Universidade do Vale do Paraíba

Faculdade de Engenharias, Arquitetura e Urbanismo

Curso de Engenharia da Elétrica/Eletrônica

INTEGRAÇÃO DE UM VANT

THOBIAS RODOLFO S. DOS SANTOS

São José dos Campos – SP

Novembro de 2015
 Universidade do Vale do Paraíba
Faculdade de Engenharias, Arquitetura e Urbanismo
Curso de Engenharia da Elétrica/Eletrônica

INTEGRAÇÃO DE UM VANT

THOBIAS RODOLFO S. DOS SANTOS

Relatório Técnico Final do Trabalho de Conclusão de

Curso apresentado à Banca Avaliadora da Faculdade
de Engenharias, Arquitetura e Urbanismo da
Universidade do Vale do Paraíba, como parte dos
requisitos para obtenção do Título de Bacharel em
Engenharia Elétrica/Eletrônica.

São José dos Campos – SP

Novembro de 2015
 INTEGRAÇÃO DE UM VANT

Thobias Rodolfo Silva Dos Santos

Banca Avaliadora

Presidente Prof. Lizia Oliveira Acosta Dias

Orientador: Prof. Alessandro Corrêa Mendes

Co-Orientador: Prof. Dr. Márcio Tadeu De Assis Honorato Muella

Membro A: Prof. Msc. Helosman Valente de Figueiredo

_______________________________ _______________________________
Prof. Alessandro Corrêa Mendes Prof. Dr. Márcio Tadeu De A. H. Muella
Orientador Acadêmico Co-Orientador Acadêmico
 Agradecimentos

Agradeço a Deus Pai todo poderoso e a Nossa Senhora das Graças por ter me dado o
dom vida, inteligência, saúde e força para superar as dificuldades e obstáculos enfrentados ao
longo desses anos.
Ao orientador Prof. Alessandro Corrêa Mendes, pela oportunidade em trabalhar no
laboratório, e pelo suporte no pouco tempo que lhe coube, pelas suas correções e incentivos, e
ao coorientador Prof. Dr. Márcio Tadeu De Assis Honorato Muella , pela grande ajuda dada
no pouco tempo disponível, ao Prof. Helosman Valente de Figueiredo pelas orientações e
oportunidade.
Aos meus pais e familiares, pelo amor, incentivo e apoio incondicional.
Ao pessoal dos Laboratórios LASER e LRVA, em especial Gustavo Carlos da Silva e
José Declerk da B. Sinadinse pelo dom de ensinar.
E a todos que direta ou indiretamente fizeram parte da minha formação, o meu muito
obrigado.
Bruno Michel Pera pela parceria ao longo desses 5 anos, sempre disposto a ajudar nas
minhas dificuldades.
 Dedicatória

Dedico essa conquista a Deus e Nossa Senhora das

Graças por tudo que me proporcionou na vida.
A minha mãe Maria Aparecida Silva Santos, ao meu pai
José Benedito dos Santos, e meus irmãos Tamires de
Fátima dos Santos e Thiago Douglas dos Santos, e
cunhado Renato Souza dos Santos.
Aos meus Familiares próximos que faleceram ao longo
da minha Graduação, Vianey Alves da Silva, João
Evangelista Cordeiro de Oliveira e Eduardo Felipe dos
Santos
A Alexandre Magno Rozaboni e José de Oliveira pelo
incentivo e formação como profissional.
 Resumo

No campo da Robótica existem robôs de vários tipos para diversos modos de trabalho.
Com diversas aplicações que vem ganhando destaque nos últimos tempos são os robôs aéreos.
Como por exemplo, pode ser útil na área de exploração, monitoramento ambiental, aquisições
de imagens e de amplo estudo na área da pesquisa e desenvolvimento. O trabalho traz como
objetivo o desenvolvimento de um quadricóptero onde aborda toda a parte de estudo sensores.
Como fazer a calibração correta, qual a importância de cada um deles, a função de cada
sensor no sistema embarcado, aborda também conceitos na parte mecânica, e navegação de
voo.

Palavras-chave: Robo. VANT. Quadricóptero.

 Abstract.
In Robotics, there are several types of robots for various lines of work, with countless
applications that have been standing out lately are aerial robots. As exemplified by its uses in
the fields of exploring, environmental monitoring, and image acquisition, And wide studied
by the area of Research and development. This work has as its goal the development of a
quadcopter, addressing the entire subject of study of sensors, correct calibration, what is the
importance of each one, the sensor's role in the embedded system, encompassing mechanical
concepts, and flight navigation.

Keywords: Robot. VANT. Quadcopter.

 Sumário
1.1 Introdução.............................................................................................................................1
1.2 Descrição do Problema.....................................................................................................1
1.3 Objetivo.............................................................................................................................2
1.4 Organização do Trabalho..................................................................................................2
2 Embasamento Teórico..............................................................................................................2
2.1 Histórico............................................................................................................................2
2.2 Robótica............................................................................................................................3
2.3 Telemetria..........................................................................................................................4
2.4 Rádio Frequência..............................................................................................................4
2.5 Aplicações.........................................................................................................................6
2.6 Regulamentação e Homologação......................................................................................7
3. Materiais e métodos..............................................................................................................10
3.1 Hardware.........................................................................................................................10
3.1.1 Frame...............................................................................................................................10
3.1.2 Motor Brushlees...............................................................................................................12
3.1.3 Controle do Motor............................................................................................................15
3.1.3.1 Controle de Motor por PWM........................................................................................16
3.1.4 Bateria..............................................................................................................................18
3.1.5 Controladora de voo Pixhawk..........................................................................................19
3.1.5.1 Sensores........................................................................................................................21
3.1.5.1.1 Giroscópio..................................................................................................................21
3.1.5.1.2 Acelerômetro..............................................................................................................22
3.1.5.1.3 Barômetro...................................................................................................................23
3.1.5.1.4 Magnetômetro............................................................................................................23
3.1.5.1.5 GPS............................................................................................................................24
3.1.5.6 Compass........................................................................................................................25
3.1.6 Rádio Controle.................................................................................................................26
3.2 Software...........................................................................................................................27
3.2.1 Mission Planner................................................................................................................27
...................................................................................................................................................28
3.2.1.1 Configurações iniciais...................................................................................................28
3.2.1.2 Comunicação.................................................................................................................29
3.2.1.3 Seleção do Frame..........................................................................................................29
3.2.1.4 Calibração do Compass................................................................................................30
3.2.1.4 Calibração do Acelerômetro..........................................................................................31
...................................................................................................................................................32
3.2.1.5 Calibração do Rádio controle........................................................................................32
3.2.1.6 Calibração do controle eletrônico de velocidade (ESC)...............................................33
3.2.1.7 Selecionar modos de voo..............................................................................................35
4. Resultado...............................................................................................................................36
4.1 Sistema Integrado............................................................................................................36
4.2 Teste do sistema..............................................................................................................39
4.3 Discussão........................................................................................................................39
5. Conclusão..............................................................................................................................40
6. Referências Bibliográficas....................................................................................................41
 Índice de Figuras

FIGURA 1 - ONDA ELETROMAGNÉTICA.....................................................................................................................5

FIGURA 2 - MONITORAMENTO AMBIENTAL...............................................................................................................7
FIGURA 3- DISTÂNCIA MÍNIMA DE VOO...................................................................................................................10
FIGURA 4- CONFIGURAÇÃO DE VOO........................................................................................................................11
FIGURA 5- FRAME...................................................................................................................................................12
FIGURA 6 - DIAGRAMA SIMPLIFICADO BLDC.........................................................................................................13
FIGURA 7- MOTOR BRUSHLEES...............................................................................................................................15
FIGURA 8 - SPEED CONTROL...................................................................................................................................17
FIGURA 9 - DIAGRAMA DE PWM............................................................................................................................18
FIGURA 10- BATERIA LYPO.....................................................................................................................................19
FIGURA 11- CONTROLADORA PIXHAWK..................................................................................................................21
FIGURA 12- GIROSCÓPIO MECÂNICO.......................................................................................................................22
FIGURA 13- ESQUEMA DE UM ACELERÔMETRO CAPACITIVO..................................................................................23
FIGURA 14- BARÔMETRO DIGITAL..........................................................................................................................24
FIGURA 15- COMUNICAÇÃO GPS COM OS SATÉLITES.............................................................................................26
FIGURA 16- GPS COM COMPASS.............................................................................................................................27
FIGURA 17 - RÁDIO CONTROLE..............................................................................................................................27
FIGURA 18 - TELA INICIAL DO MISSION PLANNER..................................................................................................28
FIGURA 19 – INSTALANDO FIRMWARE....................................................................................................................29
FIGURA 20- SELECIONANDO A PORTA SERIAL..........................................................................................................29
FIGURA 21- SELECIONAR O TIPO DE FRAME...........................................................................................................30
FIGURA 22 - CONFIGURANDO PARA CALIBRAÇÃO DO COMPASS.............................................................................31
FIGURA 23 - CALIBRANDO O COMPASS...................................................................................................................31
FIGURA 24- POSIÇÕES DO FRAME PARA CALIBRAÇÃO............................................................................................32
FIGURA 25- OPÇÕES PARA CALIBRAÇÃO.................................................................................................................32
FIGURA 26 - POSIÇÕES PARA CALIBRAÇÃO DO ACELERÔMETRO.............................................................................32
FIGURA 27- CALIBRAÇÃO DO RÁDIO CONTROLE...................................................................................................33
FIGURA 28 - POSIÇÃO MAXIMA DO STICK...............................................................................................................34
FIGURA 29 - POSIÇÃO MÍNIMA DO STICK................................................................................................................35
FIGURA 30- SELECIONANDO MODO DE VOOS..........................................................................................................35
FIGURA 31- QUADCOPTERO....................................................................................................................................37
FIGURA 32 - DIAGRAMA DE BLOCOS.......................................................................................................................38
 Índice de Tabela
TABELA 1 - RESUMO ...............................................................................................................................................17
 Lista de Símbolos, Acrogramas e Abreviações

FPV First view person

GPS Global Positioning System
LED Light Emitting Diode
OPENCV Open Source Computer Vision Library
OSHW Open Source Hardwar
PWM Pulse-width modulation
PAM Pulse Code Modulation
PPM Pulse Position Modulation
RF Rádio Frequência
USB Universal Serial Bus
UNIVAP Universidade do Vale do Paraíba
VANT Veículo Aéreo Não Tripulado
1.1 Introdução

Veículo Aéreo Não-Tripulado (VANT), ou Unmanned Aerial Vehicle (UAV), em inglês

é mais conhecido como Drone (Zangão em português), nome dado a qualquer tipo de
aeronave que não necessite um piloto humano embarcado para voar.
Originalmente os VANTs eram usados quase que exclusivamente para fins militares,
porém hoje em dia os Drones estão cada vez mais comuns no mundo. Por exemplo, suas
missões podem ser das mais simples, como a gravação de um evento, tal como um casamento
ou um show, bem como das mais complexas, tais como o monitoramento de fronteiras e na
segurança patrimonial. O uso da tecnologia de Drones pode ser encontrada em diversas outras
aplicações de várias áreas de pesquisa e desenvolvimento, como por exemplo: mapeamento
remoto, inspeção industrial, monitoramento ambiental, segurança remota em conjunto com
polícia entre outros.
Os VANT projetados para uso militar, conseguem portar armas e bombas de grande
porte, para ter essa capacidade de transporte, é projetado um Drone do tipo Asa fixa, outra
vantagem é mais autonomia do voo. Outros tipos de Drones são mult-rotores onde existem
modelos de 3 hélices (Tricóptero) a modelos de 8 hélices (Octocóptero).
Os VANT do tipo Helicóptero classificados como multi-rotores, possuem algumas
vantagens, pois permitem planar no ar e, consequentemente, obter imagens mais estáticas do
solo através da câmera e sensores especiais, como esta tecnologia está chegando agora no
Brasil a maioria dos componentes são importados.

1.2 Descrição do Problema

Como já dito anteriormente é uma tecnologia antiga, mas vem ganhando destaque
recentemente, buscando diversas aplicações, e na área da pesquisa despertou inúmeros
estudos. Com esse intuito, visando uma aplicação com VANTS, buscar entender todo o
conceito do sistema embarcado que integra em um VANT, que é de grande complexidade.
1.3 Objetivo

Esta tecnologia está chegando agora no Brasil, e vem com uma grande
importância devido suas aplicações em diversas áreas desde agronomia a publicidade,
portanto encontrar uma aplicação para o VANT. Este trabalho foca no desenvolvimento
de um VANT, em que consiste uma estrutura bem complexa, onde o seu estudo será
feito na sua integração que incorporada por sensores, dentre eles acelerômetro,
giroscópio e GPS, e que também contém sistema de telemetria e Rádio Frequência.

1.4 Organização do Trabalho

Este trabalho foi organizado em 5 capítulos, para que se possa entender toda a
complexidade teórica e prática de um Drone. No capítulo 2 são definidas as teorias
fundamentais que envolvem um VANT. O capítulo 3 levanta todos os componentes e software
utilizados, assim apresentando toda a funcionalidade e a importância de cada um na
integração do projeto. O Capítulo 4 descreve como fazer a calibração e integração dos
sensores e validação de testes para voos. Por fim no Capítulo 5 são feitas as conclusões desta
monografia.

2 Embasamento Teórico

2.1 Histórico

Um dos assuntos do momento, os voos de aeronaves não tripuladas, que vem se

difundindo pelo mundo nos últimos anos, suscitam ainda muitas dúvidas, confusões e
curiosidades na busca de informação correta [1].
Os Drones foram idealizados por militares, pensando na necessidade de fazer
reconhecimento geográfico nas áreas inimigas. O exército norte-americano foi o pioneiro
nesta tecnologia. Atualmente, realizam estudos em VANT como armas autônomas, o que eles
chamam de Autonomous Weapon.
Os primeiros VANT surgiram nos EUA em 1953, e eram utilizados apenas como naves
espiãs. Em 1994, passaram a testar os VANT carregados com armas, e sua primeira utilização
em combates se deu no Afeganistão, a partir de outubro de 2001. A partir disso o uso foi
constante na chamada guerra ao terror. [2]
No entanto, o VANT deixou de ser algo exclusivamente militar e passou a ser
empregado pela comunidade civil, onde buscou-se aplicações pacíficas de interesse da
sociedade, tanto para fins recreativos, quanto para fins comerciais.

2.2 Robótica

A robótica é o ramo da engenharia mecânica, engenharia elétrica, engenharia

eletrônica e ciência da computação que lida com a concepção, construção, operação e
aplicação de robôs, bem como sistemas de computador para seu controle, feedback sensorial e
processamento de informações.
Estas tecnologias lidam com máquinas automatizadas que podem tomar o lugar dos
seres humanos em ambientes perigosos ou processos de fabricação, e que se assemelham a
seres humanos na aparência, comportamento ou a cognição. Muitos dos robôs de hoje são
inspirados pela natureza contribuindo para o campo da robótica bio-inspirados.
O conceito de criação de máquinas que operam de forma autônoma vem de muito
tempo, mas estudos para a funcionalidade e potenciais cresceram substancialmente desde o
século 20. Ao longo da história tem sido frequentemente assumido que os robôs serão um dia
são capazes de imitar o comportamento humano e gerenciar tarefas de uma forma semelhante.
Hoje em dia, a robótica é um campo de rápido crescimento, a medida que os avanços
tecnológicos continuam; pesquisar, projetar e construir novos robôs para servir vários fins
práticos, quer a nível interno, comercialmente ou militarmente. Muitos robôs fazem trabalhos
que são perigosos, assumindo o lugar do humano nesses tipos de atividades, como desarmar
bombas, minas e naufrágios. [3]
No caso da robótica aérea não esta diferente, nos últimos anos esta em grande
expansão. Estudos para diversas aplicações, com o avanço da tecnologia, principalmente na
eletrônica, e com surgimento de soluções, como por exemplo, a Bateria Lypo. Essas baterias
foram desenvolvidas especificamente para robôs aéreos, e são fundamentais para que se
concretize um voo, por conta do seu peso. Portanto com tecnologia atual tornou possível
avanços consideráveis para o campo da robótica.

2.3 Telemetria

A telemetria é essencial para o voo de um VANT, onde se recebe todos os dados em

tempo real, no qual o piloto em estação terra recebe informações como atitude do veículo,
velocidade, posição em terra ''GPS'‘, e a distância da sua aeronave em relação a posição do
piloto na terra.
A palavra telemetria vem da união de duas palavras gregas, Tele e meter que
significam longe e medir respectivamente. Por este motivo, telemetria é o nome dado a
realização de medições à distância, ou em local remoto.
Apesar de o termo telemetria ser comumente associado a transferência de dados por
mecanismos sem fio, como rádio ou infravermelho, ela também abrange a troca de
informações a partir de comunicação com fio.[4]

2.4 Rádio Frequência

Uma das mais importantes descobertas do século 19 foi a descoberta das ondas
eletromagnéticas. A primeira previsão teórica da existência dessas ondas foi feita, em 1864,
pelo físico escocês, James Clerk Maxwell. Ele reuniu os conhecimentos existentes e descobriu
as correlações que havia em alguns fenômenos, dando origem à teoria de que eletricidade,
magnetismo e óptica são de fato manifestações diferentes do mesmo fenômeno físico.
Maxwell conseguiu provar teoricamente que uma perturbação eletromagnética devia se
propagar no vácuo com uma velocidade igual à da luz, ou seja, 300.000 km/s. A primeira
verificação experimental foi feita por Henrich Hertz, em 1887 quando ele produziu ondas
eletromagnéticas por meio de circuitos oscilantes e, depois, os detectou por meio de outros
circuitos sintonizados na mesma frequência. Seu trabalho foi homenageado posteriormente
colocando-se o nome "hertz" para unidade de frequência. [5]
Vamos supor que uma onda plana harmônica se propaga ao longo de eixo x , no
sentido positivo ( x crescente). Neste caso, o campo elétrico oscila ao longo de eixo y , e o
campo magnético ao longo de eixo z . Mas, como o vetor E × B tem que apontar sempre para
o sentido de propagação, quando E fica no lado positivo de eixo y ( E > 0 ), o B também
precisa estar no lado positivo do eixo z ( B > 0 ), e vice-versa, E < 0 implica B < 0 como
ilustrado na figura 2.1[5]

Figura 1 - Onda Eletromagnética

Fonte:http://www.arquivos.ufs.br/mlalic/UAB_livro/Fisica_C_Aula_06.pdf.

A descrição matemática das ondas eletromagnéticas é muito similar a descrição

matemática das ondas mecânicas.
 O comprimento de onda λ de uma onda eletromagnética é a distância entre dois
pontos consecutivos nos quais o vetor tem o mesmo módulo e mesmo sentido.
Simplesmente, λ é distância entre dois máximos ou mínimos consecutivos da onda.
  O período T da onda eletromagnética é o intervalo de tempo necessário para a onda
caminhar a uma distância que corresponde a um comprimento de onda. Como a
velocidade de propagação é c, vale: c T = λ .
 A frequência f de uma onda eletromagnética é o inverso do período. Ela representa o
número de períodos existentes em unidade de tempo: f =1 T . Levando em conta

definição do período, a relação entre f e λ é: c f = ⋅λ, exatamente a mesma como no

caso das ondas mecânicas.

 Sob a amplitude de uma onda eletromagnética, usualmente se considera a amplitude
do seu campo elétrico E r .
 A direção e o sentido de propagação de uma onda eletromagnética são determinados
pelo vetor E B× r r , i.e., pela regra da mão direita, iniciando do vetor E r e terminando
no vetor B r (veja figura do lado).
 A polarização de uma onda eletromagnética é uma propriedade conectada com o
plano em que o campo elétrico E r oscilam. Por enquanto, nós vamos considerar
somente ondas linearmente polarizadas. Estas são ondas cujo campo elétrico sempre
oscila em um único plano que não muda durante a propagação. Na ilustração acima o
campo elétrico oscila no plano XY. [5]

2.5 Aplicações

Como já mencionado anteriormente, os VANT podem ter diversas aplicações que

atingem diferentes áreas, desde a militar, acadêmica, publicidade e ambiental. Um exemplo e
na área ambiental no qual se pode obter vários benefícios, na realização de um trabalho
específico como, por exemplo, monitorar com exatidão grandes reservas de matas em tempo
real, onde o benefício irá ser econômico, na substituição do trabalho de um helicóptero.
 As imagens coletadas pelos Drones são de alta resolução, sendo consideradas
superiores às imagens feitas pelos satélites, que são analisadas com auxílio de programas de
computador, o qual indica, através das cores específicas, os possíveis problemas encontrados
na área como falhas áreas atacadas por pragas, plantas daninhas, deficiência hídrica,
comportamento dos sítios, entre outros [6].
A imagem a seguir foi feita pelo Drone do Professor Alessandro Corrêa Mendes,
professor da UNIVAP, executando monitoramento ambiental no campus. Como ilustra na
Figura 2.

Figura 2 - Monitoramento Ambiental.

AUTOR: Alessandro C. Mendes, 2015.

2.6 Regulamentação e Homologação

Até o momento a ANAC Agência Nacional de Aviação Civil, estuda propostas de

possibilidade para Regulamentação e Homologação de uso de Drones em lugares públicos e
para a população. Por enquanto, o voo com Drones está liberado em áreas particulares e fins
de pesquisas, por isso a importância da regulamentação, para manter o controle do trafego
aéreo.
 A ANAC comunicou que em casos de atividades ilegais ou incursão de privacidade,
no caso o piloto for pego em flagrante manipulando uma aeronave desse tipo, serão tomadas
providências pelas autoridades publica competentes. [7]
A primeira discussão na regulamentação e homologação é a possibilidade em uso
recreativo com intensão somente para esporte e lazer, e a possibilidade uso não recreativo
para fins comerciais e corporativo. Outro ponto dessa discussão é a aeronave ser de modo
autônoma, onde não permite a intervenção do piloto no rádio controle, nos voos de modo não
autônomo o piloto tem a capacidade de intervenção na aeronave, voo de modo não autônomo
também e conhecido como modo manual. [8]
Atualmente a Legislação Brasileira prevê operação de voo para qualquer aeronave,
deve ser autorizada (Lei n° 7565/86).[8]
Prevê também instrução suplementar da ANAC, data de 2012, e como escrito
anteriormente a emissão de autorização somente para pesquisa e desenvolvimento e
treinamento de tripulação (IS nº 21.001).[8]
Portanto a ANAC estuda as premissas para a regulamentação e disponibilizou uma
Audiência pública, para que a população possa dar sugestões no intuito de enriquecer o estudo
sobre a regulamentação que ainda está em andamento. As premissas têm como foco três
pontos, primeiro para que a seguranças das pessoas possa ser preservada, segundo minimizar
ônus administração e burocracia, e permitir evolução conforme o setor se desenvolve
(regulamentação especial). [8]
E conforme a regulamentação proposta, a idade mínima para que se possa operar um
Drone é de 18 anos. E as aeronaves estão subdivididas em três classes também incluídas na
proposta. [9]
A Classe 1 abrange aeronaves com peso superior a 150 quilos, que terão de ser certificadas
pela Anac e cadastradas no Registro Aeronáutico Brasileiro (RAB). Os pilotos deverão ter
certificado médico aeronáutico (CMA), licença e habilitação. Todos os voos deverão ser
registrados.[9]
A Classe 2 abrange aeronaves com peso entre 25 e 150 quilos, que não precisam ser
certificadas, mas os fabricantes precisam observar os requisitos técnicos exigidos e ter o pro-
jeto aprovado pela ANAC. Além disso, é obrigatório o registro no RAB. Os pilotos deverão
ter CMA, licença e habilitação e todos os voos, ser registrados. [9]

Já a Classe 3 inclui aeronaves de até 25 quilos. Caso operem a uma altura de até 120
metros (m) acima do nível do solo e em linha visada visual, precisarão apenas ser cadastradas,
dispensando tanto o CMA quanto os registros dos voos. Só serão necessárias as licenças e a
habilitação caso operem a uma altitude superior a 120 m.[9]

A tabela1 abaixo faz um resumo das classes e o que é necessário para regulamentação
e homologação.
Tabela 1 - Resumo das classes

E outras condições implementam a proposta, os vant`s só poderão voar em locais com

uma distância mínima de 30 m das pessoas anuentes. Conforme a explicação da ANAC, essa
distância inicial determinada pode ser menor, desde que se obtenha a autorização ou com
envolvimento da pessoa na operação do equipamento. [9]
Na figura 3 esta exemplificando o raio mínimo em ralação ao Drone e as pessoas anuentes,
em áreas urbanas e aglomerados rurais, máximo de 200pés (60 m) acima do nível do solo.
 Figura 3- Distância mínima de voo
Fonte: Apresentação de Regulamentação da ANAC

3. Materiais e métodos
3.1 Hardware

3.1.1 Frame

Frame (a tradução mais próxima para o português armação), ou estrutura, é o chassi

do Drone, assim como um esqueleto Humano que sustenta todo o corpo. Na família dos mult-
rotores, existem Tri, Quadri, Hexa e Octacóptero, ou seja, frames com configurações de 3,4,6
e 8 hélices. Como demonstra a Figura 4 abaixo existe no mínimo 8 configurações diferentes
de voo para um VANT.
 Figura 4- Configuração de voo.
Fonte: http://api.ning.com/files/Wmplu1XRZrnoczi6PmKjl*l-6RDnDni28UV-Q23ieQ6Axkc-
IfKZYAwe4f0GNIOVNb*E7ujcz1B1d8E1illGHbESypz*jwxp/Disp_motores.jpg

Alguns detalhes determinam na escolha do tipo de Frame, pois é determinante

considerar o peso do mesmo, e o peso extra, caso queira transportar algum material. Quanto
maior o número de hélices mais peso extra que um VANT consegue transportar, a outra
vantagem que fica mais estável no ar. Mas analisando atentamente o Quadricóptero apresenta
uma estabilidade considerável, e se desloca com agilidade no ar, em comparação a um
hexacóptero, que já é lento em suas manobras.
Por conta desta vantagem de deslocar rapidamente no ar, foi escolhido o
quadricóptero, e como consta também na figura acima existem duas configurações, no qual é
em +, e em X, a configuração em X tem a vantagem de ser mais ágil no plano (x, y), a escolha
do Frame foi visando nesta configuração, e optando por um que seja relativamente pequeno, a
fim de que seja compacto para diminuir o atrito com as rajadas de vento, caso encontre um
corrente de ar desloque com facilidade.
Na figura 5 mostra o Frame escolhido, no qual foi projetado na configuração X, onde
foi projetado com a dimensão 450 mm largura e 55 mm de altura, de acordo com isso
buscando atender os requisitos ditos acima, Frame escolhido ilustrado na figura 5.

Figure 5- Frame
Fonte Autor

3.1.2 Motor Brushlees

Brushless a palavra vem do inglês no qual significa em português sem escovas, porém
no Brasil também é conhecido comercialmente como motor Brushless, o diferencial desses
motores justamente são por não terem escovas, assim aumentando a vida útil, e baixando o
custo de manutenção do motor, isso em comparação aos motores com escovas os mais
tradicionais, motor Brushless é utilizado mais na área da robótica, uma área onde o trabalho
repetitivo, determina muito a vida útil.
O motor DC sem escovas se configura essencialmente como um ímã permanente
rotativo passado um conjunto de condutores de transporte de corrente. A este respeito, é
equivalente a uma inversão do comutador DC, em que o ímã gira enquanto os condutores
manter-se estacionário. Em ambos os casos, a corrente nos condutores deve inverter a
polaridade cada vez que um polo ímã passa, a fim de garantir que o binário é unidirecional.
No motor de comutador DC, a inversão da polaridade é realizada pelo comutador e escovas.
Uma vez que o comutador está fixo ao rotor, os instantes de comutação são automaticamente
sincronizados com a polaridade alternada do campo magnético através do qual os condutores
são de passagem. No motor de corrente contínua sem escovas, a inversão da polaridade é
realizada por transistores de potência que deve estar ligado em sincronismo com a posição do
rotor. O processo de comutação é semelhante nas duas máquinas, e as equações de
desempenho resultantes e características velocidade / torque são quase idênticos. [10]
Na Figura 6 abaixo mostra um diagrama como é configurado as bobinas do motor
brushlees.

Figura 6 - Diagrama simplificado BLDC.

Fonte: http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00857a.pdf
 Vários motores satisfazer esta definição básica. O mais comum é o motor de indução
AC, no qual a corrente nos enrolamentos do rotor é produzido por indução eletromagnética.
Como um motor de corrente alternada, o motor de indução emprega um campo magnético
rotativo que roda a uma velocidade síncrona definida pela frequência de alimentação. No
entanto, o rotor gira a uma velocidade ligeiramente mais lenta porque o processo de indução
eletromagnética exige o movimento relativo, ou deslizamento, entre os condutores do rotor e
o campo rotativo. O deslizamento faz o motor de indução assíncrona perder sua eficiência, o
que significa que a velocidade do rotor já não fica exatamente proporcional à frequência de
alimentação. As correntes do rotor induzidas também geram perdas de corrente que aquecem
o rotor e diminuir a eficiência. Variação da resistência rotor com temperatura faz com que o
torque efetivo por ampere para variar, e isso torna o motor mais difícil de controlar,
especialmente em aplicações de controle de movimento de alta precisão. Diremos que o
motor de ímã permanente sem escovas supera todas estas limitações do motor de indução.[10]
O motor Brushless usado é o Turnigy D2830/11 de 1000KV, onde KV é uma relação
de rotação por Volt, utilizando uma alimentação de 12 V. Este motor com esta especificação é
o suficiente para o VANT levantar voo e realizar manobras, o VANT terá ótimo desempenho
em torque e velocidade motor escolhido ilustrado na figura 7.

Figura 7- Motor Brushlees

Fonte:http://www.rapidrcmodels.com/turnigy-d35368-1000kv-Brushless-outrunner-
motor-305-p.asp
3.1.3 Controle do Motor

O circuito de controle e potência do Motor é normalmente conhecido como ESC que

vem do inglês Electronic Speed Control, ou seja, Controlador Eletrônico de Velocidade.

Um ESC é um circuito eletrônico com o objetivo de variar a velocidade de um motor

elétrico, a sua direção e, possivelmente, também para atuar como um freio dinâmico. ESC são
frequentemente utilizados em Aéromodelos rádio controlados movidos a eletricidade, mais
usado para motores Brushless essencialmente fornecendo uma fonte de tensão de energia
elétrica gerada eletronicamente trifásico baixo de energia para o motor. [11]

Um ESC apropriado para aeronaves deve possuir as seguintes características:

 Baixo peso, segue o padrão dos demais materiais;

 Baixa resistência de chaveamento para que possa sofrer um aquecimento mínimo

quando operando em alta potência, possibilitando ter um peso baixo e longa duração;

 Desligamento de segurança em caso de perda do sinal de controle;

 Circuito eliminador de bateria (BEC) permitindo que a bateria de voo alimente o

equipamento de rádio;

 Desligamento em baixa tensão (desabilita o motor quando existe queda tensão

da bateria a um valor muito baixo permitindo que o rádio continue em funcionamento);

 PWM (Pulse Width Modulation – Modulação por Largura de Pulso) a mais alta
possível.

 E se possível resposta em aceleração programável (permite o ajuste da

aceleração de forma a aperfeiçoar sua resposta com a aeronave). [12]
 Existem vários tipos de circuitos ESC, dependendo do motor que se está utilizando e
do tipo de sinal de controle. Isto significa que o motor terá um desgaste menor e possibilita a
passagem de uma corrente maior, ou seja, mais potência ao sistema. A desvantagem é o
controle mais complexo se comparado ao de um motor DC comum com escovas.

Foi escolhido um ESC de 30A modelo SS-serie da marca Hobbyking, por ser o mais
barato de mercado e atender todas as especificações do motor brushless. No manual do
fabricante consta o valor da corrente necessaria conforme o tipo de motor usado, na figura 8
ilustra o Speed Control escolhido.

Figura 8 - Speed Control

Fonte: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-658613246-esc-25-30a-hobbyking-ss-
series-_JM#redirectedFromParent

3.1.3.1 Controle de Motor por PWM

A velocidade do motor (RPM) é diretamente proporcional à tensão aplicada em seus
terminais. O torque do motor é diretamente proporcional ao fluxo corrente através dele. A
tensão pode ser facilmente controlada através do uso de um sinal PWM para recortar a
corrente do motor proporcionalmente a uma aceleração desejada. O processo é feito
chaveando a alimentação para um dispositivo ligando e desligando em uma dada frequência,
com a variação do tempo de permanência. Esse tempo é denominado como “duty cycle” (ciclo
de trabalho). O diagrama da figura 9 exibe a forma de onda de 10%, 50% e 90% de duty
cycle.[12]

Figura 9 - Diagrama de PWM

Fonte: http://lyceumonline.usf.edu.br/salavirtual/documentos/2370.pdf

Como pode se perceber a partir do diagrama, na primeira linha, um duty cycle de 10%
significa estar ligado em 10% do comprimento da onda e desligado 90% dela, enquanto que
um duty cycle de 90% está ligado em 90% e desligado em 10% do tempo da onda. O resultado
do PWM é que a tensão enviada para o motor pode ser ajustado a partir de desligado (0% de
duty cycle) a ligado (100% de duty cycle) com uma boa eficiência.[12]
3.1.4 Bateria

A bateria Lipo utiliza a nanotecnologia que permite que os elétrons passem mais livremente
do ânodo para o catodo com menos resistência interna. Em resumo; menos diminuição de
tensão e de taxas de descarga maior do que semelhante de polímero de lítio baterias (não
nano-tecnológicas). [13]
A seguir segue algumas especificações necessárias para bateria que integra no VANT desse
projeto.

Capacidade: 2200mAh
Tensão: 3S1P / 3 Cell / 11.1V
Descarga: 35C Constante / 70C Explosão
Peso: 199g (incluindo fio, plug& caso)
Dimensões: 115x35x27mm
Balance Plug: JST-XH
Plugue de Descarga: XT60
Vantagens sobre baterias tradicionais (não nano-tecnologicas);
• A densidade de potência chega a 7,5 kW / kg.
• Menor diminuição de tensão durante a descarga elevada, dando mais poder sob carga.
• A resistência interna pode alcançar índices tão baixos quanto 1.2mO comparado com a de
3Mo de um bateria padrão.
• Maior controle térmico, embalagem normalmente não excede 60°C
• Inchaço durante carga pesada não exceda 5%, em comparação com 15% de uma bateria
normal.
• Carga rápida capaz, até 15C em algumas baterias.
• Maior tempo de vida Ciclo, quase o dobro da tecnologia lipoly padrão. [13]
A bateria utilizada foi a Turnigy 2000mAh, 3 células, 11.1V, assim garantindo uma
autonomia de 10 minutos de voo, conforme ilustrado na figura 10.
 Figura 10- Bateria Lypo
Fonte: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-655348602-bateria-lipo-turnigy-
2200mah-3s-20-30c-111v-_JM#redirectedFromParent.

3.1.5 Controladora de voo Pixhawk.

A Pixhawk é a última geração de controladora de voo de código aberto com

capacidade de voo autônomo baseada na plataforma Arduíno. Existem gerações anteriores
com menos capacidade de processamento e com menos sensores empregados, ao passar dos
anos com estudos e sugestões da comunidade foram modificados as partes de sensoriamento,
processamento e também na de hardware, até se chegar à Pixhawk. Esta controladora também
pode controlar VANT de asa fixa, VANT multirotores, bem como helicópteros tradicionais e
outros tipos de robôs, por exemplo, do tipo terrestre. A Pixhawk é um piloto automático
completo capaz de prover estabilização autônoma, através da realimentação dos sensores, que
por sua vez faz o monitoramento do estado físico da aeronave. Uma controladora pode ser
composta por até 6 sensores, com isso é capaz de fornecer também navegação por waypoints
(coordenadas GPS) e telemetria (envia dados úteis para a estação em terra, como status da
bateria e velocidade).[14]

Os sensores primordiais que integram a Pixhawk, nos quais são, Giroscópio,

Acelerômetro, Magnetrômetro, Compass, Barômetro e GPS utilizado para fazer
realimentação de dados com a CPU, que é constituído com um microcontrolador 32bit
STM32F427 Cortex M4 core, sendo assim responsável pelo controle de velocidade,
estabilidade, aceleração dos motores e enviar dados a uma estação terra, em outras palavras a
controladora é cérebro do equipamento responsável por toda a atividade da aeronave.[15]

Uma vez que gravado o firmware na controladora, utiliza-se o Software Mission

Planner, que se encontra disponível na internet como ardupilot.com sem restrições para
download, o software é de suma importância para calibração dos sensores, rádio controle e o
ajuste dos parâmetros nas técnicas de controle implementados na controladora, além de servir
como estação terra para recepção de dados. [15]

O software de controle de código aberto está sendo constantemente atualizado com

recursos novos e aprimorados por uma equipe de cerca de 30 desenvolvedores do núcleo,
apoiado por uma comunidade de mais de 10000 membros, e diversos fóruns disponíveis na
internet com vários assuntos discutidos sobre o software e sobre as controladoras de voo. [14]

Uns dos motivos é por ser código aberto, e, por conseguinte a última versão melhorada
em termos de hardware e processamento foi escolhido a controladora Pixhawk como ilustrado
na Figura 11.

Figura 11- Controladora Pixhawk.

Fonte: http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-649915573-ardupilot-apm-26-Drone-
quadcoptero-sem-gps--_JM
3.1.5.1 Sensores
Nesta parte demostra os sensores que são incorporados a Pixhawk, um sensor é um
dispositivo eletrônico cuja sua função é mensurar determinados valores, por exemplo, a
temperatura, a altura, à distância e velocidade. A controladora avalia os diversos dados
obtidos pelos seus sensores, em prol do melhor rendimento do multirotor nos voos. [16]

3.1.5.1.1 Giroscópio
O Giroscópio pode ser feito através de uma roda de fiação ou de disco um rotor mais
específico, ou também eletrônico (um circuito integrado), no qual o eixo de rotação esta
independente para assumir qualquer orientação no espaço. No qual em rotação, a orientação
deste eixo e consequentemente afetado pela inclinação ou pela rotação da montagem, isso de
acordo com o princípio de conservação do momento angular.[17]
Sua função na aeronave é para identificar sua atitude, e também se pode assumir como
bússola, a Figura 12 ilustra um giroscópio digital do modelo ST Micro 16-bit incorporado a
controladora Pixhawk com seus respectivos eixos de rotação.

Figura 12- Giroscópio digital

Fonte: http://www.st.com/st-web-
ui/static/active/en/resource/technical/document/datasheet/DM00060659.pdf
3.1.5.1.2 Acelerômetro

É um dispositivo usado para mensurar sua própria aceleração, sendo assim pode medir
sua aceleração em cada eixo no espaço, ou seja, em x, y e z. Um exemplo desse dispositivo, o
acelerômetro em repouso sobre a superfície da terra medirá uma aceleração g=9,81 m/s 2
apontando para cima. Em contrapartida quando esta em queda livre devido à força da
gravidade, sua aceleração será igual a zero. [18]
A princípio acelerômetros são montados com uma massa de reação suspensa dentro de
uma fixa. Quando esta estrutura acelera, a inércia faz com que a massa resista, esta força
realiza sobre a massa entra em equilíbrio com a mola, o deslocamento é proporcional a força
aplicada, tal força que está dentro do permitido pela mola. [19]
O conceito do acelerômetro não serve somente para mensuração de acelerações
dinâmicas, mas também serve para mensurar inclinação, rotação, vibração, colisão e
gravidade. Sendo assim um sensor de elevada utilidade no ramo da robótica. [19]
Existem vários tipos de acelerômetro nos quais são acelerômetros capacitivos,
piezelétricos e piezos resistivos. No caso o modelo que integra na controladora é um
acelerômetro capacitivo ST LSM303D. Na Figura 13 abaixo demostra o esquema de um
Acelerômetro Capacitivo, conforme a aceleração da massa, provoca as variações no espaço
entre a placa fixa e móvel no capacitor. [19]

Figura 13- Esquema de um Acelerômetro Capacitivo

Fonte: https://www.google.com/search?q=Esquema+de+um+Aceler
%C3%B4metro+Capacitivo&es_sm=122&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0CAcQ_AUoA
WoVChMIxNjJocuDyQIVy-wUCh0YxgON&biw=1280&bih=855#imgrc=KaY4_23QRBY5nM
%3A
3.1.5.1.3 Barômetro

O Barômetro é um instrumento científico utilizado na meteorologia para aferir

pressões atmosféricas, conforme a variação da pressão no clima pode-se prever mudanças no
clima em curto prazo. Diversas medições de pressão de ar adquirido em um determinado
tempo de análise de superficial no proposito de ajudar na visualização de depressões
superficiais, sistema de alta pressão e os limites frontais. [20]
O barômetro além de ser um instrumento para a ciência meteorológica também é
utilizado na área da robótica, no VANT por exemplo, é utilizado como altímetro, conforme a
variação de pressão, provocada pela altitude, o sensor no caso altímetro indica a altura para
controladora, por conseguinte envia os dados a estação base. O modelo que está na
controladora é o MEAS MS5611 na Figura 14 demonstra um barômetro digital, próximo com
que se entrega nas controladoras de voos.

Figura 14- Barômetro Digital

Fonte : http://produto.mercadolivre.com.br/MLB-694417109-bmp085-modulo-com-
barometro-digital-para-medico-de-presso-_JM

3.1.5.1.4 Magnetômetro

Magnetômetro são utilizados para duas finalidades, a primeira para medir a quantidade
do campo magnético em um determinado material magnético com, por exemplo, o
ferromagneto, e a segunda opção é detectar a direção do campo magnético no espaço, ou seja,
a direção do polo magnético polo sul e norte, no caso para o VANT utiliza-se a segunda opção
é a ideal para a navegação de voo.[21]
O sensor utilizado nesse projeto está no mesmo circuito integrado do giroscópio.

3.1.5.1.5 GPS

O sistema de Posicionamento Global mais conhecido como GPS, é um sistema

projetado para saber sua posição na terra, e assim poder auxiliar na navegação na terra, quanto
no ar e quanto na água. [22]
Atualmente existem dois sistemas de GPS em operação, o GPS americano e o
GLONASS o sistema Russo, existem também dois sistemas que estão sendo implementados:
o Galileo da União Europeia e o Compass Chines. O sistema Americano é controlado por eles,
operado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos, inicialmente para uso para fins
militares, estando atualmente disponível para uso gratuito para população civil.[23]
Um receptor GPS instalado no equipamento faz comunicação com vários satélites, e
assim mostra sua posição na terra, onde demonstra o quão rápido se move, e qual direção indo
se é para cima ou para baixo. A precisão das informações depende da quantidade de satélites
que estão em comunicação com o receptor, para obter uma precisão considerável o receptor
precisa está no mínimo no campo de visão de quatro satélites. [22][23]
Desse modo chegando aos VANTs dos civis, GPS é importante no voo 100%
autônomo, onde pode-se traçar uma rota de voo através do software em estação terra, no qual
se marca o local de partida, e o local de chegada onde o Drone executa com perfeição a rota
pré-determinada. Outra função importante dos GPS nos VANTs, é que toda que decola o
sistema marca o local de partida automaticamente, caso aja uma falha na comunicação com o
Rádio Controle, a aeronave entre em modo de voo que se chama Failsafe, onde o VANT
retorna ao local que decolou.
Mais uma função do GPS chama-se Follow me, no português siga-me, onde o piloto
esteja com outro dispositivo receptor e o VANT irá segui-lo para qual for o caminho que o
piloto tomar. Caso não esteja ativada função nenhuma, ele simplesmente ficara monitorando
sua posição no espaço, ou seja, ficara corrigindo sua posição em voo.
Na figura 15 abaixo ilustra a comunicação dos satélites para diversos dispositivos, no
qual cada um conforme sua navegação.

Figura 15- comunicação GPS com os Satélites

Fonte : http://gpsnavigationsite.com/

3.1.5.6 Compass

O compass é uma bússola eletrônica, responsável pela orientação dos polos para o
VANT, o compass fica integrado junto ao GPS como está ilustrado na Figura 16 abaixo.
Necessita de uma base com uma haste longa, para deixar o compass afastado dos
outros componentes, pois a corrente que passa nesses componentes, cria campo magnético
causando interferência na leitura da bússola.
 Figura 16- GPS com Compass
Fonte: O Autor

O modelo usado no projeto é o M8N da marca Ublox, a taxa de atualização aumentou

de 1GHz para 10GHz, assim melhorando a precisão do equipamento.

3.1.6 Rádio Controle

O rádio controle via rádio frequência é usado para fazer o controle do VANT no modo
manual, e caso venha ocorrer alguma falha no sistema, quando se está voando em modo
autônomo, é possível intervir e retomar o sistema, para que o equipamento não caia, onde 4
canais são o mínimo para comandar VANT.
Figura 17 mostra o rádio Controle utilizada nesse projeto, os comandos utilizam a
explicação de cada um deles está no anexo. [16]
 Figura 17 - Rádio Controle
Fonte : [17]

3.2 Software

3.2.1 Mission Planner

O Mission Planner é um software aberto para a comunidade e pesquisadores da área,

utilizado para calibração dos sensores, ajustes nos parâmetros dos sistemas de controle e
aquisição de dados. A demais com outros recursos, no qual em estação solo, mais conhecido
para esse tipo de atividade Groundstation, utiliza-se um modulo RF entre o computador na
estação e o VANT, tornando possível executar todas as configurações de voo, ou pré-
determinar rota, sem a necessidade de uma conexão umbilical, isto é sem conexão via cabo.
Na Figura 18 apresenta a tela inicial do software Mission Planner, nesta tela se obtêm
os dados de voo. Onde contem o Horizonte Artificial, para informar a atitude da aeronave,
encontra-se também o mapa para navegação por GPS, e no canto esquerdo inferior, obtém
todos os dados transmitidos em tempo real pelo VANT nos quais são: altitude, velocidade,
distância do local onde decolou, velocidade na vertical, distância entre os waypoints quando
se está no voo autônomo e angulação de ataque da aeronave, tudo ilustrado na figura 18
abaixo.
 Figura 18 - Tela inicial do Mission Planner
Fonte [24]

3.2.1.1 Configurações iniciais

Após gravar o firmware, desconecta e reconecta o USB, a controladora deve gerar um

toque musical, isso significa que a instalação do firmware está correta e foi concluída com
sucesso. Para realizar esse trabalho clicar no Intial Setup, e depois Install Firmware, de
acordo com a Figura 19. [15]

Figura 19 – instalando Firmware

Fonte [15]
3.2.1.2 Comunicação

Com o cabo da Pixhawk conectado no computador, selecione a porta de comunicação,

onde esta conectada a controladora, em seguida escolha a velocidade de comunicação
conforme a Figura 20.

Figura 20- Selecionando a porta serial

fonte: [15]

3.2.1.3 Seleção do Frame

Com a comunicação estabelecida, próximo passo é a escolha do Frame, na tela de

configuração do Mission Planner, oferece a seleção do tipo de Frame, o Frame de projeto foi
escolhido na configuração em X, é o padrão mais comum para os Drones, mais explicações
para a escolha dos tipos de Frame.[15]
A figura 21 apresenta diversas configurações de Frame para tipo de projeto, nota-se
também que indica o sentido rotação dos motores devem girar. [15]
 Figura 21- Selecionar o tipo de Frame
Fonte[15]

3.2.1.4 Calibração do Compass

Para calibração do compass, clicar nas opções para ativação e definição do modelo da
controladora, entretanto certifique-se que a seta com indica a frente do GPS esta apontada no
mesmo sentindo que a seta da controladora, e na mesma angulação não pode haver
defasagem. Clicando em live calibration, indica a calibração do compass conforme a figura
22.[15][25]

Figura 22 - Configurando para calibração do Compass

Fonte: [15]
 A figura 23 apresenta, quando em fase de calibração, nos quais as posições de
rotações, do Frame, nos seus respectivos eixos. Assim o Mission Planner está a recolher os
dados da bussola, até que todos os pontos em branco sejam preenchidos.[25]

Figura 23 - Calibrando o Compass

Fonte: O Autor

Na figura 24 abaixo, apresenta como se deve rotacionar devidamente o Frame, de

modo que o lado aponta para a terra por alguns segundo, por vez.

Figura 24- Posições do Frame para calibração do compass

Fonte [25]

3.2.1.4 Calibração do Acelerômetro

Para iniciar a calibração, clicando em accel calibration em seguida o mesmo na caixa

marcada em azul AC3.0+, no processo da calibração, seguindo as instruções do Mission
Planner para calibração, no qual indicará as posições do Frame. Certificando cada passo da
calibração esta sendo concluída, ao aguardar alguns segundos antes e após a mudança das
posições do Frame. A figura 25 destaca em azul, quais opções devem se selecionada.[15]
 Figura 25- Opções para calibração
Fonte[15]

Para melhor entendimento, como deve ser calibrado as posições em cada eixo, a figura
26 apresenta as posições de calibração (nível, no lado direito, lado esquerdo, frente para
baixo, frente para cima e cabeça pra baixo) [26]

Figura 26 - Posições para calibração do acelerômetro

Fonte: [25]

3.2.1.5 Calibração do Rádio controle

Transmissores RC são usados em um voo manual para o movimento e orientação da

aeronave, em um multirotor os comandos de movimento são: aceleração, inclinação rotação e
guinada, (Throttle, Pitch, Roll and Yaw).[26]
Para calibrar cada um dos comandos do rádio, ou seja, os canais de comunicação há
um processo básico, ligue o RC transmissor, clicar na opção calibrar rádio, e movimentar
todos os sticks em suas posições extremas e modo rotativo, uma vez que as barras vermelhas
são definidas as posições nos máximos e mínimos. Definido isso clique em feito, conforme
esta ilustrada a Figura 27. [15][27]
 Figura 27- Calibração do Rádio Controle
Fonte [15]

3.2.1.6 Calibração do controle eletrônico de velocidade (ESC)

Os ECS são responsáveis em manter a velocidade dos motores solicitada pela

controladora. Para atender a velocidade correta que a Pixhawk determina, necessita ser
calibrado, onde indica os valores mínimos e máximos de PWM da controladora.[28]
A calibração deve ser feita sem as hélices, e o cabo USB não pode esta conectado na
controladora e algum computador, a bateria LIPO inicialmente desligado do VANT.
Primeiro passo da calibração é ligar o rádio controle e posicionar o stick do throttle no
máximo como ilustra a Figura 28.[28]
 Figure 28 - Posição maxima do stick
Fonte: [28]

Em seguida ligar a bateria LIPO, acenderão em um padrão cíclico os leds vermelho,

amarelo e azul da Pixhawk, isso significa que ele está pronto para entrar em modo de
calibração dos ECS [28]. Aguarde o ECS emitir um toque musical, a quantidade bips que a
pixhawk irá emitir indica a contagem de célula da bateria, ou seja, 3 toques para 3 células e 4
toques para 4 células, em procedimento com a calibração, mais sinais sonoros, onde indicará a
aceleração máxima capturada, logo após a certificação com mais um toque sonoro, puxe o
stick do throttle para baixo no posição mínima conforme a Figura 29.[28]

Figura 29 - Posição mínima do stick

Fonte: [28]

Após puxar o stick do thorttle na posição mínima os ECS deverá emitir um toque
longo indicando que as posições entre o máximo e o mínimo, foi capturado e a calibração está
completa.[28]
3.2.1.7 Selecionar modos de voo

Movimente cada chave do rádio para suas posições disponíveis nos canais, o Mission
Planner indicará a posição selecionada no momento com um realce verde, conforme a Figura
30.[15]

Figura 30- Selecionando modo de voos

Fonte: [15]

Esta lista abaixo segue uma breve explicação de todos os modos de voo.

 Stabileze – O modo stabilize, não possui controle automático de posicionamento do

GPS, é totalmente manual. [29]
 Alt Hold – Esse modo tem a aceleração controlada.[29]
 Loiter e Of Loiter – O modo Loiter é o modo GPS, o multirotor vai tentar manter sua
posição atual.[29]
 RTL (Return-to-launch) – O modo RTL é operado em conjunto com GPS e tem a
função de trazer o Drone para o home point gravado, ou seja, retorna para o ponto que
decolou. [29]
 Auto – Nesse modo é utilizado quando você programou uma missão previamente
(Way points), e chegou no ponto em que deseja executá-la.[29]
 Acro – O Acro mode, como o nome sugere é destinado a acrobacias e só deve ser
utilizado por pilotos experientes. [29]
  Drift – Nesse modo o Roll é controlado automaticamente e outros controles ficam
disponiveis para o piloto. [29]
 Guied – O modo Guied é mais ou menos como se fossem missões dinâmicas, ao invés
de utilizar um controle, o piloto comanda o voo através de waypoints direto da
groundstation.[29]
 Circles – Nesse modo o Drone vai ficar voando em ciclos, o raio deve ser definido no
parâmetro Circles-radius.[29]
 Position – O modo position é igual ao Loiter mas com o acelerador (throttle) manual.
[29]
 Land – O modo Land é raramente utilizado, serve somente para pousar, mas vezes não
compensa gastar uma posição de chave do rádio com esse modo.[29]
 Follow me – O modo faz com que o Drone segui você, através do GPS do seu celular.
[29]
 Simple and Supersimple – Esses modos são utilizados em conjunto com outros modos
de voo, servem para deixar o controle funcionando sempre do ponto de vista do piloto,
e o simple utiliza o compass e o supersimple utiliza o GPS. [29]

Os modos de voo utilizado nesse projeto foi o Stabilize e Alt Hold, os motivos para optar
por esses modos foram, aprender a pilotar e apresentação em publico.

4. Resultado

4.1 Sistema Integrado

Conforme o projeto inicial foi desenvolvido um VANT, na categoria multirotores, um

quadricoptero mais específico como ilustra a Figura 31.
 Figura 31- Quadcoptero
Fonte: O autor

No quadricóptero foram colocados os motores, ECS, a controladora, hélices, GPS,

modulo RF, onde foi encaixado e conectado nos seus devidos lugares. A controladora
Pixhawk está responsável por gerenciar e atribuir tarefas e responsável pela navegação de
voo, cérebro de todo o sistema.
Quando se conecta a bateria LIPO a Pixhawk começa a carregar os parâmetros dos
sensores armazenados que na memoria, confere se está funcionando os sensores e a
comunicação com o Rádio controle, e também afere a tensão da bateria, quando esteja com
tensão baixa não decola.
A ligação dos componentes desse projeto, no qual cada componente deve se
comunicar, pode ser observado no diagrama de blocos da Figura 32.
 Figura 32 Diagrama de blocos
Fonte: o autor

O rádio controle envia os comandos através do transmissor RF, no qual o receptor

coleta os comandos e envia para a controladora, onde com auxílio do sistema de
realimentação dos sensores, inclusive GPS, o VANT está alimentado por uma bateria
2200mah, 3 células, 11.1V. A controladora coleta os dados através do módulo transmissor via
rádio frequência para a telemetria, no qual tem o outro modulo receptor no computador, todos
os dados de voo necessários são mostrados na tela do Mission Planner, como apresenta o
diagrama esquemático do projeto na figura 33.

Figura 33 – Diagrama esquematico do projeto

Fonte: O Autor
4.2 Teste do sistema

Para validação do projeto foi programado um voo na UNIVAP, campus Urbanova em

frente do bloco 6, onde o quadricóptero apresentou-se estável, com os comandos de controle
funcionando em perfeitas condições, e recebimentos de dados executando na tela do
computador operando normalmente, conforme a Figura 34.

Figura 34- Validação do VANT

Fonte: O Autor

4.3 Discussão

Define-se que os problemas são outros a serem enfrentados daqui pra frente uma vez em que
se tem noção de como cada peça se comunica, na qual a calibração dos sensores foi simples,
mas entramos dificuldade para calibração do compass, felizmente com grande quantidade de
artigos e fóruns dispostos na internet, foi resolvido o problema.
 Seu alcance de comunicação entre o VANT e o rádio controle se limita a 1 km
segundo fabricante por conta da taxa de transmissão e outros fatores, outras limitações de voo
provem da bateria que restringe sua capacidade para 10 minutos de voo.

5. Conclusão

Após pesquisas na parte teórica obteve um conceito que é um equipamento útil para
sociedade, com diversas aplicações, e útil também em soluções para diminuir custos de certas
atividades. Preocupante para autoridades governamentais, onde as vezes não pode ser para
bom uso, um exemplo para o tráfico, ou causar acidentes, por essa causa as autoridades, ainda
discutem a regulamentação e homologação dos VANTs e aeromodelo.
Portanto na parte da construção do VANT demonstrou bastante complexa, devido a
integração de vários sensores e acertos na parte de ajuste dos parâmetros. Desse modo
conseguimos tirar alguns conceitos importantes de várias áreas desde Sistemas embarcados,
aplicações de sistema de controles, a conceitos de navegação de voos.
6. Referências Bibliográficas

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http://www.fab.mil.br/noticias/mostra/21519/ESPA%C3%87O-A%C3%89REO---Saiba-mais-
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[2] Tales Pinto Drones e a Guerra moderna. Disponivel em:
http://guerras.brasilescola.com/seculo-xxi/Drones-guerra-moderna.htm acesso em: 28
Outubro 2015.
[3] Wikipedia, Robótica. Disponível em: https://en.wikipedia.org/wiki/Robotics acessado em:
17 maio 2015.
[4] José Decleck B. S., Diego Braga. Estudo da Tecnologia Utilizada na Telemetria de
Veículos Aéreos Não Tripulados – VANTS. Trabalho de conclusão de curso (Gradução em
Engenharia Elétrica), Universidade Vale do Paraíba, São José dos Campos, 2014.
[5] Universidade Federal de Sergipe, Arquivos Eletromagnetismo Disponivel em:
http://www.arquivos.ufs.br/mlalic/UAB_livro/Fisica_C_Aula_06.pdf Acesso em: 20 maio
2015.
[6] Painel Florestal, Drones nova tecnologia ambiental. Disponível em:
http://www.painelflorestal.com.br/blogs/minuto-florestal/Drones-nova-tecnologia-de-
monitoramento-em-florestas-plantadas Acesso em: 25 maio 2015.
[7] Agencia Brasil, consulta proposta de regulamentação. Disponível em:
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[8] Doctor Drone, Regulamentação da ANAC. Disponível em:
http://doctorDrone.com.br/regulamentacao-anac-Drones/ Acesso em: 5 junho 2015.
[9] Idnow, Sugestões sobre regulamentação de Drones.. Disponível em:
http://idgnow.com.br/mobilidade/2015/10/02/anac-amplia-prazo-para-envio-de-sugestoes-
sobre-regulamentacao-de-Drones/ Acesso em: 31 maio 2015.
[10] Hendershot J.R, Miller T.J.E Design of Brushles: Permanent magnet.Oxford: GNA
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[12] NEHEMIAS SOUSA FLORIANO, INSTRUMENTO PARA VISUALIZAÇÃO DE
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[23] Wikipédia, Sistema de posicionamento global. Disponível em:
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[28] Copter Ardupilot, common radio-control calibration. Disponível em:
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[29] Copter Ardupilot, esc calibration. Disponível em: http://copter.ardupilot.com/wiki/esc-
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[30] Doctor drone, Modos de voo. Disponível em: http://doctordrone.com.br/modos-de-voo-
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Anexos