
Y
Z
Z

= =

+
=
b
b
a
a
A
A
p q
B
B
q p Z Z
dx
r
dy dX Y d
J J
E
1
' ' ) 1 (
4
' .
1
0
1
0 0

=
(
'
'
cos sin
sin cos
Z
Y
Z
Y

(
=
(
Z
Y
Z
Y

cos sin
sin cos
'
'
2 2 2
) ( ) ( ) ( z Z y Y x X r + + + + + =
2 2 2
) ) 1 ( ) sin ' cos ) 1 (( ( ) sin ) 1 ( cos ' ( ) ' ( c Y C y C Y x X r
p q q
+ + + + + + =
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 107 -

Les diffrentiations donnent :
(IV.64)

En appliquant lquation (IV.62), lnergie sera :

(IV.65)

La solution finale sera donc :

(IV.66)

( )
2 2 2
1
2 2 2 2
//
2
6
) ln(
2
) (
) ln(
2
) (
) , , , (
W V U
r
rW
UV
tg UVW V r
W U V
U r
W V U
r W V U
xyXY
+ +
|
\
|
+

3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W V
r U
VW
U
r W
UV
W
r V
UW
V
U
r U UVW r V
U W W
r W
U V V
r W V U
xyXZ

+
|
|
\
|
|
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+
+ + +
+ +

Avec
) ) 1 ( ) 1 ( ( B A U
i j
ij
+ =
( ) ( ) ) ) 1 ( sin 1 cos 1 ( b C B V
k q l
lkq
+ =
) ) 1 ( ) cos ) 1 ( sin ) 1 ( ( c C B W
p q l
lpq
+ + + =
(IV.67)
Les forces dans ce cas seront :
( )
xyXZ xyXY
i j k l p q
q p l k j i
J J
F

= = = = = =
+ + + + +
+ =

sin cos ) 1 (
4
' .
//
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
(IV.68)

Avec
( )
( ) r U
r W
UV
VW V r UV U r
W V
r W V U F
xyXY x xyXY x
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXY y xyXY y
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( ) r W
r W
UV
xyXY z xyXY z
|
\
|
+ =
1 -
// //
tg ) ln( ln ) , , , ( ,

2 2 2
pql lkq ij
W V U r + + =
dX dX = '
|
|
\
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=

+
+

= =
+
b
b
a
a
A
A
C B
C B
b
b
a
a
A
A
C B
C B
p q
q p Z Z
dx
r
dy dX dZ dx
r
dy dX dY
J J
E
q
q
q
q
1
sin
1
cos ) 1 (
4
' .
) cos( ) 1 ( ) sin(
) cos( ) 1 ( )) sin( (
) sin( ) 1 ( ) cos(
) sin( ) 1 ( )) cos( (
1
0
1
0 0

) sin( ) cos( ' dZ dY dY + =

( )
xyXZ xyXY
i j k l p q
q p l k j i
J J
E

= = = = = =
+ + + + +
+ =

sin cos ) 1 (
4
' .
//
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 108 -
( ) |
\
|
\
|
\
|
+ + + + =

r W
UV W
r V
UW V
r U
VW U
xyXZ x xyXZ x
1 -
2
1 -
2
1 -
2
tg
2
tg
2
tg
2
) ln( ln ) ln( ) , , , ( ,

( )
( ) r W
r V
UW
UV U r UW W r
V U
r W V U F
xyXZ y xyXZ y
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXZ x xyXZ x
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
(IV.69)

IV.5.1.1 Exemple de calcul
Soit deux aimants identiques, lun deux est fixe et son aimantation est oriente suivant z (en
bleu) et lautre (en rouge) tourne suivat le plant YZ Figure.IV.36.
Les dimensions sont les suivants :
a=A=0,005m
b=B=0,0065m
c=C=0,0025m
R1=0,028m
R2=0,018m

Figure IV.36 Systme deux aimant.

Pour calculer les forces dinteraction pour ce systme, en utilise exactement les mmes
expressions (Equation IV.68 et IV.70). Il reste seulement la dtermination de et en
fonction de R1, R2 et .
0 =
sin
2
R =

1 2
cos R R = (IV.70)
Les rsultats obtenus en Figure IV.37, montrent que la force Fy est nulle et Fz est maximale
la position = 0, cette dernire diminue en loignant le deuxime aimant.

R
2

R
1

Z
Y
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 109 -
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
theta [rad]

Fx
Fy
Force
[N]

Figure IV.37 Forces Fz et Fy calcules.

IV.5.2 Les deux aimants en rotation
Maintenant les deux aimants sont en rotation, le premier est prsent par un angle
1
et le
deuxime par un angle
2
, suivant toujours le plan le plan YZ, Figure IV.38.

Figure IV.38 Systme deux aimants en rotation

En effectuant le mme rsonnement que pour le cas prcdent, on aura donc lnergie

(IV.71)

1
y
y
z
z
x

2

Y
Z
Z
X
'
1
' ' ' ) 1 (
4
' .
1
0
1
0 0

= =

+
=
b
b
a
a
A
A
p q
B
B
q p
dx
r
dy dX Y d
J J
E
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 110 -
Avec :
2 2 2
W V U r + + =
) ' ' ( x X U + =
1 1 2 2
sin ) 1 ( cos ' sin ) 1 ( cos ' + + = c y C Y V
q q

1 1 2 2
sin ' cos ) 1 ( sin ' cos ) 1 ( y c Y C W
q q
+ + = (IV.72)
En respectant les transformations des axes (Equation IV.63), Les diffrentiations seront :
dx dx = '
) sin( ) cos( '
1 1
dz dy dy + =
dX dX = '
) sin( ) cos( '
2 2
dZ dY dY + = (V.73)
En appliquant lquation (IV.70), lnergie sera :

(IV.74)

Le rsultat final :

|
|
|
|
|
\
|
+
+
+

=
= = = = = =
+ + + + +
xzXZ
xyXZ
xzXY
xyXY
i j k l p q
q p l k j i
J J
E
// 1 2
1 2
1 2
// 1 2
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
sin sin
cos sin
sin cos
cos cos
) 1 (
4
' .

(IV.75)
( )
2 2 2 1
2 2 2 2
//
2
6
) ln(
2
) (
) ln(
2
) (
) , , , ( W V U
r
rW
UV
tg UVW V r
W U V
U r
W V U
r W V U
xyXY
+ + |
\
|
+

3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W V
r U
VW
U
r W
UV
W
r V
UW
V
U
r U UVW r V
U W W
r W
U V V
r W V U
xyXZ

+
|
|
\
|
|
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+
+ + +
+ +

) , , , ( ) , , , ( r W V U r W V U
xyXZ xzXY
=
( )
2 2 2 1
2 2 2 2
//
2
6
) ln(
2
) (
) ln(
2
) (
) , , , ( V W U
r
rV
UW
tg UVW W r
V U W
U r
V W U
r W V U
xzXZ
+ + |
\
|
+
(IV.76)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
|
|
\
|

=

+
+
+
+

+
+
+
+

= =
+
) cos( ) 1 ( ) sin(
) cos( ) 1 ( ) sin(
) cos( ) 1 ( ) sin(
) cos( ) 1 ( )) sin( (
1 2
) sin( ) 1 ( ) cos(
) sin( ) 1 ( )) cos( (
) cos( ) 1 ( ) sin(
) cos( ) 1 ( )) sin( (
1 2
) cos( ) 1 ( ) sin(
) cos( ) 1 ( ) sin(
) sin( ) 1 ( ) cos(
) sin( ) 1 ( )) cos( (
1 2
) sin( ) 1 ( ) cos(
) sin( ) 1 ( )) cos( (
) sin( ) 1 ( ) cos(
) sin( ) 1 ( )) cos( (
1 2
1
0
1
0 0
1
1
1 1
1 1
1
1
2 2
2 2
1 1
1 1
2 2
2 2
1
sin sin
1
cos sin
1
sin cos
1
cos cos
) 1 (
4
' .

c b
c b
a
a
A
A
C B
C B
c b
c B
a
a
A
A
C B
C B
c b
c b
a
a
A
A
C B
C B
c b
c B
a
a
A
A
C B
C B
p q
q p
p
p
q
q
p
p
q
q
p
p
q
q
p
p
q
q
dx
r
dz dX dZ
dx
r
dy dX dZ
dx
r
dz dX dY
dx
r
dy dX dY
J J
E
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 111 -
Avec
2 2 2
pql lkq ij
W V U r + + =
) ) 1 ( ) 1 ( ( B A U
i j
ij
+ =
( ) ( )
1 1 2 2
sin ) 1 ( cos 1 sin ) 1 ( cos 1 + + = c b C B V
p k q l
klpq

( ) ( )
1 1 2 2
sin 1 cos ) 1 ( sin 1 cos ) 1 ( + + = b c B C W
k q l q
klpq
(IV.77)

Les forces aussi seront obtenus partir du gradient dnergie de la manire suivante :
|
|
|
|
|
\
|
+
+
+

=
= = = = = =
+ + + + +
xzXZ
xyXZ
xzXY
xyXY
i j k l p q
q p l k j i
J J
F
// 1 2
1 2
1 2
// 1 2
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
sin sin
cos sin
sin cos
cos cos
) 1 (
4
' .

(IV.78)

( )
( ) r U
r W
UV
VW V r UV U r
W V
r W V U F
xyXY x xyXY x
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
xyXY y xyXY y
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( ) r W
r W
UV
xyXY z zyXY z
|
\
|
+ =
1 -
// //
tg ) ln( ln ) , , , ( ,

( ) |
\
|
\
|
\
|
+ + + + =

r W
UV W
r V
UW V
r U
VW U
xyXZ x xyXZ x
1 -
2
1 -
2
1 -
2
tg
2
tg
2
tg
2
) ln( ln ) ln( ) , , , ( ,

( )
( ) r W
r V
UW
UV U r UW W r
V U
r W V U F
xyXZ y xyXZ y
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2

( )
( ) r V
r W
UV
UW U r UV V r
W U
r W V U F
Yz xyXZ z
|
\
|
=

2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2

) , , , ( ) , , , ( , r W V U r W V U F
xyXZ x xzXY x xzXY x
=

) , , , ( ) , , , ( , r W V U r W V U F
xyXZ y xzXY y xzXY y
=

) , , , ( ) , , , ( , r W V U r W V U F
xyXZ z xzXY z xzXY z
=

( )
( ) r U
r V
UW
VW W r UW U r
V W
r W V U F
xzXZ x xzXZ x
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

( ) r V
r V
UW
UW W r VW U r UV r W V U F
xzXZ y xzXZ y
|
\
|
+ =
1 -
// //
tg ) ln( ln ) , , , ( ,

( )
( ) r W
r V
UW
UV U r UW W r
V U
r W V U F
xzXZ z xzXZ z
+ |
\
|
+ +
=
2
1
tg ) ln( ln
2
) , , , ( ,
1 -
2 2
// //

(IV.79)

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 112 -

IV.5.2.1 Application aux coupleurs magntiques
Les derniers modles dvelopps peuvent tre appliqus dune manire efficace pour les
systmes de coupleurs magntiques, appels aussi les compensateurs de couple. Les coupleurs
magntiques aimants permanents sont des systmes lectromcaniques utiliss de plus en
plus dans les domaines dindustrie et de recherche, ils permettent la transmission du couple
dune partie en mouvement une autre sans aucun contact mcanique entre les deux
[Charpentier.99] (Figure.IV.39).

Figure IV.39 Coupleur magntique aimants permanents
Pour pouvoir tudier les forces exerces sur les aimants dun coupleur, nous proposons de
paramtrer le coupleur en fonction des angles
1
,
2
,i
1
,i
2
et les rayons des cercles o sont
situs les centres des aimants statoriques et rotoriques (R
1
et R
2
) Figure IV.40.

Figure IV.40 Prsentation du modle du coupleur tudier

1

2
1

2
2

2

R
1

R
2

i
1

i
2

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 113 -

Daprs le modle de la Figure IV.40, nous pouvons modifier le systme dEquation IV.73
pour obtenir lnergie entre les aimants du stator et du rotor du coupleur ainsi :

(IV.80)

Les sommes encercls en bleu et en rouge prsenterons respectivement tous les interactions
entre les aimants statoriques dont le nombre total est Npm1 et les aimants rotoriques
(Npm2).
Les termes
xyXY //
,
xzXY //
,
xyXZ //
et
xzXZ //
sont identiques ceux des Equations IV.73,
mais les dcalages entre les aimants pourront tre dtermines en prenant deux aimants
arbitraires, lun appartiens au stator et lautre au rotor Figure IV.41- et ils seront exprims
ainsi :
0 =
( ) ( )
2 2 1 1
sin sin R R =
( ) ( )
2 2 1 1
cos cos R R + = (IV.81)
Avec
'
1
'
1 1 1
i n + =
'
2
'
2 2 2
i n + = (IV.82)

Figure IV.41 Dcalage et entre deux aimants dun coupleur

r, U, V et W sont toujours semblable ceux de lEquation IV.75.

z
Z
z'
y'
Z'
Y
y
R
1

R
2
n
2
2
+ i
2

n
1
1
+ i
1

( )

= =
= = = = = =
+ + + + + +
|
|
|
|
|
\
|
+
+
+

=
2
1 2
1
1 1
// 1 2
1 2
1 2
// 1 2
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
2 1
0
sin sin
cos sin
sin cos
cos cos
) 1 ( 1
4
' .
Npm
n
Npm
n
xzXZ
xyXZ
xzXY
xyXY
i j k l p q
q p l k j i Npm Npm
J J
E

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 114 -

pour les forces ils seront exprimes aussi :

(IV.83)

Pour les termes
xyXY //
,
xzXY //
,
xyXZ //
et
xzXZ //
, les dcalages (, et ) et les variables U,
V, W et r, ils seront toujours obtenus partir des Equations (IV.77, IV.79 et IV.75).
Comme application, nous choisissons un coupleur compos de quatre aimants statoriques et
quatre rotorique. Tous les aimants sont identiques (Figure IV.42) et leurs dimensions sont les
suivantes :
a=A=0,005m
b=B=0,0065m
c=C=0,0025m
R1=0,028m
R2=0,018m

Figure IV.42 reprsentation des aimants du coupleur tudi

Les aimants en rouge tournent dans le sens antihoraire et chaque position lmentaires en
calcul les forces Fy et Fz que subit lensemble de ces aimant (rotor). Les rsultats sont
( )

= =
= = = = = =
+ + + + + +
|
|
|
|
|
\
|
+
+
+

=
2
1 2
1
1 1
// 1 2
1 2
1 2
// 1 2
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
2 1
0
sin sin
cos sin
sin cos
cos cos
) 1 ( 1
4
' .
Npm
n
Npm
n
xzXZ
xyXZ
xzXY
xyXY
i j k l p q
q p l k j i Npm Npm
J J
F

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 115 -
obtenus en Figure IV.43. On remarque, cause de la symtrie que les allures des forces sont
identiques mais dcales de /2.
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
theta [rad]

Fy
Fz
Force
[N]

Figure IV.43 Forces Fz et Fy traces pour une rotation complte

IV.6 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons vu comment peut on calculer en 3D, les nergies et les forces
dinteractions entre les aimants de forme cubique. Nous avons commenc par dterminer - par
lapproche coulombienne- le champ, linduction et le potentiel magntiques issus dune
surface rectangulaires charge. Ces rsultats sont tendus pour deux surfaces inversement
charges et qui reprsente un aimant permanent aimantation rigide.
Le calcul des nergies et des forces dinteraction entre deux aimant est beaucoup plus
complexe ( cause des difficults causes par la succession des intgrations). Les premiers
rsultats analytiques obtenus ont t publis en 84 par [Akoun.84] pour deux aimantations
parallles, mais ce nest quau cours des travaux de cette thse que de nouveau rsultats
concernant deux aimants dont les aimantation sont perpendiculaire ont t publis [Allag.08],
[Allag.09B] et [Allag.09C].
La combinaison des rsultats des aimantations parallles et perpendiculaires nous a permis de
dvelopper plusieurs modles dont les applications sont multiples, nous pouvons citer :
- le calcul des interactions pour nimporte quelle direction daimantation
- le calcul aussi des interactions lorsque ces aimants sont en rotation
- Le calcul par superposition des systmes plusieurs aimants dont on a appliqu des
systmes dHalbach, des moteurs linaires et mme des coupleurs magntiques

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
- 116 -

Dans le chapitre suivant, nous nous intressons au calcul des couples exercs sur les aimants
et dont nous allons prsent laspect physique accompagn des rsultats analytiques
dvelopps.
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
Chapitre V Calcul analytique en 2D des couples
exercs sur les aimants permanents
117

CHAPITRE V CHAPITRE V CHAPITRE V CHAPITRE V

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
118

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
119

V.1 Introduction
Nous avons prsent, dans les chapitres prcdents, les calculs analytiques des forces
dinteraction en 2D et en 3D entre les aimants permanents. Mais le calcul des couples exercs
au centre de lun des aimants na jamais t fait auparavant jusqu au moment o lon a dcid
de le dvelopper. Nous allons prsenter dans ce chapitre les tapes de calcul du couple en 2D.

V.2 Calcul du couple exerc au centre de laimant
Lexpression gnrale du couple exerc sur lun des deux aimants est donne par :
dS
B r B r
B r B r
B r B r
J J
S
x Y y X
z X x Z
y Z z Y
|
|
|
\
|
=
' '
' '
' '
4
' .
0
r
(V.1)
Avec
k Z j Y i X k r j r i r r
Z Y X
r r r r r r
r
+ + = + + = ' ' ' ' (V.2)

En 2D et pour un systme aimantations parallles (Figure V.1) et dont la longueur
longitudinale L considre suffisamment longue, le vecteur ' r
r
pourra tre simplifi ainsi :

k Z j Y k r j r r
Z Y
r r r r
r
+ = + = ' ' ' (V.3)

Figure V.1 : Prsentation en 2D de deux aimants aimantations parallles

o
z
y

2b

2c
-
1
2B
2C
+
1
-
2
+
2
Y
Z
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
120

Aussi pour les composantes de linduction :
k B j B B
Z Y
r r r
+ = (V.4)
En remplaant dans (V.1), la seule composante du couple suivant X sera exprime ainsi :
( )
=
B
B
y Z z Y X
dY B r B r
L J J
' '
4
' .
0
r
(V.5)
Ou plus simplement:
( )
=
B
B
y z X
dY B Z B Y
L J J
0
4
' .
r
(V.6)
Lexpression (V.6) est compose des deux intgrales suivantes :
( )
B
B
z
dY B Y
L J J
0
4
' .
(V.7)
Et
( )
B
B
y
dY B Z
L J J
0
4
' .
(V.8)
Nous avons pour le mme aimant, les charges quivalente se situent C et +C. une fois cette
considration est introduite dans lquation (V.8), on pourra voir clairement que cette
intgrale est quivalente :
( ) ( ) ( ) [ ]
= = = =
+ + +
1
0
1
0
1
0
1
0
0 0
, ) 1 ( 1
4
' .
4
' .
k l p q
pq kl y
q
l k j i
B
B
y
W V C
L J J
dY B Z
L J J

(V.9)
O :
( ) ( ) [ ]
//
1
0
1
0
1
0
1
0
0
, 1
4
' .
Y
k l p q
pq kl y
l k j i
F W V
L J J
=
= = = =
+ + +
(V.10)
// Y
F , prsente la force suivant Y. Pour plus de dtails voir chapitre III.

La premire intgrale (V.7) est un peu diffrente et il faut la rsoudre par partie :
( )
|
|
\
|
|
\
|
dY dY B dY B Y
L J J
dY B Y
L J J
B
B
B
B
Z
B
B
B
B
Z
B
B
z
0 0
4
' .
4
' .

(V.11)

On observant bien cette dernire quation, on remarque que cette composante de couple
pourra bien tre exprime ainsi :
t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
121

La premire partie value donne :
( ) ( ) ( )
|
\
|

=
|
|
\
|
(
= = = =
+ + +
1
0
1
0
1
0
1
0
0 0
, 1 1
4
' .
4
' .
k l p q
pq kl z
l l k j i
B
B
B
B
Z
W V B
L J J
dY B Y
L J J

(V.12)
Avec :
( ) ( )
//
1
0
1
0
1
0
1
0
0
, 1
4
' .
Z
k l p q
pq kl z
l k j i
F W V
L J J
=
|
\
|

= = = =
+ + +
(V.13)

La deuxime intgrale est aussi calcule :

( ) ( ) ( )

= = = =
+ + +

(
= |
\
|
|
\
|
1
0
1
0
1
0
1
0
0 0
,
2
,
2
1
4
' .
4
' .
k l p q
pq kl Z pq kl y
l k j i
B
B
B
B
Z
W V
V
W V
W L J J
dY dY B
L J J

(V.14)

Donc daprs (V.6 V.14), le couple suivant X sera finalement exprim ainsi :

( ) ( )
= = = =
+ + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0
0
, 1
4
' .
k l p q
pq kl X
l k j i
X
W V
L J J
r
(V.16)
( ) ( )
Z
l
Y
q
x
V
B
W
C
|
\
|

|
\
|
=
2
1
2
1

Avec toujours
Y
et
Z
, sont les expressions des composantes de forces :
( ) ( )
|
|
\
|
+ =

pq
kl
pq pq kl kl pq kl y y
W
V
tg W W V V W V F
1 2 2
2 ln , , (V.17)
( ) ( )
|
|
\
|
+ + + =

pq
kl
kl pq kl pq pq kl z z
W
V
tg V W V W W V F
1 2 2
2 ln , ,
et
c C W
p q
pq
) 1 ( ) 1 ( + = b B V
k l
kl
) 1 ( ) 1 ( + = (V.18)

Daprs les expressions du couple, nous remarquons quil est li aux forces exerces sur le
mme aimant est quil est toujours exprim par rapport aux coins des aimants que Bancel
[Bancel.99] les a appel nuds magntiques .

t
e
l
-
0
0
5
6
9
2
7
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2
4

F
e
b

2
0
1
1
122

Les nuds magntiques constituent une nouvelle reprsentation de laimantation. Pour
une aimantation rigide, il est connu quon peut la remplacer par des charges surfaciques
utilises pour calculer les champs magntiques et toutes les interactions, mais il nest pas
encore connu pour tous que les surfaces charges peuvent tre remplaces par des ples
ponctuels (les nuds magntiques ) sur les coins des aimants. Toutes les grandeurs
magntiques (potentiel scalaire, induction magntique, nergie dinteraction, forces,
couples...etc.), peuvent tre calcules partir de ces nuds magntiques chargs. Les nuds
sont chargs positivement et ngativement (+J or J) dune faon alterne pour chaque
nuds adjacents (Figure V.2 pour une prsentation en 2D et Figure V.3 pour une autre en 3D).
La Figure V.2 prsente le mme systme de 2 barreaux en interaction laide des nuds
magntiques.

Figure V.2 Nuds magntiques prsents en 2D

V.3 Exemple dapplication
Lexemple choisit est semblable celui de la Figure V.1, dont les dimensions sont les
suivantes :
b=5mm, B=5mm, c=5mm et C=5mm
Longueur L=1
Les polarisation J = J = 1T.
Distance =20mm
On fait bouger le deuxime aimant de =-200 200mm.
2b
o
z
y

2c
2B
2C
(0,0)
(1,0)
(0,1)
(1,1)
(1,1) (0,1)
(0,1)
(0,0)
Z
Y
(i,j)
(k,l)
t
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n

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-

2
4

F
e
b

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0
1
1
123

Les forces et les couples calculs sont en Figure V.6 et Figure V.7.
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
Y [m]

Fy
Fz
Force
[N]

Figure V.6 Les forces Fy et Fz exercs sur le deuxime aimant

-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Y [m]
Couple
[Nm]

Figure V.7 Couple x exercs sur le deuxime aimant

V.4 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dvelopp analytiquement le calcul des couples en 2D pour un
systme deux aimants aimantations parallles. Ces calculs sont raliss pour la premire
fois, et ils vont ouvrir des opportunits dans le monde des calculs des couples en 2D ou en 3D,
qui sont jusqu aujourdhui non compltement matriss par les voies analytiques.

t
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Conclusion

- 124 -

CONCLUS CONCLUS CONCLUS CONCLUSION ION ION ION

t
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0
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,

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r
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1
Conclusion

- 125 -

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0
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n

1

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4

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b

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0
1
1
Conclusion

- 126 -

Conclusion

Un des objectifs de ces travaux tait de dvelopper des calculs analytiques permettant ltude
des interactions pour des systmes aimants permanents fonctionnant en circuit ouvert.
Ces rsultats sont appliqus principalement aux suspensions magntiques passives. Ils
peuvent tre tendus dautres dispositifs contenant des pices ferromagntiques haute
permabilit.
La contribution dans cette thse dans le domaine de calcul analytique tait principalement en
2D et 3D :
- En 2D, en se basant sur les rsultats dvelopps par J-P YONNET, on a pu obtenir des
quations analytiques permettant de calculer des systmes aimantation inclin,
lempilage et la superposition daimant et leffet de la prsence du fer qui peuvent
reprsenter lenveloppe des paliers magntiques.
- En 3D, des dveloppements importants concernant le calcul des forces et des nergies
dinteractions pour des aimants aimantations parallles des rsultats qui nont
jamais t obtenus auparavant- ont t dvelopps au cours de cette thse. Ce qui nous
a ouvert les portes pour dvelopper des calculs pour des aimants aimantations
quelconques. Les systmes aimants tournants, tels que les coupleurs, ont t tudis
grce des considrations mathmatiques de rotation daxes.
- En 2D aussi, mais cette fois cest pour le calcul des couples exercs au centre des
aimants. L aussi ce sont des calculs qui nont jamais t publis auparavant. Nous
avons utilis le principe physique de la variation angulaire de lnergie et la notion
dites des nuds magntiques .

Ces rsultats vont contribuer aux dveloppements des systmes aimants permanents surtout
dans les domaines de conception et doptimisation.

Et pour la suite
ll reste encore beaucoup de dveloppements raliser dans le domaine du calcul analytique.
A savoir :
t
e
l
-
0
0
5
6
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2
7
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,

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b

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1
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Conclusion

- 127 -
- Les interactions entre les aimants cylindriques : le calcul analytique par lapproche
coulombienne des interactions entre les aimants cylindriques est quasiment impossible
cause de la prsence des intgrales elliptiques qui sont toujours rsolues
numriquement. Nous pouvons utiliser nos rsultats, en constituant des cylindres
partir de lempilage des paralllpipdes, dans ce cas on aura des formulations semi
analytiques qui nous aideront calculer toutes les interactions.
- Le calcul des couples exercs sur les aimants, mais cette fois en 3D. Des rsultats
prliminaires sont obtenus et ils sont dj publis [Allag.09A].
- Le calcul pour des aimants de formes trapzodales, qui pourront nous aider
modliser des systmes dHalbach ferms.
- Lapplication des mthodes doptimisation pour des systmes pratiques qui peuvent
tre modliss par nos formules analytiques.
t
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Annexes

- 128 -

ANNEXES ANNEXES ANNEXES ANNEXES

t
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Annexes

- 129 -

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Annexes

- 130 -

Annexe A

Etude Statique Des Systmes

A.1 - Stabilit statique
A.1.1 - Equilibre statique
Rappelons tout d'abord quelles conditions un corps est en quilibre.
- les premires conditions ncessaires est que ce corps, s'il est immobile, soit soumis des
forces et des moments dont la somme soit nulle (principe fondamental de la dynamique
appliqu au cas d'une acclration nulle).
0 =
ext F et 0 =
ext M (A.1)
A.1.2 - Critres de stabilit statique
Les critres d'quilibre ne sont malheureusement pas suffisants pour assurer la stabilit.
Etudions le cas d'une bille pose sur une calotte sphrique (fig.A.2).

Fig.A.2 Instabilit d'une bille sur une calotte sphrique

Lorsqu'elle repose sur le haut de la sphre, la bille est en quilibre. La force exerce par la
sphre compense exactement son poids. Pourtant, la bille ne reste pas sur le sommet car
l'quilibre est instable. Cette instabilit, vidente l'oeil, se traduit aussi mathmatiquement:
Fy = P et F perpendiculaire la calotte sphrique Fx = P tan d'o:
Fx = x P/r
Le calcul de la drive de la force autour de la position d'quilibre donne une valeur fixe:
r
P
dx
dFx
=
t
e
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0
0
5
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,

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2
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F
e
b

2
0
1
1
Annexes

- 131 -
Cette valeur est positive, ce qui veut dire qu'un dplacement d'une quantit dx va entraner une
force dFx de mme sens qui renforceras le dplacement. Nous sommes donc en prsence
d'une instabilit. Pour la prendre en compte, nous utiliserons par la suite les notions de raideur
dfinies comme suit :
dz
dF
dy
dF
dx
dF
K
z
y
x
=
r
(A.2)
Il est possible de dfinir de la mme faon la raideur angulaire :
dz
dM
dy
dM
dx
dM
K
z
y
x
=
r
(A.3)

Pour un systme, quand sa raideur est positive, peut tre compar un ressort car il s'oppose
au dplacement. Par contre, quand sa raideur est ngative il favorise l'cartement par rapport
la position d'quilibre.
Avec les dfinitions prises, une raideur ngative suivant une composante entrane donc une
instabilit suivant cette mme composante. Pour qu'une suspension magntique soit en
quilibre stable, il faut donc qu'elle puisse quilibrer l'ensemble des actions extrieures mais
aussi que toutes les raideurs engendres par les forces et les moments extrieurs la partie
suspendue, soient suprieures ou gales 0.
Donc les conditions de stabilit seront :

(A.4)

La suspension doit imprativement respecter ces huit conditions pour pouvoir fonctionner.
0 =
ext F et 0 =
ext M
et
K
x
> 0, K
y
> 0, K
z
>0
K
x
> 0, K
y
> 0, K
z
>0
t
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1
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Annexes

- 132 -

Annexe B

Le thorme dEarnshaw

B.I Corps aimantation rigide (Aimants permanents)
Le thorme d'Earnshaw peut aisment tre tendu aux matriaux aimantation rigide
(aimants permanents) plongs dans un champ magntostatique.
Dmonstration : Soit un corps de volume V et d'aimantation rigide J, soumis un
champ extrieur statique H. L'nergie de l'interaction entre l'aimant et le champ s'crit :
=
V
i
dv H J W (B.I.1)
La force d'interaction est obtenue en drivant l'nergie :
i
dW ra g F = (B.I.2)
Les raideurs, quant elles, sont obtenues en drivant chacune des composantes de la force. La
somme des raideurs est donc gale la divergence de la force :
F div K
i
=
(B.I.3)
( )
i i i
W dW ra g div K = =
(B.I.4)
De (B.I.1), le Laplacien de lnergie scrit/
=
V
i
dv H J W (B.I.5)
Nous sommes toujours dans le cas J constant alors :
=
V
i
dv H J W (B.I.6)
Le Laplacien de H est nul et implique :
0 = + +
z y x
K K K (B.I.7)
La somme des raideurs des aimants plongs dans un champ extrieur statique est gale zro.
Cette relation ne peut tre vrifie que si l'une des raideurs au moins est infrieure ou gale
zro. Dans ce cas, au moins un des trois axes de translation de l'aimant sera instable. Par
consquent il est impossible de raliser une suspension stable uniquement base d'aimants.
Ces proprits restent valables pour des bobines parcourues par un courant constant car elles
sont alors quivalentes un aimant.
t
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0
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1
1
Annexes

- 133 -

B.II Corps conducteur non magntique
Un conducteur de conductivit , parcouru par un courant induit j, engendre un champ
magntique dans tout l'espace. L'nergie totale s'crit alors :

V
dv H B W
2
1
(B.II.1)
- avec B et H : linduction et le champ magntiques en un point de l'espace
( ) W dW ra g div K = =
(B.II.2)
( )
= + +
v
z y x
H B K K K (B.II.3)
( ) ( )

= + = + +
v v
z y x
j B div B t o r H H t o r B div K K K (B.II.4)
Le courant est nul en dehors du conducteur, cette quation scrit :
( )

+ = = + +
v v
z y x
dv
t
H
H j dv j t o r B B t o r j K K K .
2
0
2
0
(B.II.5)

+ = + +
v
z y x
dv
t
H
j K K K
2
2
0
2
0
(B.II.6)
1
er
Cas : Conducteur plac dans un champ magntostatique
( )
= + +
v
z y x
dv j K K K
2
0
(B.II.7)
Lunique moyen davoir un courant induit qui ne sannule pas dans un champ statique est que le
conducteur ait une rsistivit nulle. Un supraconducteur vrifie donc :
0 > + +
z y x
K K K (B.II.8)
Il ny a pas donc dimpossibilit ce quun corps de rsistivit nulle soit soumis des raideurs
positives suivant ses trois axes de translation. Un supraconducteur peut donc tre stable dans un
champ magntostatique.
2
me
Cas : Le conducteur est plac dans un champ magntodynamique
En supposant que le champ soit sinusodal et le conducteur est parcouru par des courants
sinusodaux :
( ) t Sin H H
eff
. 2 = ( ) t Sin j j
eff
. 2 =
La somme des raideurs scrit alors :
t
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0
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Annexes

- 134 -
( )
( )

+ = + +
v
eff eff z y x
dv
t
t
H t j K K K

2
2 2
0
2 2
0
sin
sin (B.II.9)

Aprs calcul de la valeur moyenne des sommes des raideurs, on trouve.
( ) ( )
= + +
v
moy
z y x
dv j K K K
2
0
(B.II.10)
En conclusion, un conducteur plac dans un champ magntodynamique est soumis des raideurs
dont la somme est toujours positive en moyenne. Chacune des raideurs peut donc tre positive et
entraner la stabilit suivant les trois axes de translation. Un conducteur peut donc tre stable dans
un champ magntodynamique.

t
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Annexes

- 135 -

Annexe C

Energie dinteraction
Cas perpendiculaire
Energie potentielle d'interaction entre deux aimants aimantation perpendiculaires
L'nergie potentielle d'interaction entre deux aimant appartenant deux plans
perpendiculaire, est donne par l'expression suivante:
(C.1)
Avec (C.2)
En pose comme variables secondaires :
, et (C.3)
La premire intgration suivant x
(C.4)
Donne
(C.5)
La deuxime intgration suivant y
(C.6)
Ce qui donne:

(C.7)

t
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0
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Annexes

- 136 -

La troisime intgration suivant X

(C.8)
La solution est :

(C.9)
La quatrime intgration suivant Z

(C.10)
La solution est:

(C.11)

t
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Annexes

- 137 -

L'expression finale
En remplaant par les bornes d'intgration on aura:

Avec (C.12)
La solution finale:
= = = = = =
+ + + + +
=
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
'
) , , , ( . ) 1 (
4
i j k l p q
pq kl ij
q p l k j i
r W V U
J J
E
(C.13)
Avec
3
tg tg 3 tg 3
6
) ln( ) ln(
6
) 3 (
) ln(
6
) 3 (
) , , , (
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
r W V
r U
VW
U
r W
UV
W
r V
UW
V
U
r U UVW r V
U W W
r W
U V V
r W V U

+
+
+ + +
+ +
(C.14)

Plusieurs termes sont enlevs cause de la symtrie (leurs sommes sont nulles)

t
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- 138 -

Annexe D

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- 139 -

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Annexes

- 140 -

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- 141 -

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Annexes

- 142 -

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Annexes

- 143 -

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Rfrences
- 144 -

REFERENCES REFERENCES REFERENCES REFERENCES

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- 145 -

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Rfrences
- 146 -

Rfrences bibliographiques
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Rsum

Les suspensions magntiques passives fonctionnent grce aux forces dattraction ou de
rpulsion exerces entre des aimants permanents. Aprs avoir donn un panorama des
diffrentes configurations possibles de suspensions magntiques, le calcul des interactions
entre des aimants permanents a t dvelopp.
Les calculs sont effectus des paralllpipdes aimants, pour lesquels laimantation est
reprsente par des distributions de charges ou de ples (approche coulombienne).
Lensemble des interactions (nergie, forces, couples,etc.) a t calcul par des mthodes
entirement analytiques une partie importante de ces rsultats sont originaux.-

Mots cls : Force, Couple, Aimant permanent, Suspension magntique passive.

MODELS AND CALCULATION OF PASSIVE MAGNETIC SUSPENSION
2D AND 3D ANALYTICAL CALCULATION OF INTERACTIONS BETWEEN
PERMANENT MAGNETS

Abstract

The passive magnetic suspensions operate using attractive or repulsive forces exerted between
permanent magnets. After giving an overview of different possible configurations of magnetic
suspensions, the calculation of interactions between permanent magnets was developed.
The calculations are realised for parallelepipeds magnets, where the magnetization is
represented by distributions of charges or poles (Coulombian approach). All interactions
(energy, forces, torques, etc ....) was calculated by analytical methods - a significant part of
these results are original .-

Keywords : Force, Torque, Permanent magnet, Passive magnetic suspension

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