Esoterisme, religiøs lære som er forbeholdt en utvalgt krets; opprinnelig brukt i det gamle Hellas om mysteriereligionenes kultformer som skulle hemmeligholdes for uinnvidde. Esoteriske læresystemer blir ofte uttrykt i bilder eller koder som ikke kan forstås av andre enn dem som er spesielt utvalgt. I Europa går det en esoterisk tradisjon fra gnostisismen og de hermetiske skriftene (se hermetisk filosofi) over katarene (se katarer) og kabbala, til alkymister (se alkymi) og spiritister (se spiritisme).
I moderne tid anvendes begrepet i ulike sammenhenger. I antroposofi og teosofi blir enhver streben mot en indre, åndelig forståelse ofte kalt for esoterisk, og antroposofer og teosofer skiller således mellom en esoterisk kristendom (der de gjenfinner sin egen lære) og en eksoterisk ('ytre') kristendom (kirkenes lære). Begrepet blir også brukt mer eller mindre synonymt med okkultisme, og omfatter da ulike former for magi.
Esoterisme i New Age-tenkning mister i noen grad preg av hemmelig lære. Typisk for moderne esoterisme er en oppfatning av verden som en enhetlig, åndelig energi. Mennesket er en del av dette kosmos, og tenkes ofte å ha et astrallegeme i tillegg til det grove, fysiske legeme og det rent åndelige. Astrallegemet er omgitt av en aura som kan fornemmes av enkelte mennesker med en særlig utviklet bevissthet. Forestillinger om karma og gjenfødelse er også viktige. Frihet fra karma er kun mulig gjennom bevissthetsutvidelse som resulterer i en ny og dypere intuitiv innsikt. Ulike former for meditasjon spiller i denne sammenheng en sentral rolle.