Apêndice Offtracking

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.
rubem@transtech.com.br 41 3557-6050
(Preliminar. Parte de Tese de Doutorado: Anlise Dinmica de Veculos Articulados PUC-PR)
APNDICE
Critrio de desempenho: Offtracking
Uma composio ferroviria trafega sobre trilhos e, portanto as rodas traseiras seguem
precisamente a trajetria das rodas dianteiras. Com veculos que no esto guiados por
trilhos, como bicicletas, automveis e caminhes, as todas traseiras no seguem a
mesma trajetria das rodas dianteiras. Esse fenmeno pelo qual as rodas traseiras tem
uma trajetria distinta das rodas dianteiras durante uma curva conhecido como
Offtracking. Existem dois tipos de offtracking: em baixa velocidade e em alta
velocidade.
No offtracking em baixa velocidade (low-speed offtracking), os pesos, a distribuio da
carga, as caractersticas da suspenso e outras caractersticas dinmicas do veculo ou
conjunto de veculos so consideradas irrelevantes. J no offtracking em alta velocidade
(high-speed offtracking) esses fatores so considerados na determinao da trajetria.
Embora pouco significativo em automveis, o offtracking em baixa velocidade um
importante critrio de avaliao de desempenho para veculos de carga e suas
combinaes, como fator fundamental para o projeto geomtrico de rodovias,
especialmente das interseces, rotatrias, alas de acesso de viadutos, etc.
Tecnicamente, offtracking definido como a diferena radial entre a trajetria do centro
do eixo dianteiro e a trajetria do centro do eixo traseiro, conforme ilustrado na Figura 1
Figura 1: Ilustrao do offtracking de um conjunto de veculos

Outra medida importante para o projeto geomtrico de rodovias, derivada do

offtracking, a chamada largura de varredura (swept path width), conforme ilustrado
na Figura 2.
Figura 2: Ilustrao da rea de varredura de um conjunto de veculos
Pode-se determinar o offtracking para um veculo simples de dois eixos, a partir do

modelo simplificado ilustrado na Figura 3:

Figura 3: Modelo simplificado de um veculo de 2 eixos
Seja um veculo simples de duas rodas com distncia entre eixos e1 executando um
movimento curvilneo de Raio externo Re. O centro da curva O est localizado na
linha de centro da roda traseira. O raio interno Ri da roda traseira pode ser obtido por
trigonometria.
Ri 2 Re 2 e12
(1)
O offtracking ( y ) a medida Re-Ri:

y Re Ri
(2)
ou seja:
y Re
Re 2 e12
(3)
A equao (3) fornece o valor do offtracking para um veculo simples, como o caminho
ilustrado na figura 4, com a indicao das nomenclaturas conhecidas dos raios.

Figura 4: Modelo simplificado de um caminho de 2 eixos
Onde:
- Raio de Curva parede a parede (turning radius wall-to-wall): dado pela trajetria da
extremidade dianteira mais externa do veculo (normalmente pela extremidade do prachoque dianteiro);
- Raio de Curva meio-fio a meio-fio (turning radius curb-to-curb): dado pela
trajetria da lateral do pneu do eixo dianteiro, externo curva;
- Raio de Curva (turning radius): dado pela trajetria do centro do pneu do eixo
dianteiro, externo curva;
- Raio Central de Curva (centerline turning radius): dado pela trajetria do centro do
eixo. Raio dianteiro central para o eixo dianteiro e raio traseiro central para o eixo
traseiro.
Portanto o offtracking equivale a diferena entre o raio dianteiro central e raio traseiro
central, ou seja: Re-Ri na Figura (4).
A largura de varredura (swept path width) funo do offtracking e dada pela
diferena entre os raios turning radius curb-to-curb externo (eixo dianteiro) e interno
(eixo traseiro), acrescidos das tolerncias necessrias para a conduo segura do
motorista, estabelecidas pelas normas de projeto geomtrico de rodovias.
Analogamente ao modelo do veculo simples, para um conjunto do tipo veculo-trator +
semi-reboque ilustrado na figura 5, pode-se chegar a equao do seu low-speed
offtracking em curvas.

Figura 5: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo veculo-trator + semi-reboque em curva.
Seja o modelo simplificado desse conjunto, ilustrado na Figura 6, onde o ponto P est
posicionado no centro do eixo dianteiro, Q no centro do eixo traseiro, B no centro
da 5-roda (articulao) e E no centro da suspenso do semi-reboque:

Figura 6: Modelo simplificado de um conjunto de veculos do tipo veculo-trator + semireboque em curva.
O offtracking ( y ) para esse conjunto tambm dado pela equao (2), ou seja:
y Re Ri
Da Figura (6), observa-se que:

y y1 y 2 y3
(4)
Onde:
y1 Re R1
(5)
Do tringulo retngulo OPQ tem-se
R1
Re 2 e12
(6)
Portanto, substituindo-se (6) em (5) tem-se:
y1 Re
Re 2 e12
(7)
y 2 R 2 R1
(8)

Do tringulo retngulo OBQ tem-se

R2
(9)
R12 e2 2
Substituindo-se (6) em (9) e depois em (8) tem-se:

y 2
Re 2 e12 e 2 2
(10)
Re 2 e12
y3 R 2 Ri
(11)
Do tringulo retngulo OBE tem-se:

Ri
(12)
R 2 2 e32
Portanto:
y3
R12 e2 2
(13)
R 22 e32
Substituindo-se os valores de R1 e R2 em (13) tem-se:

y3
Re 2 e12 e 2 2
(14)
Re 2 e12 e 2 2 e32
Substituindo-se (7) , (10) e (13) em (4) tem-se:

y Re
Re 2 e12
Re 2 e12 e2 2
Re 2 e12 e 2 2
Re 2 e12 e 2 2 e3 2
Re 2 e12
(15)
Simplificando a equao (15) tem-se o valor do offtracking ( y ) para esse conjunto:

y Re
Re 2 e12 e2 2 e32
(16)
Onde:
Re = raio central de giro do eixo dianteiro;
Ri = raio central de giro da suspenso traseira do semi-reboque;
e1 = distncia entre-eixos do veculo trator;
e2 = distncia do centro da suspenso traseira do veculo at a articulao (avano da
quinta-roda);
e3 = distncia da articulao (pino-rei) at o centro da suspenso do semi-reboque.
Para o conjunto com caminho-trator com trs eixos (6x2 ou 6x4), o valor de e1
dado pela distncia do eixo dianteiro ao centro dos eixos traseiros, quando ambos
possuem 4 pneus cada, conforme ilustrado na figura 7.

Figura 7: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo veculo-trator 3 eixos + semi-reboque

em curva.
No caso de semi-reboque com eixo direcional ocorre variao na medida e3

dependendo do tipo de suspenso, deslocando-se para o centro da suspenso dos eixos
fixos, conforme ilustrado nas figuras 8, 9 e 10, para o 1 eixo direcional em trs eixos
distanciados ou apenas o 1 distanciado, e ainda para o 3 direcional, respectivamente.

com 3 eixos distanciados e com 1 eixo direcional.


com 1 eixo distanciado e direcional (2+1).

com 3 eixos distanciados e com 3 eixo direcional.
Para essa condio, considera-se que o eixo direcional possibilite um ngulo de giro
compatvel com o raio da curva executada, ou seja, que no fornea restrio ao
movimento em questo.
Analogamente, pode-se determinar as equaes para o offtracking dos conjuntos
formados por mais de dois veculos, do tipo bitrem e rodotrem. Assim, para o bitrem e o

bitrem de 3 eixos (bitrenzo), ilustrados nas figuras 11 e 12 respectivamente, tem-se a

seguinte equao:
y Re
Re 2 e12 e 2 2 e32 e 4 2 e52
(17)
Figura 11: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo bitrem (veculo-trator de 3 eixos)
Figura 12: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo bitrem 3 eixos
Onde:


quinta-roda);
e3 = distncia da articulao (pino-rei) at o centro da suspenso do 1 semi-reboque;
e4 = distncia do centro da suspenso do 1 semi-reboque ao centro de sua 5-roda;
e5 = distncia da articulao (pino-rei) at o centro da suspenso do 2 semi-reboque.
Para o rodotrem, ilustrado na Figura 13, tem-se a equao (18) para o offtracking:
y Re
Re 2 e12 e 2 2 e32 e 4 2 e52 e6 2
(18)
Figura 13: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo rodotrem
Onde:
quinta-roda);
e3 = distncia da articulao (pino-rei) at o centro da suspenso do 1 semi-reboque;
e4 = distncia do centro da suspenso do 1 semi-reboque ao centro do engate traseiro;
e5 = distncia pino de engate at o centro da suspenso do dolly;
e6 = distncia da articulao (pino-rei) at o centro da suspenso do 2 semi-reboque.
Para exemplificar as diferenas do offtracking entre os vrios tipos de conjuntos de
veculos, foram calculados para diversos raios de curva, de acordo com as tabelas a
seguir. So conjuntos hipotticos e os resultados podem variar de fabricante para
fabricante, em funo das caractersticas dimensionais dos veculos que formam o
conjunto.

TABELA 1 Valores de offtracking para Caminho simples

Veculo: Caminho Longo
Medidas (m):
Padro DNIT: "O". Comprimento 12,2m. Entre-eixos 7,6m

e1
7,6
Raio da roda externa dianteira* (m)
12,80
15,00
20,00
30,00
Raio do Centro da roda dianteira (Re)
11,69
13,89
18,89
28,89
Offtracking
2,81
2,26
1,60
1,02
Raio mnimo interno**
7,59
10,33
16,00
26,58
Largura da varredura
5,21
4,67
4,00
3,42
*Obs.1: Medida mnima estabelecida no documento DNIT IPR-718 Tabela 6 na pgina 82: 12,8 m.
**Obs.2: Medida mnima estabelecida no documento DNIT IPR-718: 7,1 m.
50,00
48,89
0,59
47,00
3,00
100,00
98,89
0,29
97,30
2,70
TABELA 2 Valores de offtracking para Caminho simples com comprimento mximo legal
Veculo: Caminho Longo
Medidas (m):
Mximo comprimento pela Res. 210/CONTRAN. Comprimento 14 m. Entre-eixos 9,06m

e1
9,06
Raio da roda externa dianteira (m)
12,80
15,00
20,00
30,00
50,00
100,00
11,69
13,89
18,89
28,89
48,89
98,89
Offtracking
4,30
3,36
2,31
1,46
0,85
0,42
Raio mnimo interno
6,09*
9,23
15,28
26,14
46,75
97,18
6,71
5,77
4,72
3,86
3,25
2,82
*Obs.: Medida inferior estabelecida como mnima no documento DNIT IPR-718.

TABELA 3 Valores de offtracking para Conjunto Padro DNIT (SR)

Conj.:Veculo-trator + Semi-reboque
Medidas (m):
Padro DNIT "SR". Comprimento total 16,8 m

e1
e2
e3
5,5
0,25
9,35
13,70
15,00
20,00
12,58
13,88
18,88
Offtracking
6,20
5,22
3,42
Raio mnimo interno
5,08
7,37
14,16
8,62
7,63
5,84
30,00
28,88
2,11
25,47
4,53
50,00
48,88
1,22
46,36
3,64
100,00
98,88
0,60
96,99
3,01
TABELA 4 Valores de offtracking para Conjunto Veculo-trator+ Semi-reboque 3 eixos convencional

Medidas (m):
Comprimento total 17,4 m

e1
e2
3,6
0,5
13,70
15,00
12,58
13,88
Offtracking
6,74
5,61
Raio mnimo interno
4,54
6,98
9,16
8,02
e3
10,56
20,00
18,88
3,64
13,94
6,06
30,00
28,88
2,24
25,35
4,65
50,00
48,88
1,29
46,30
3,70
100,00
98,88
0,63
96,95
3,05
TABELA 5 Valores de offtracking para Conjunto Veculo-trator+ Semi-reboque Cegonheiro (Combinaes para Transporte de
Veculos CTV)*

Medidas (m):

e1
e2
3,5
0,22
16,00
20,00
14,88
18,88
Offtracking
9,24
5,96
Raio mnimo interno
4,35
11,62
11,65
8,38
* Sujeito a regras especficas estabelecidas pela Resoluo CONTRAN 75/98.
e3
13,32
30,00
28,88
3,49
24,09
5,91
50,00
48,88
1,98
45,60
4,40
100,00
98,88
0,96
96,62
3,38
200,00
198,88
0,48
197,11
2,89
TABELA 6 Valores de offtracking para Conjunto Bitrem convencional (7 eixos no conjunto)

Conjunto: Bitrem
Medidas (m):

e1
e2
4,35
0,36
16,00
20,00
14,88
18,88
Offtracking
3,05
2,30
Raio mnimo interno
10,53
15,29
5,47
4,71
e3
6,58
30,00
28,88
1,45
26,14
3,86
e4
0,63
50,00
48,88
0,84
46,74
3,26
e5
4,36
100,00
98,88
0,41
97,17
2,83
TABELA 7 Valores de offtracking para Conjunto Bitrem longo (6 eixos no conjunto)
200,00
198,88
0,20
197,38
2,62

Conjunto: Bitrem
Medidas (m):
Comprimento total 30 m (veculo-trator do tipo 4x2)

e1
e2
e3
3,6
0,5
10,341
17,00
20,00
30,00
15,88
18,88
28,88
Offtracking
8,90
6,51
3,77
Raio mnimo interno
5,68
11,07
23,81
11,32
8,93
6,19
e4
0,63
50,00
48,88
2,13
45,45
4,55
e5
9,139
100,00
98,88
1,03
96,55
3,45
200,00
198,88
0,51
197,07
2,93
TABELA 8 Valores de offtracking para Conjunto Bitrenzo (9 eixos no conjunto)

Conjunto: Bitrenzo
Medidas (m):
Comprimento total 25 m
e1
e2
4,35
0,36
16,00
20,00
14,88
18,88
Offtracking
6,53
4,57
Raio mnimo interno
7,06
13,01
8,94
6,99
e3
8,54
30,00
28,88
2,76
24,83
5,17
e4
1,25
50,00
48,88
1,58
46,01
3,99
e5
7,64
100,00
98,88
0,77
96,81
3,19
TABELA 9 Valores de offtracking para Conjunto Rodotrem (9 eixos no conjunto)
200,00
198,88
0,38
197,20
2,80

Conjunto: Rodotrem
Medidas (m):
Comprimento total 25 m
e1
e2
4,35
0,36
16,00
20,00
14,88
18,88
Offtracking
5,00
3,62
Raio mnimo interno
8,59
13,96
7,41
6,04
e3
6,84
30,00
28,88
2,23
25,35
4,65
e4
1,58
50,00
48,88
1,28
46,30
3,70
e5
2,979
100,00
98,88
0,63
96,96
3,04
e6
6,84
200,00
198,88
0,31
197,27
2,73


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Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Figura 1: Ilustrao do offtracking de um conjunto de veculos

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Outra medida importante para o projeto geomtrico de rodovias, derivada do

Figura 2: Ilustrao da rea de varredura de um conjunto de veculos

Pode-se determinar o offtracking para um veculo simples de dois eixos, a partir do

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Figura 3: Modelo simplificado de um veculo de 2 eixos

O offtracking ( y ) a medida Re-Ri:

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Figura 4: Modelo simplificado de um caminho de 2 eixos

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Figura 5: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo veculo-trator + semi-reboque em curva.

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Figura 6: Modelo simplificado de um conjunto de veculos do tipo veculo-trator + semireboque em curva.

Da Figura (6), observa-se que:

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Do tringulo retngulo OBQ tem-se

Substituindo-se (6) em (9) e depois em (8) tem-se:

Do tringulo retngulo OBE tem-se:

Substituindo-se os valores de R1 e R2 em (13) tem-se:

Substituindo-se (7) , (10) e (13) em (4) tem-se:

Simplificando a equao (15) tem-se o valor do offtracking ( y ) para esse conjunto:

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Figura 7: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo veculo-trator 3 eixos + semi-reboque

No caso de semi-reboque com eixo direcional ocorre variao na medida e3

Figura 8: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo veculo-trator 3 eixos + semi-reboque

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Figura 9: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo veculo-trator 3 eixos + semi-reboque

Figura 10: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo veculo-trator 3 eixos + semi-reboque

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

bitrem de 3 eixos (bitrenzo), ilustrados nas figuras 11 e 12 respectivamente, tem-se a

Re 2 e12 e 2 2 e32 e 4 2 e52

Figura 11: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo bitrem (veculo-trator de 3 eixos)

Figura 12: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo bitrem 3 eixos

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

e1 = distncia entre-eixos do veculo trator;

Re 2 e12 e 2 2 e32 e 4 2 e52 e6 2

Figura 13: Ilustrao de um conjunto de veculos do tipo rodotrem

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

TABELA 1 Valores de offtracking para Caminho simples

Padro DNIT: "O". Comprimento 12,2m. Entre-eixos 7,6m

Mximo comprimento pela Res. 210/CONTRAN. Comprimento 14 m. Entre-eixos 9,06m

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

TABELA 3 Valores de offtracking para Conjunto Padro DNIT (SR)

Padro DNIT "SR". Comprimento total 16,8 m

TABELA 4 Valores de offtracking para Conjunto Veculo-trator+ Semi-reboque 3 eixos convencional

Comprimento total 17,4 m

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Comprimento total 22,4 m

TABELA 6 Valores de offtracking para Conjunto Bitrem convencional (7 eixos no conjunto)

Comprimento total 19,8 m

TABELA 7 Valores de offtracking para Conjunto Bitrem longo (6 eixos no conjunto)

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Comprimento total 30 m (veculo-trator do tipo 4x2)

TABELA 8 Valores de offtracking para Conjunto Bitrenzo (9 eixos no conjunto)

TABELA 9 Valores de offtracking para Conjunto Rodotrem (9 eixos no conjunto)

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.

Autor: Eng. Rubem Penteado de Melo, MSc.