Instrumentación y Control

Introduccin al control de sistemas.
Modelizacin de procesos qumicos-
TEMA 1. INTRODUCCION AL CONTROL DE SISTEMAS. MODELIZACIN DE

PROCESOS QUIMICOS
1.1. Introduccin.
El objetivo general de cualquier proceso qumico consiste en transformar unas materias primas en
productos de una forma segura, econmica y respetuosa con el medioambiente. Para conseguirlo, todos
los equipos que integran la planta qumica deben operar de forma correcta y en las condiciones idneas
para obtener el mximo rendimiento posible. Sin embargo en el transcurso del tiempo la planta est
sometida a perturbaciones o influencias externas tales como cambios en la composicin de materias
primas, cambios en la calidad del vapor, temperatura de corrientes de entrada y salida, etc. Dichas
perturbaciones obligan a una vigilancia constante de la planta y a la oportuna correccin de las
desviaciones que se detecten. La automatizacin de una planta qumica consiste en efectuar ambas
acciones de vigilancia y actuacin correctora de forma automtica mediante la instalacin de un conjunto
de instrumentos de medida y manipulacin que se conoce como sistema de control.
A continuacin se muestra una animacin apple como ejemplo de algoritmo de control:
(http://www.chbe.gatech.edu/lee/che4400/javamodule.html).
Cuestin. Comprobar las ventajas del control automtico sobre el manual mediante el apple anterior. Res. Utilizar valores de
defecto PV=70.5, SP=53 y MV=48. Bajar MV a 32 (se obtiene error nulo). Perturbar la temperatura de entrada a 18.5. En
manual rectificar a MV=28.8. Poner control automtico en condiciones de steady state a 18C. Perturbar a 18.5 desactivando el
reinicio del PID.
A partir del ejemplo anterior, se pueden adoptar varias estrategias de control. Se vern dichas
estrategias aplicadas al tanque con intercambio de energa.
Introduccin al control de sistemas. Modelizacin de procesos qumicos-
1.2 Estrategias de control.

Las estrategias de control son numerosas y dependen de mltiples factores (variables de
perturbacin, controladas, manipuladas, etc.), para los casos ms simples en los que se pretenda controlar
un solo parmetro de salida mediante una sola actuacin (variable manipulada) pueden mencionarse el
control por realimentacin y el control anticipativo. Estrategias de control ms avanzadas sern abordadas
en captulos posteriores.
Continuando con el caso anterior
Figura esquematizada de un calentador de agua con serpentn.
Supngase un calentador continuo de agua formado por un tanque agitado y un serpentn con
vapor a condensacin. El objetivo final es conseguir una demanda variable de agua a una temperatura
especificada (T). El agua fra se regula a travs de una vlvula de regulacin automtica, es decir que
modifica el grado de apertura dependiendo de la seal de control que le llega. En la lnea de descarga hay
una bomba centrfuga y una vlvula de apertura manual. En la tubera de vapor existe otra vlvula de
regulacin automtica cuya apertura la establece otra seal de control. En la descarga del serpentn un
purgador impide que salga vapor sin condensar. En este caso, los dos objetivos primordiales o variables a
controlar que se deben conseguir son el mantener la temperatura del agua caliente en el punto de consigna
deseado (set point) y mantener el nivel de agua a una altura tal que no haya peligro de que el tanque
rebose o que los tubos del serpentn queden al descubierto. En el calentador continuo de agua hay muchas
perturbaciones que afectan a las variables a controlar, sin embargo son el caudal de agua caliente
demandado y la temperatura del agua fra alimentada al tanque las ms significativas.
1.2.1. Control por realimentacin (feedback).
Cuestin. Comprobar las ventajas y desventajas del control automtico mediante el apple anterior. Res. Las ventajas se vieron
anteriormente. Las principales desventajas son no eliminar el error en estado estacionario y la estabilidad del sistema. Utilizar
valores de defecto PV=70.5, SP=53 y MV=48. Bajar MV a 32 (se obtiene error nulo). Perturbar la temperatura de entrada a
18.5. Eliminar la accin integral e ir subiendo la ganancia del controlador gradualmente.
La actuacin sobre el proceso para compensar el efecto de las variables de perturbacin puede
basarse en el error, es decir la diferencia entre el valor medido de la variable a controlar y el punto de
consigna. En la figura inferior se muestran los componentes esenciales del sistema de control automtico
por realimentacin para el calentador de agua. Como la accin correctora se establece en funcin del
error, es preciso medir las variables con los elementos primarios de medida o sensores. Los sensores se
conectan a los transmisores que convierten las seales fsicas en seales estndar hasta el controlador:
hr
L
Control por realimentacin de un
Fe,T
Tr
calentador de agua
L
T
LC = Controlador de nivel;
TC = Controlador de temperatura;
LT = Sensor-transmisor de nivel; TT
= Sensor-transmisor de temperatura;
F,
F = Caudal; T = Temperatura; e =
entrada; r = referencia
1.2.2. Control anticipativo.
Otra forma bsica de control consiste en actuar sobre el proceso en funcin de las perturbaciones
observadas. Es el llamado control anticipativo (feedforward). No hay que esperar a que se produzca el
error para empezar a compensar el cambio experimentado en la variable de perturbacin.
Fe,Te
hr
Tr
Controlador
F
F,T
Controlador anticipativo.
La figura muestra el esquema de control anticipativo. Este tipo de control es tericamente capaz
de un control perfecto del proceso, en contraposicin con el control por realimentacin que requiere la
presencia de un error para empezar a actuar. En la prctica el control perfecto no es tcnicamente posible
ya que existen innumerables perturbaciones algunas de las cuales no son medibles.
Adems, todos los instrumentos presentan errores de medida y el algoritmo de control tampoco es
perfecto ya que se ajusta a un modelo emprico y no representa la realidad del proceso. En general el
control anticipativo se usa conjuntamente con el control por realimentacin. (figura inferior).
Fe,Te
hr
Tr
Controlador
F
F,
Controlador por realimentacin-anticipativo
1.3. Conceptos bsicos en el control de procesos.

Variable de proceso a controlar. Es la variable que se quiere mantener en un valor deseado de
consigna. Este tipo de variables se designa con ym.
Punto de consigna o referencia. Es el valor deseado para la variable a controlar. Se designa como
yr o ysp.
Variable manipulada o de control. Es la variable de proceso que se emplea para corregir el efecto
de las perturbaciones. La variable manipulada se denota con la letra m y coincide con la seal de salida
del controlador.
Variable de perturbacin. Son variables externas al sistema de control que afectan a las variables
controladas. En los tratamientos genricos se utilizar la letra d para designar a una variable de
perturbacin.
Control regulador y servocontrol. Control regulador se utiliza para referirse a los sistemas
diseados para compensar las perturbaciones. El trmino servocontrol se refiere a los sistemas de control
diseados para abordar cambios en el punto de consigna.
Sistema de control en abierto o manual. El controlador no est conectado al proceso, por tanto la
accin correctora no se traduce en un cambio en la variable manipulada. El operador puede actuar
manualmente.
Sistema de control en cerrado o automtico. La salida del controlador se calcula en funcin de la
informacin recibida del proceso y de la ley de control aplicada.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la
respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en
los parmetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para
obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de
un sistema en lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de
desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad
es una funcin principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en
exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los
cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control
en lazo cerrado tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones
impredecibles en los componentes del sistema. La cantidad de componentes usados en un sistema de
control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo
abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos mayores.
1.4. Elementos de un sistema de control de procesos. (Ejemplos: Bolton. pag. 5)

Existen cuatro elementos bsicos en cualquier sistema de control automtico:
Sensor. Son los instrumentos que miden las variables a
controlar, de perturbacin y las variables secundarias que
ayudan a la estimacin de otras no medibles directamente. Ej.
Termopares, termorresistencias, cromatgrafos, etc. Los
sensores se basan en la medicin de un fenmeno fsico, tales
como el efecto termoelctrico, diferencia de presiones, etc.
Transmisor o transductor. Son los instrumentos

encargados de convertir la magnitud fsica medida por el
sensor en una seal elctrica, neumtica o digital que pueda
ser transmitida a distancia y entendida por un controlador,
registrador o cualquier otro sistema de monitorizacin. Las
lneas de transmisin se encargan de llevar la seal la distancia que sea necesaria.
Controlador. Es el encargado de calcular la accin de control de acuerdo al algoritmo
programando en l. El controlador enva una seal estndar de salida al elemento final de control. Hoy en
da, la mayora de controladores poseen convertidores AD y DA para poder procesar seales analgicas y
digitales.
Actuador o elemento final de control. Es el elemento

que manipula la variable del proceso de acuerdo a la seal
calculada por el controlador. Las vlvulas de control son los
elementos finales encontrados con mayor frecuencia. Otros
elementos finales son rels on-off, bombas de velocidad
variable, compresores de velocidad variable, etc.
Bibliografa.
W. Bolton. Ingeniera de Control. Ed. Boixareu. Grupo Editor Alfaomega. Edicin Espaa:
Marcombo, Barcelona, 2001.
G. Stephanopoulos. Chemical Process Control. An introduction to theory and practice. Prentice
Hall. Englewood Cliffs, New Jersey, 1984. (version ingls).
R. Dorf y R. Bishop. Modern control systems. Prentice Hall. Englewood Cliffs, New Jersey, 9th
Edition. (version ingls). 2001.
W. Luyben. Process modelling, simulation and control for chemical engineers. McGraw-Hill.
New York, 1990. 2nd edition. . (versin ingls).
T. Marlin Process control. Designing processes and control systems for dynamic performance
McGraw Hill. New York. 2000. 2nd edition. (versin ingls).
Analisis de la Dinamica de Procesos en el Dominio del Tiempo.-
TEMA 2. ANALISIS DE LA DINAMICA DE PROCESOS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO.

Para poder controlar un proceso qumico es necesario disponer previamente de un modelo del
mismo. En este sentido es posible mejorar la precisin de un modelo matemtico si se aumenta su
complejidad. En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un sistema completo. Sin
embargo, en la obtencin de un modelo matemtico, debemos establecer un equilibrio entre la
simplicidad del mismo y la precisin de los resultados del anlisis.
En general, cuando se soluciona un problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un
modelo simplificado para obtener una idea general de la solucin, despus se desarrolla un modelo
matemtico ms completo y se usa para un anlisis con ms pormenores.
La mayora de procesos responden a un modelo no lineal y las consiguientes dificultades en su
resolucin analtica. El anlisis dinmico de procesos no lineales se suele abordar de las siguientes
formas:
-Desarrollar un modelo lineal que se aproxime al comportamiento dinmico del sistema no lineal
en torno a las condiciones habituales de operacin (rgimen nominal).
-Simulacin del proceso no lineal en un ordenador por integracin numrica.
-Transformacin del sistema no lineal a lineal por transformacin de las variables.
2.1. Sistemas lineales.
Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin. Este principio establece
que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos
respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando
una entrada a la vez y sumando los resultados. De forma sencilla se dice que una ecuacin diferencial es
lineal si sus coeficientes son constantes o funcin de la variable independiente (normalmente el tiempo).
Una ecuacin diferencial es lineal invariante en el tiempo si sus coeficientes son constantes. Los
sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del
tiempo, se denominan sistemas lineales variantes con el tiempo.
Ej:
a1
dx
+ a o x = f (t)
dt
a1,a o = cte
2.2. Sistemas no lineales.
Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicin. Por tanto, para un sistema no

lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados.
Ej: a1
dx
+ a o x 2 = f (t)
dt
a1,a o = cte ; a1
dx1
+ a o x1(t) x 2(t) = f (t)
dt
a1,a o = cte
Analisis de la Dinamica de Procesos en el Dominio del Tiempo.-
2.3. Linealizacin de modelos dinmicos de procesos qumicos.
Es el proceso por el cual un sistema no lineal se aproxima a uno lineal. Su uso se debe a:
-Pueden encontrarse soluciones analticas de sistemas lineales con mayor facilidad.
-El desarrollo de controladores se ha basado en el estudio de sistemas lineales.
2.3.1. Linealizacin de trminos no lineales. (Ejemplos en Corripio)
Considrese una funcin no lineal del tipo f(x1, x2). Para linealizar f en torno a los valores de
consigna se utiliza el desarrollo en serie de Taylor desprecindose los trminos de orden igual o superior a
dos.
i =n
f ( x1 , x2 ) = f ( x1 , x 2 ) +
i =1
n
x1 x1
f
n
x
n!
1 x1 , x2
x2 x 2
n f
+ n
n!
x2 x1 , x2
Ejemplos de linealizacin pueden encontrarse para el caso del producto k V cA que aparece en el
modelo de un reactor tipo tanque agitado isotermo o bien para la expresin del caudal de descarga de un
tanque por gravedad F = K h1/2.
2.3.2. Linealizacin de modelos dinmicos de procesos. (Ejemplos en Marlin).
Como ejemplo se va a considerar el caso de un calentador en rgimen continuo tipo tanque agitado
con descarga por gravedad. En este caso la ecuacin de conservacin de masa total responde a:
A
dh
=Fe -F=Fe -K h
dt
[2.1]
Para la ecuacin de conservacin de energa se tiene:

A cp h
dT
=Fe cp (Te -T)+Q
dt
[2.2]
En la ecuacin [2.2] las variables de salida o estado son la temperatura T y la altura o nivel de
agua. Obviamente las variables de entrada en rgimen nominal satisfacen las ecuaciones del modelo
esttico:
[2.3]
0=Fe c p (T e -T)+Q
[2.4]
En el modelo dinmico aparece el trmino no lineal h dT/dt que puede ser desarrollado en series
de Taylor en torno al rgimen permanente.
Analisis de la Dinamica de Procesos en el Dominio del Tiempo.- 10
dT
dT dT
dT dT
+
=h
(h h) + h( )
dt
dt dt
dt dt
Obviamente en rgimen permanente el trmino d T

h
dt
es nulo y en consecuencia.
dT
dT
=h
dt
dt
Procediendo de igual forma con el resto de trminos no lineales se llega a:
Ahc p
K
dh
= Fe F e +
hh
dt
2 h
dT
= Fec p (Te T) + Fec p (T e T) + Q + Q
dt
[2.5]
[2.6]
Demostracin:
A) K h = K h +
B)
1 K
1 K
h h = Fe +
hh
2 h
2 h
Fec p (Te T) = FecpTe Fec pT = Fec p T e + Fec p Te T e + T ec p Fe Fe
Fec p T Fec p T T Tcp Fe Fe
Fec p T e + Fec pTe Fecp T e + T ec p Fe T ec p Fe

Fec p T Fec pT + Fec p T Tc p Fe + Tc p Fe =
Q + Fec p (Te T) + Fec p (T e T)
Ejemplo 2.1. Reactor isotermo con reaccin de segundo orden que se encuentra en Marlin pag.
72. (El problema se puede resolver de forma numrica para ver las diferencias).
2.4. Variables de desviacin.
Las variables de desviacin x(t) se definen como la diferencia entre el valor medido de una
variable cualquiera y su valor medido en rgimen permanente. El objetivo del control de procesos ser
por tanto minimizar el valor de las variables de desviacin de salida. Al escribir el modelo linealizado de
un proceso en funcin de variables de desviacin se obtienen dos importantes ventajas:
1-desaparecen los trminos constantes de las ecuaciones diferenciales
2-las condiciones iniciales correspondientes a esas ecuaciones son nulas.

Para ver un ejemplo, la ecuacin [2.5] de conservacin de masa:
A
K
dh
hh
= Fe F e +
dt
2 h
puede escribirse en trminos de variables de desviacin como sigue:

A
dh
K
=Fe h
dt
2 h
[2.7]
De igual forma en el caso de conservacin de la energa se llega a:

Ahcp
dT
= Fecp (Te T) + Fe cp (T e T) + Q
dt
[2.8]
Ejemplo 2.2: Reactor no isotermo. Stephanopoulos pag. 125.
2.5. Sistemas lineales de primer orden.
Un sistema lineal de primer orden invariante en el tiempo es aquel cuyo modelo dinmico puede
ser descrito por una ecuacin diferencial del tipo:
a
dy
+y=b1u1 +b 2 u 2 +....+b m u m
dt
[2.9]
donde y representa la variable de salida y ui son variables de entrada con evolucin conocida. El
calentador de agua (ecuaciones [2.7] y [2.8]) corresponde a este tipo de sistema.
Para estudiar la respuesta de un sistema en el dominio del tiempo se suele utilizar la entrada en
escaln, consistente en un cambio brusco y de magnitud constante en la variable de entrada respecto de la
cual se quiere conocer la reaccin del proceso. Matemticamente un escaln de magnitud u a tiempo
cero se define como:
u
t<0
u(t)=
u+u t 0
[2.10]
La funcin escaln unitario denotado por U(t) se define como:

0
U(t)=
1
t<0
t0
2.5.1. Anlisis cualitativo de la respuesta de un sistema lineal de primer orden.
Consideraremos el calentador de agua estudiado hasta ahora. Se estudiar la respuesta del nivel h
ante un cambio en escaln del caudal de entrada. (ver figura):
h(t)
Comportamiento
Dinmico de tanque
h=Fe/K
F(t)
Fe
Fe
Tiempo
Asumiendo para simplificar que el caudal de descarga es proporcional al nivel F = Kh no es

necesario linealizar y (la linearizacin conllevara un resultado similar) la ecuacin final de balance de
masa queda como sigue:
A
dh
=Fe -F=Fe -Kh
dt
[2.11]
reordenando:
F
A dh
+h= e
K dt
K
[2.12]
La ecuacin [2.12] corresponde a un sistema de primer orden con a = A/K y b = 1/K. En el

rgimen permanente inicial los caudales de entrada y salida son iguales y por tanto el nivel en el tanque
ser:
h=
Fe F
=
K K
Si en t = 0 se produce un cambio en escaln el caudal de entrada ser: Fe =Fe +Fe

La diferencia de caudales a tiempo cero es precisamente Fe. De acuerdo con la ecuacin de
conservacin de masa, esta diferencia determinar la velocidad inicial de cambio de nivel.
Fe -F=Fe +Fe -F=Fe
A partir de ese momento la velocidad de cambio de nivel ser cada vez menor ya que ir
disminuyendo la diferencia de caudales de carga y descarga. La velocidad inicial de cambio de nivel es
dh/dt = Fe /A En el nuevo estado permanente alcanzado, el nuevo caudal de descarga habr
experimentado un cambio Fe. El cambio experimentado por el nivel habr sido h = Fe /K. (ver figura,
de forma matemtica se tiene h1 =
Fe
Fe + Fe
F
; h2 =
; h 2 h1 = e .
K
K
K
El parmetro que caracteriza la velocidad de respuesta de un proceso de primer orden es la

constante de tiempo , que se define como el tiempo necesario para alcanzar el nuevo estado de rgimen
permanente si la velocidad de acercamiento al mismo fuese en todo momento igual a la inicial. As para
el ejemplo anterior (punto de cruce de las dos rectas) se tiene que
F /K A
h
= e =
( dh/dt )t =0 Fe /A K
Obsrvese que la constante de tiempo no depende de la magnitud del escaln ni de las condiciones
nominales de operacin. Se trata de un parmetro caracterstico que indica la velocidad de respuesta del
proceso. La ganancia esttica o sensibilidad del nivel h con respecto de la variable de entrada Fe, es el
cociente entre el cambio experimentado por el nivel una vez alcanzado el rgimen permanente y el
cambio efectuado en la variable de entrada:
K h,Fe =
h Fe /K 1
=
=
Fe
Fe
K
La ecuacin [2.12] se puede ahora escribir de la forma:
dh
+h=K h,Fe Fe
dt
[2.13]
y para cualquier sistema de primer orden con constante de tiempo, , y ganancia esttica, K, se
tiene:
dy
+y=Ku
dt
[2.14]
Cuestin. Hallar la constante de tiempo y ganancia esttica respecto de la velocidad de aporte de calor y temperatura de
entrada en un calentador de agua tipo tanque con rebosadero. (Variable controlada: temperatura de salida). Resp.
El balance de energa en un volumen de control fijo es:
d ( Vu )
= Feh e Fh + Q W
dt
Por las caractersticas del sistema; energa interna = entalpa y la densidad es invariable. Aplicando las siguientes
relaciones: Fe = F;
h = c p (T Tref ); . Sustituyendo se obtiene: Vc p
dT
= Fec p (Te T) + Q .
dt
Operando matemticamente:
V dT
Q
= (Te T) +
Fe dt
Fec p
V dT
1
Q;
+ T = Te +
Fe dt
Fec p
un sistema de 1er orden es
dy
+y=Ku
dt
identificando trminos: =
V
1
; K T,Te = 1; K T,Q =
Fe
Fec p
Cuestin. Repetir el problema anterior para un tanque con descarga por gravedad. Resp.
Partiendo de la ecuacin linealizada: Ahc p
dT
= Fecp (Te T) + Fe cp (T e T) + Q
dt
V dT '
Te T '
1
+ T' =
Fe + Te' +
Q'
Fe dt
Fe
Fec p
2.5.2. Anlisis general de la dinmica de un sistema lineal de primer orden. Entrada escaln.
Si se considera el sistema general de primer orden
dy
+y=Ku
dt
Asumiendo que en el estado inicial de rgimen permanente:
y(0)=u(0)=0
La respuesta de y a un cambio en escaln de magnitud u es la solucin a la ecuacin diferencial
con u = u que se obtiene mediante el factor de integracin:
FACTOR DE INTEGRACION. (Luyben, 177)

Ecuacin diferencial:
dy
+Py=Q
dt
dy
exp Pdt + P y exp Pdt = Q exp Pdt
dt
d y exp Pdt
= Q exp Pdt
dt
( y exp Pdt ) = ( Q exp Pdt ) dt + Cons tan te

La expresin final obtenida es: y (t ) = Ku(1-exp(-t/ ))
(Ver Ejemplo 2.3)

Se comprueba fcilmente que para t=0 la velocidad de cambio de y, o velocidad de respuesta es
Ku/. Para t tendiendo a infinito, la variable y tender a Ku que ser, a su vez el incremento que habr
experimentado la variable de salida en el nuevo estado de rgimen permanente. Para un tiempo igual a ,
el incremento de la variable de salida ser un 63% del incremento total. Lo cual es til a la hora de hallar
la constante de tiempo a partir de la respuesta de y a una perturbacin en escaln. (ver figura).
y(t)
0.63y
y=Ku
pendiente=Ku/
Detalles de respuesta en escaln.
El anlisis precedente suponiendo condiciones de rgimen permanente inicial nulas no est

restringido. As, al escribir el modelo en trminos de variables de desviacin, se obtiene siempre una
ecuacin diferencial con condiciones iniciales nulas. En este caso,
y(0)=y
u(0)=u
Se puede escribir: y=Ku , y restando [2.14] y [2.17]:
donde:
dy
+y=Ku
dt
y=y-y
u=u-u = u
La solucin del sistema de primer orden con condicin no nula ser pues,
y(t)=y+y=y+Ku(1-exp(-t/))
[2.18]
2.5.3. Respuestas de sistemas lineales de primer orden a otras entradas.

A) Respuesta a una entrada en rampa. (u = kt). La respuesta del sistema ser la solucin de la
ecuacin diferencial:
dy
+y=Kkt
dt
Integrando con la condicin nula caracterstica de los modelos linealizados en trminos de

variables de desviacin, se tiene:
y(t)=Kk -1+exp(-t/)
[2.19]
Ejemplo 2.4. Obtener la respuesta de un CSRT a entrada en rampa. (Luyben pg. 180).
B) Respuesta a un impulso (u = A (t)). En este caso la respuesta ser la solucin de la ecuacin

diferencial:
dy
+y=KA(t)
dt
Donde (t) es la funcin delta de Dirac. Integrando con condicin inicial nula se obtiene:
y(t)=
KA
t
exp(- )[Escalon unitario]
0; t < 0
C) Respuesta a un pulso rectangular u(t) = A; 0 < t < b , integrando se obtiene:

0; t > 0
[2.20]
AK 1 exp( ) t < b
y(t) =
AK 1 exp( t ) 1 exp( t b ) t > b
[2.21]
Ejemplo 2.5. Ogunnaike pg. 148
2.6. Sistemas de segundo orden.
2.6.1 Sistemas de segundo orden sobreamortiguados.
Cuando entre la variable de salida y la de entrada haya dos capacidades en serie surge un sistema
de segundo orden. Por su parte cada capacidad es a su vez un sistema de primer orden con su ganancia y
constante de tiempo. Existe otra categora de sistemas de segundo orden denominada sistema
intrnsecamente de segundo orden. En ambos casos la ecuacin diferencial que describe ambos procesos
es la siguiente:
d2 y
dy
+a1 +y=b1u1 +b 2 u 2 +....+b m u m
2
dt
dt
a2
[2.22]
Supnganse los dos tanques mostrados en la figura 2.2. El primero descarga por gravedad sobre el
segundo. Cada tanque es un sistema de primer orden. Entre h2 y Fe hay dos capacidades para almacenar
masa o volumen. Si los caudales de descarga son proporcionales a los niveles de lquido, se tiene:
dh1
=Fe -K1h1
dt
dh
A 2 2 =K1h1 -K 2 h 2
dt
A1
Este sistema se puede escribir de la siguiente forma:
F
dh1
+h1 = e
dt
K1
F
dh 2
+h1 = e
dt
K2
y eliminando h1 del sistema anterior (para ello se diferencia la segunda expresin, se sustituye
dh1/dt en la primera y se sustituye de nuevo en la segunda) se obtiene:
1 2
F
d2h 2
dh
+ ( 1 + 2 ) 2 +h 2 = e
2
dt
dt
K2
[2.23]
a 2 =1 2
que responde a la ecuacin general de un sistema lineal de segundo orden: a1 = ( 1 + 2 )
b1 =
Fe
1
K2
F1
h1
h1
h2
Sistema de dos capacidades no interactivas.

F2
h2
En el rgimen nominal se cumple que el caudal de entrada al primer tanque es igual a los caudales
de salida de ambos tanques. A tiempo cero si se produce un cambio en escaln, el primer tanque se
comportar como un sistema de primer orden con velocidad inicial de cambio Fe/A1 y constante de
tiempo A1/K1. Sin embargo, el caudal de entrada al segundo tanque no ha variado. Se concluye pues que
la respuesta de un sistema de segundo orden arranca con velocidad nula, es decir, la pendiente en el
origen de reaccin de la curva es cero. El nivel en el segundo tanque no sobrepasa en ningn momento su
valor final, es lo que se conoce como respuesta sobreamortiguada. La ganancia del sistema de segundo
orden se obtiene resolviendo el modelo esttico. As en el nuevo rgimen nominal
h 2 =
Fe
K2
Y la ganancia esttica de la variable de salida h2 respecto de la variable de entrada Fe ser,

K h 2 ,Fe =
h 2 1
=
Fe K 2
La evolucin en el tiempo de h2 hasta alcanzar el nuevo rgimen permanente depender de las dos
constantes de tiempo de ambos tanques. Si 2 es muy bajo, el sistema responder de forma instantnea a
Fe. Si 1 es muy bajo, por el contrario, ser 2 la constante de tiempo dominante.
Se considera ahora el caso de capacidades en serie que interaccionan tal como se observa en la
figura.
F1=K1(h1-h2)
h1
h2
F2
Sistema de capacidades interactivas
El caudal de descarga del primer tanque depende del nivel en el segundo: F1=K1(h1-h2)
El modelo matemtico del proceso ser:
dh1
=Fe -K1 (h1 -h 2 )
dt
dh
A 2 2 =K1 (h1 -h 2 )-K 2 h 2
dt
A1
F
d2h 2
A dh
Eliminando h1 se llega: 1 2 2 + 1 + 2 + 1 2 +h 2 = e
dt
K 2 dt
K2
[2.24]
El trmino A1/K2 es el denominado factor de interaccin que hace que la respuesta sea ms lenta.
En rgimen permanente se puede escribir:
h2 =
Fe
K2
Y por tanto la ganancia esttica del nivel h2 respecto del caudal de entrada ser:
K h 2 ,Fe =
h 2 1
=
Fe K 2
Es decir, la misma que en el proceso no interactivo.
2.6.2. Sistemas de segundo orden subamortiguados.

A diferencia de los sistemas con dos capacidades en serie, este tipo de procesos pueden presentar
sobreoscilacin ante un cambio en escaln, es decir son o pueden ser procesos subamortiguados.
Considrese una vlvula neumtica de regulacin de caudal tal como la representada en la figura.
La posicin del vstago en rgimen nominal es el resultado de las fuerzas que actan sobre l.
Dichas fuerzas son:
-La fuerza ejercida por el aire comprimido cuyo valor es pA, siendo p la presin del aire y A el
rea de la superficie del diafragma.
-La fuerza del muelle de recuperacin cuyo valor es Kx, siendo K la constante del muelle y x el
desplazamiento del vstago (cambio de longitud del muelle).
Vlvula neumtica de regulacin de caudal
-La fuerza de rozamiento que experimenta el vstago al

desplazarse verticalmente como resultado de su contacto con la
empaquetadura de la vlvula; esta fuerza es proporcional a la
velocidad de desplazamiento y su valor es f dx/dt siendo f el
Diafragma
factor de friccin.
Planteando la ecuacin de conservacin de cantidad de
Muelle
movimiento resulta:
Empaquetadura
d2x
dx
M 2 =pA-Kx-f
dt
dt
Vstago
Donde M es la masa del vstago. Reordenando se tiene

una ecuacin diferencial de segundo orden con una variable
dependiente de salida x y una variable de entrada p.
M d 2 x f dx
A
+
+x= p
2
K dt
K dt
K
En rgimen permanente se satisface la ecuacin: x=
[2.25]
A
p siendo la ganancia esttica A/K.
K
Ante un cambio en escaln de la presin p, la respuesta x presentar o no sobreoscilacin

dependiendo de los valores de M, K y f. Ms adelante se demostrar que habr oscilacin si se cumple:
f
<1
2 MK
Cuestin. Observar la influencia de las constantes de tiempo en las caractersticas de respuesta de un sistema de segundo orden
tomando como base la hoja Excel Apart 2.6. (Elevar las constantes de tiempo para hacer el proceso subamortiguado). Ver si
existen valores de dichas constantes que hacen el sistema inestable.
Anlisis de la Dinmica de Procesos en el Dominio de Laplace. Funciones de Transferencia.- 20
TEMA 3. ANALISIS DE LA DINAMICA DE PROCESOS EN EL DOMINIO DE

LAPLACE: FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.
La transformada de Laplace permite la solucin rpida y elegante de ecuaciones diferenciales
lineales que describen el comportamiento dinmico de procesos. La transformada de Laplace, as mismo,
permite el desarrollo simple de modelos de entrada salida que conduce al importante concepto de la
funcin de transferencia y da una idea sobre el comportamiento de un sistema ante diferentes influencias
externas.
3.1. La transformada de Laplace.
La definicin de la transformada de Laplace es:
f(s)=L [ f(t) ] = f(t)e-st dt
[3.1]
La transformada de Laplace convierte una funcin de dominio en el tiempo al dominio de Laplace.
3.1.1. Propiedades.
1-La transformada de Laplace es un operador lineal

L[f1(t)+f2(t)] = L[f1(t)] + L[f2(t)] = f1(s)+f2(s)
[3.2]
2-La transformada del producto de una constante por una funcin temporal es la constante por la
transformada de la funcin.
L [ Kf(t) ] =KL [ f(t) ] =Kf(s)
[3.3]
3-La transformada de Laplace de la derivada ensima de una funcin en el dominio del tiempo es:
d n f(t)
L n =s n f(s)-s n-1f(0)-s n-2 f(0)-s n-3f(0)-...-f n-1 (0)
dt
Cuestin. Deducir la trasformada de Laplace de la derivada primera de una funcin. Resp.
df (t)
df (t)
L
exp( st)dt ; integrando por partes:
=
dt 0 dt
[3.4]
u = exp( st)
du = s exp( st)
df (t)
udv = uv vdu
dv =
dt
dt
v = f (t)
df (t)
dt exp(st)dt = exp(st)f (t) 0 + s f (t) exp(st)dt =
= s f (s) f (0) ; para derivadas superiores:

d n f (t) df n (t)
L
exp(st)dt = s n f (s) s n 1f (0) s n 2f '(0) ...s f n 2 (0) f n 1 (0)
=
n
n
dt 0 dt
4-La transformada de Laplace de la integral de f(t) es:

t
f(s)
L f(t)dt =
0
s
[3.5]
Cuestin. Deducir la trasformada de Laplace de la integral de una funcin. Resp.
t
t
L f (t)dt = f (t)dt exp( st)dt ; integrando por partes y dividiendo por s:

0
0 0
dv = exp(st)
1
v = exp(st)
s
t
udv = uv vdu
u = f (t)dt
du = f (t)dt
1
1
1
f (t)dt exp( st) + f (t) exp( st)dt = f (s)
s
s
s
0
o
3.1.2. Teoremas de la transformada de Laplace. (Ejemplos en Corripio pgina 36).
Teorema del retardo puro (teorema de la traslacin real). La transformada de una funcin
retardada tm unidades es:
L [ f(t-t m ) ] =e-st m f(s)
[3.6]
Cuestin. Demostrar el teorema del retardo puro. Resp.
L [f (t t m )] = f (t t m ) exp( st)dt = exp( st m ) f (t t m ) exp( s [ t t m ])d(t t m )
exp( st m ) L [f (s) ]
haciendo =t-tm;
Teorema del valor final. Si existe lmite temporal y la transformada de Laplace de f(t) es f(s) se
cumple:
lim f(t) = lim sf(s)

t
s 0
[3.7]
La principal aplicacin de este teorema es que permite hallar el valor final de la respuesta del
proceso (valor en rgimen permanente) a partir del modelo dinmico.
Cuestin. Demostrar el teorema del valor final. Resp.
Partiendo de la transformada de la derivada y tomando lmites en ambos miembros:

df (t)
lim
exp( st)dt = lim [s f (s) f (0) ] =
dt
s0
s0
0
slim
0
0
df (t)
exp( st)dt = lim [s f (s) f (0)] =
dt
s0
df (t)
dt = lim f (t) f (0) = lim s f (s) f (0)
dt
t
s0
Teorema del valor inicial.

f (0) = lim s f (s)
s
Cuestin. Demostrar el teorema del valor inicial. Resp.
df (t)
lim
exp( st)dt = lim [s f (s) f (0) ] =
dt
s
s
0
slim
df (t)
exp( st)dt = lim [s f (s) f (0)] = 0
dt
s
Teorema de diferenciacin compleja.
d nf (s)
L t n f (t) = ( 1) n
dsn
Cuestin. Demostrar el teorema de la diferenciacin compleja. Resp.
L [ t f (t)] = t f (t) exp( st)dt = f (t)
d [exp( st) ]
dt
ds
d
f (t) exp( st)dt
ds
0
Para comprobaciones sucesivas:

2
2
2 d f (s)
L t f (t) = L t [ t f (t)] = L t [ g(t)] = ( 1)
ds2
Teorema de la traslacin compleja.

Es la transformada de funciones del tipo: g(t)= exp( at) f (t)
L [exp( at) f (t)] = f (t) exp [ (s + a)t ] dt
haciendo p = s+a, nos encontramos ante la
transformada de Laplace de f(t) en la variable p; L [exp( at) f (t) ] = f (p) = f (s + a)

Es decir: la transformada de g(t)= exp( at) f (t) se obtiene hallando f(s) y despus sustituyendo s
por s+a.
3.1.3. Otras propiedades de la transformada de Laplace.
Transformada de g(t)=
f (t)
t
f (t) exp [ st ]
f (t)
=
=
f
(t)
exp
st
dt
ds
f
(s)
ds
dt = L
[
]
[
]

t
t
s 0
s
0
Ejemplos:
Ejemplo 3.1-Obtngase la transformada de Laplace de:
d 2 x(t)
dt
+ 2n
dx(t)
dx(t)
+ 2n x(t) = Kr(t);
= x(0) = 0
dt
dt t =0
Ejemplo 3.2-Obtngase la transformada de Laplace de: y(t) = t exp(-at)
3.1.4. Transformada de Laplace de funciones comunes en control de procesos. (Stephanopoulos)
A) Funcin escaln.
Considrese la funcin f(t) = KU(t) donde U(t) es la funcin escaln unitario:
L [ KU(t)] = KU(t)e-st dt=K e-st dt=

0
K
s
[3.8]
B) Funcin rampa.
Si f(t) = kt entonces fcilmente se obtiene que:
L [ Kt ] = Kte dt=K te-st dt=

-st
K
s2
[3.9]
Demostracin:
u = Kt
du = Kdt
dv = exp( st)dt udv = uv vdu
1
v = exp( st)
K
K
K
t exp( st) exp( st)dt = exp( st)dt
s
s
s
0
K 1
K
=
exp(
st)
s s
s2
0
C) Funcin senoidal.
Sea f(t) = sen (t) donde es la frecuencia de la onda sinusoidal, la transformada resulta:
L [sen( t)] =
s + 2
[3.10]
Demostracin.
Recordando las relaciones de Euler:
La expansin en series de potencias del seno y coseno son:
cos = 1
2 4 6
+
+ .......
2! 4! 6!
sen =
3 5 7
+
+ .......
3! 5! 7!
2
3
4
j )
j )
j )
(
(
(
+
+ .......
, por tanto, cos + j sen = 1 + j
2!
3!
4!
x2 x3 x4
La expansin en series de la exponencial es: exp(x) = 1 + x +
, se cumple que:
+
+
2! 3! 4!
cos + j sen = exp( j) y cos j sen = exp( j) teorema de Euler

segn el teorema de Euler se obtiene sen t =
exp( jt) exp( jt)

, por tanto la transformada
2j
de Laplace de la funcin senoidal ser:

L [sen t ] =
exp( jt) exp( jt)

exp( st)dt
2j
e integrando ambos trminos por separado:
1 1
1 1
exp( j s)t
exp( j s)t con lo que finalmente se obtiene:
2 j j s
0 2 j j + s
0
1 1
1
+
= 2 2
2 j j + s j + s + s
D) Funcin exponencial.
Si f(t) = e-at resulta la siguiente transformada:
L e-at = e-at e-st dt=

0
1
s+a
[3.11]
E) Funcin Delta de Dirac.

La funcin delta de Dirac es igual a la derivada del escaln unitario. (t )=
d
U(t)
dt
Por su parte el escaln unitario se puede escribir como: U (t ) = lim(1 e t )

Por lo tanto se llega a:

d

L [ (t ) ] = L lim(1 e t ) = lim L e t = lim
=1
dt
s +
F) Funcin pulso unidad
t<0
0
Pulso = 1/ A 0 < t < A esta funcin se puede poner como diferencia de dos funciones:
0
t>A
t<0
0
f1 =
1/ A t > 0
t<A
0
f2 =
1/ A t > A
Pulso = f1 f2
[3.12]
f1 es la funcin escaln cuya transformada es 1/As. f2 es similar a f1 pero retrasada A unidades de

tiempo es decir, f2 = f1(t-A). Aplicando el teorema del retardo puro la transformada es
Restando ambas transformadas =
1
exp( As) .
As
1
[1 exp( As)]
As
G) Funcin coseno.
s
L [cos t ] = 2 2
+s
Se demuestra de forma similar al seno teniendo en cuenta que: cos t =
exp( jt) + exp( jt)

2
3.2. Transformada inversa o antitransformada. L1 [ f ( s ) ] = f (t )
Es el paso del dominio de Laplace al dominio del tiempo emplendose la notacin L-1[f(s)] = f(t).
Si la funcin es simple, la inversa puede encontrarse en tablas. Para funciones complejas el mtodo ms
utilizado es la descomposicin en fracciones parciales. La funcin que se quiere invertir descompone en
serie de funciones simples cuya antitransformada es conocida:
[ f ( s)] =
f1 (t ) + f 2 (t ) + f3 (t ) + ... + f N (t )
Mediante la propiedad de operador lineal se puede escribir:

f (t ) = L1 [ f1 (t ) ] + L1 [ f 2 (t ) ] + L1 [ f 3 (t ) ] + ... + L1 [ f N (t ) ]
En el anlisis de procesos dinmicos f(s), aparece normalmente como un cociente de polinomios

en s:
m
n( s )
=
d ( s)
f ( s) =
b s
a s
i =0
n
i =0
la ecuacin del polinomio denominador:
a s
i
[3.13]
= 0 tendr n races (reales o complejas), alguna de
i= 0
las cuales podr incluso ser repetida. La forma de proceder es descomponiendo en fracciones simples (al
igual que se hace en integracin de fracciones polinmicas) y a continuacin se hace la transformada de
dichas fracciones simples.
De las relaciones algebraicas se deducen las siguientes reglas generales:
1-Si un factor lineal (as +b) esta incluido en el denominador, existe una fraccin parcial
correspondiente a este factor: A/(as+b).
2-Si un factor lineal (as+b) aparece n veces en el denominador, existen n fracciones parciales para
este factor del tipo:
A1
A2
An
+
+ ..... +
as + b (as + b )2
(as + b )n
3-Si un factor cuadrtico (as2+bs+c) aparece en el denominador, existe una fraccin parcial que
corresponde a este factor de la forma
As + B
as 2 + bs + c
4-Si un factor cuadrtico (as2+bs+c) aparece en el denominador n veces, existen n fracciones

parciales que corresponde a este factor de la forma
A1s + B1
as 2 + bs + c
A 2s + B 2
(as2 + bs + c)2
+ ... +
A n s + Bn
(as2 + bs + c)n
Para realizar la inversin de la transformada se requiere encontrar las races del polinomio
denominador. Para ello se usan mtodos numricos de ensayo y error. Tres de los mtodos ms eficaces
son el mtodo de Newton para races reales, el de Newton-Bairstow para races reales y complejas
conjugadas y el mtodo de Mller para races complejas y reales. Hoy en da estos mtodos estn
incluidos en paquetes de software por lo que gran parte de estos clculos re realiza por ordenador.
3.2.1. Mtodo de expansin de Heaviside.

Es un mtodo sistemtico para determinar los coeficientes de la expansin en fracciones parciales
que no requiere la solucin simultnea de ecuaciones algebraicas. El grado del polinomio del
denominador debe ser mayor que el numerador. Si se tiene la funcin de transferencia F(s) = P(s)/Q(s) y
Q(s) posee n races, es posible escribir:
P(s) n
= C i /(s + a i )
Q(s) i =1
A la hora de evaluar el coeficiente Cj, se multiplican ambos miembros de la ecuacin anterior por
(s+aj) tal como se muestra,
P(s)(s + a j )
Q(s)
= Ci(s + a j ) / (s + a i )
para s = -aj todos los trminos del sumatorio se hacen cero excepto para i = j. En este caso, se
comprueba que: Cj = P(aj)/Q(aj) donde Q(aj) = Q(s)/(s+aj).
Ejemplo 3.3. Hallar la anti-transformada de la expresin: F(s) =
s 1
3
s + 6s 2 + 11s + 6
El procedimiento anterior no es vlido cuando existen races repetidas en el polinomio Q(s), en

este caso, la fraccin polinmica se escribe:
P(s)
A1
A2
Ar
(s)
= h (s) +
+
+ ... +
=
Q(s) (s + a ) r
(s + a ) (s + a ) 2
(s + a ) r
Donde h(s) es la suma de fracciones parciales que no contienen el trmino s+a en el denominador.
Multiplicando la ecuacin anterior por (s+a)r se obtiene:
(s) = h(s) (s+a)r +A1(s+a)r-1 +A2(s+a)r-2 +Ar-1(s+a) +Ar

La funcin (s) puede desarrollarse mediante serie de Taylor alrededor del punto a:
(s) = (a ) + (a )(s + a ) +
r 1
(a )
r 1 (a )
(s + a ) 2 + ... +
(s + a ) +
2!
r 1!
r
r +1
r ( a )
r +1 (a )
+
(s + a ) +
(s + a ) + TOM
r!
r + 1!
(TOM = Trminos de Orden Mayor). Identificando trminos se observa que:
An =
r n ( a )
r n!
Ejemplo 3.4. F(s) =
y que tambin:
h (s)(s + a ) =
j= r
( j) (s + a ) j
j!
s+3
4
s + 5s + 9s 2 + 7s + 2
Problema resuelto con Mathematica
Para el caso an ms complicado de la existencia de ecuaciones con trminos cuadrticos

repetidos, el procedimiento a seguir es:
1- Encontrar los coeficientes de todos los factores no repetidos, o repetidos de primer orden
usando el mtodo de Heaviside.
2- Encontrar el coeficiente para el factor cuadrtico repetido a la mayor potencia usando la
tcnica estndar.
3- Sustituir los coeficientes anteriores en F(s) y resolver para el resto de coeficientes de similar
potencia en s.
Ejemplo 3.5.
s +1
( s + 2 ) ( s2 + 2s + 2 )
3.3. Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales.
El uso de la transformada de Laplace elimina la necesidad de evaluar las constantes de integracin

ya que estas quedan integradas en la transformada de la ecuacin diferencial. Si todas las condiciones
iniciales son cero la transformada de Laplace se obtienen simplemente sustituyendo d/dt por s, d2/dt2 por
s2, etc. El mtodo es el siguiente:
-Se convierte la ecuacin diferencial mediante Laplace en una ecuacin algebraica en s.
-Se reordena para obtener la expresin de la transformada de la variable dependiente.
-La solucin temporal se halla mediante la inversa.
Ejemplos: Luyben 318, CES 24 y siguientes, Stephanopoulos, 156, Corripio 41,54-55-56.
http://pessoal.sercomtel.com.br/matematica/superior/fourier/laplace.pdf
Ejemplo 3.6. Resolver el sistema de ecuaciones dado sabiendo que las derivadas tiempo cero son
nulas.
dx1
=2x1 +3x 2 +1
dt
dx 2
=2x1 +x 2 +e t
dt
3.4. Respuesta a un escaln de algunos sistemas simples.
A) Sistema de primer orden. La ecuacin diferencial de un sistema lineal de primer orden de

ganancia K y constante de tiempo es:
dy(t)
+y(t)=Ku(t)
dt
[3.18]
Asumiendo condiciones iniciales nulas, es decir variables de desviacin y aplicando la

transformada de Laplace:
s y(s) + y(s) = Ku(s)
[3.19]
La transformada de Laplace de un escaln de magnitud u es u(s) = u/s, ahora sustituyendo y

despejando resulta:
y(s)=
Ku
1 Ku
=
s (s+1) s (s+1/)
Descomponiendo en fracciones parciales se obtiene:

y(s)=
Ku Ku
s
s+1/
Y utilizando la inversa se llega a la respuesta temporal del sistema de primer orden:

y(t)=Ku 1-e-t/
[3.20]
B) Sistema de segundo orden.La ecuacin diferencial de un sistema de este tipo se escribe de la

forma:
2n
d 2 y(t)
dy(t)
+2 n
+y(t)=Ku(t)
2
dt
dt
[3.21]
donde n es el periodo natural de oscilacin y el coeficiente de amortiguamiento. Aplicando

Laplace se obtiene:
( s +2 s+1) y(s)=Ku(s)
2 2
n
[3.22]
Como u(s) = u/s despejando y(s) resulta:

y(s)=
Ku
s ( s +2 n s+1)
2 2
n
Las races del polinomio que aparece en el denominador son:

p1,2 =
- 2 1
Y por tanto dependiendo del valor de pueden plantearse tres casos:

1-Sistema de segundo orden subamortiguado. (0 < < 1). Las dos races del polinomio que
aparece en el denominador son complejas con parte real negativa. La transformada inversa resultante es la
siguiente:
exp( n t)
1 2
sen( d t + tg 1
y(t) = Ku 1
)
1 2
3.25]
donde: d = n 1 2
Cuanto menor es ms rpida es la respuesta pero tambin ms oscilatoria. Este tipo de respuesta
aparece en el control de procesos qumicos cerrados, es decir cuando interaccionan el controlador y el
proceso.
Cuestin. Deducir la ecuacin [3.25]. Resp. Teniendo en cuenta que n=1/n (frecuencia natural no amortiguada), para una
entrada en escaln, la ecuacin [3.22] puede ponerse de la forma:
y(s) = Ku
2n
s2 + 2ns + 2n s
de expansin de Heaviside:
A
Bs + C
+ 2
, los coeficientes A, B y C se hallan por el mtodo
s s + 2ns + 2n
A = Ku
2n
s2 + 2ns + 2n
s =0
= Ku ,
por otro lado,
Ku s 2 + 2n s + n2 + Bs 2 + Cs = Kun2
Ku + B = 0
B = Ku C = Ku2n
Ku2n + C = 0
s + 2n
s + n
n
y(s) = Ku 2
K
u
=
2
2
2
2
2
s s + 2ns + n
s s + 2ns + n s + 2ns + n
1
s + n
n
y(s) = Ku
2
2
s
s + n + 2n 1 2
s + n + 2n 1 2
) (
1
s + n
n
d
y(s) = Ku
2
2

s
2
s + n + d
s + n + d2 d
n
y(t) = Ku 1 exp( n t) cos( d t)
exp( n t)sen( d t)
d
y(t) = Ku 1 exp(n t) cos(d t) +

sen(d t)

1 2
teniendo en cuenta que a cos(x) + b sen(x) = (a2+b2)1/2sen(x + tg-1(a/b)), finalmente se obtiene:
exp( n t)
1 2
sen(d t + tg 1
y(t) = Ku 1
)
1 2
2-Sistema de segundo orden sobreamortiguado ( > 1). Las dos races son reales y negativas. La
funcin temporal tras aplicar Laplace y la antitransformada es (ver fig. 3.1):
y(t) = Ku 1 exp(n t) cosh n 2 1 t +

senh n 2 1 t
1 2
Cuestin. Deducir la ecuacin [3.23]. Resp. ?
[3.23]
3-Sistema de segundo orden crticamente amortiguado ( = 1). Las dos races son reales iguales y
negativas. Descomponiendo en fracciones parciales y aplicando la antitransformada se llega ahora a la
siguiente forma:
t
t
y(t) = Ku 1 1 + exp( )

[3.24]
Esta es la respuesta ms rpida posible sin sobreoscilacin.

Cuestin. Deducir la ecuacin [3.24]. Resp. ?
Respuesta de un sistema de segundo orden a un escaln.
3.5. Funciones de transferencia y modelos entrada-salida (input-output).
Considrese un sistema simple con una sola entrada u(t) y una sola salida y(t) y el comportamiento
dinmico del proceso est controlado por la ecuacin diferencial lineal de orden n,
an
dny
d n 1 y
d n2 y
dy
d mu
d m 1u
d m 2u
du
a
a
a
a
y
b
b
b
+
+
....
+
+
=
+
+
.... + b1
+ b0u [3.26]
n 1
n2
m
m 1
m2
1
0
n
n 1
n2
m
m 1
m2
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
con condiciones iniciales nulas y n>m. Aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros
y teniendo en cuenta que las condiciones iniciales son nulas se llega a la siguiente expresin:
y ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + bm 2 s m 2 .... + b1s + b0
=
u ( s ) an s n + an 1s n 1 + an 2 s n 2 .... + a1s + a0
[3.27]
que es la funcin de transferencia del sistema. La funcin de transferencia es el cociente entre la

transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada
ambas escritas en trminos de variable de desviacin.
SISTEMA
U(s)
Y(s)
Funcin de transferencia.
La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos
mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. El enfoque de la funcin de
transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se presentan

algunos comentarios importantes relacionados con la funcin de transferencia.
1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo
operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de
entrada.
2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.
3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la
salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones
de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.)
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para
varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez
establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcion completa de las caractersticas
dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica. (Ejemplo en Ogata 587, para entrada sinoidal).
3.5.1. Conceptos generales en el uso de las funciones de transferencia.
Orden. El orden del sistema o de la funcin de transferencia es el mayor orden de la derivada

de la variable de salida, es decir la mayor potencia de s en el denominador de la funcin de
transferencia.
Polos. Los polos de la funcin de transferencia son las races de la ecuacin caracterstica, que
es la ecuacin resultante de igualar a cero el polinomio denominador de la funcin de
transferencia
Ceros. Los ceros de la funcin de transferencia son las races del polinomio numerador
igualando a cero.
Realizabilidad fsica. La funcin de transferencia de un sistema fsico real presenta una

limitacin en relacin con las rdenes de los polinomios numerador y denominador: el orden n
del denominador debe ser superior al orden del numerador m. La funcin de transferencia
tampoco puede tener trminos predictivos que representen una translacin en el futuro.
Ganancia esttica. La ganancia esttica de un sistema estable se obtiene haciendo s = 0 en la

funcin de transferencia. Si se somete un sistema a una entrada en escaln unitario, la
ganancia esttica ser el valor de y (variable de desviacin) al alcanzar el nuevo estado
permanente. Aplicando el teorema del valor final resulta:
1
K = lim y (t ) = lim sG ( s ) = lim G ( s ) = G (0)
t
s 0
s s 0
Producto de funciones de transferencia. Considrense dos sistemas dinmicos en serie cuyas

funciones de transferencia son G1(s) y G2(s). Obviamente la seal de entrada al segundo es la
seal de salida del primero. Por tanto se puede escribir:
y1 ( s ) = G1 ( s )u1 ( s );
y2 ( s ) = G2 ( s ) y1 ( s )
As pues, se llega a la conclusin de que la funcin de transferencia del conjunto formado por
varios sistemas en serie es el producto de las funciones de transferencia de los sistemas individuales.
y2 ( s ) = G2 ( s )G1 ( s )u1 ( s ) = G ( s )u ( s )
3.5.2. Funciones de transferencia de sistemas simples.
A) Integrador puro. La ecuacin diferencial correspondiente al integrador puro es:
dy(t)
=Ku(t)
dt
[3.28]
aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros resulta (condicin inicial nula): sy(s)=Ku(s), y
de aqu:
y(s) K
=
u(s) s
[3.29]
B) Sistema o retardo de primer orden. Reordenando la ecuacin correspondiente a un sistema

lineal de primer orden en el dominio de Laplace se obtiene la funcin de transferencia
y(s)
K
=
u(s) 1+ s
[3.30]
C) Retardo puro o tiempo muerto. En un retardo puro la variable de salida es igual a la de

entrada retrasada tm unidades de tiempo. Utilizando el teorema del retardo puro resulta:
y(s) = exp(-tms)u(s)
[3.31]
y(s) -t ms
=e
u(s)
[3.32]
Reordenando
D)Sistema de segundo orden. Reordenando la ecuacin [3.22] correspondiente a un sistema

lineal de segundo orden en el dominio de Laplace se obtiene:
y(s)
K
= 2 2
u(s) n s +2 n s+1
[3.33]
y al hacer s = 0 se llega a G(0) = K, que es la ganancia esttica del sistema.

Ejemplo 3.7. Obtener la funcin de transferencia de un calentador de agua en mezcla
perfecta. (Stephanopoulos 162, 164)

Ejemplo 3.8. Obtener la funcin de transferencia de un sistema multivariable como el descrito en
el enunciado. (Stephanopoulos 162, 164)
3.5.3. Funciones de transferencia de sistemas de parmetros distribuidos.

En este tipo de sistemas la variable independiente es funcin de la posicin y el tiempo. La
transformada se usa para pasar del dominio del tiempo al dominio de s y despus para pasar de la variable
de posicin a la variable compleja p.
Ejemplo 3.9. Obtener la funcin de transferencia de un reactor tubular con reaccin de primer
orden.
3.6. Anlisis cualitativo del comportamiento dinmico de un sistema. Estabilidad a partir de

la funcin de transferencia.
La respuesta de un sistema en el dominio de Laplace es y(s) = G(s) u(s). En general, tanto G(s)
como u(s) son cocientes de polinomios en s, por tanto se puede escribir:
y(s)=
N(s)n(s)
D(s)d(s)
Al descomponer y(s) en fracciones parciales y obtener la transformada inversa es claro que

aparecer un sumando funcin del tiempo por cada raz real de D(s) y d(s) y otro por cada par de races
complejas conjugadas. Analizando los ejemplos vistos hasta ahora se comprueba que:
1-Los polos simples y reales dan lugar a trminos exponenciales como c11e p1 t crecientes si p1>0 y
decrecientes si ocurre lo contrario. Si p1 es cero se obtiene un trmino constante.
2-Los polos reales mltiples dan lugar a trminos como:
c2 n2
c
c22
t + 23 t 2 + ... +
t n2 -1 e p2t
c21 +
1
2
(n2 - 1)
aunque el trmino entre corchetes tiende a infinito cuando t tiende a infinito, debido al factor exponencial,
el producto tender a infinito si p2 > 0 y decaer a cero si p2 < 0.
3-Los polos complejos conjugados dan lugar a trminos como et sen(t+). Si < 0 las
oscilaciones se amortiguarn. Si = 0 el trmino oscilar con amplitud constante. (ver figura).
Un sistema de funcin de transferencia G(s) se dice que es estable cuando ante una entrada
limitada (no creciente continuamente) produce una respuesta limitada. Es decir, un sistema ser estable
cuando todos los polos de la funcin de transferencia tengan parte real negativa.
c11exp(p1t)
p1<1
c11exp(p1t)
p1>1
exp(p1t)sen( +)
p1<1
exp(p1t)sen( +)
p1=0
exp(p1t)sen( +)
p1>1
Respuesta en funcin de polos de funcin de transferencia.
3.7. Diagramas de bloques.
En muchos casos el proceso cuyo comportamiento dinmico se desea estudiar est constituido por
varios sistemas interconectados entre s y representados cada uno de ellos por una funcin de
transferencia. El diagrama de bloques es una herramienta utilizada para combinar funciones de
transferencia de sistemas individuales en una nica funcin de transferencia para el conjunto.
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a
cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin denominada
diagrama de bloques. Esta seccin explica qu es un diagrama de bloques, presenta un mtodo para
obtener los diagramas de bloques de sistemas fsicos y, por ltimo, analiza tcnicas para simplificar tales
diagramas.
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las

funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tal diagrama muestra las relaciones
existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representacin matemtica puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales
del sistema real.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la
operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones
de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se
conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Obsrvese que la seal slo
puede pasar en la direccin de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explcitamente una propiedad unilateral.
Las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la seal de entrada
multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el bloque.
Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que es
fcil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo conectar los bloques de los
componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada
componente al desempeo general del sistema.
La operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se examina el diagrama de
bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques contiene informacin
relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del
sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el
mismo diagrama de bloques.
Debe sealarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energa no se muestra
explcitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Es posible dibujar
varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del anlisis.
3.7.1. Procedimientos para dibujar un diagrama de bloques.

Para dibujar el diagrama de bloques de un sistema, primero se escriben las ecuaciones que definen
el comportamiento dinmico de cada componente. A continuacin se toman las transformadas de Laplace
de estas ecuaciones en trminos de variables de desviacin (las condiciones iniciales son cero), y se
representan individualmente en forma de bloques cada ecuacin transformada por el mtodo de Laplace.
Por ltimo, se integran los elementos en un diagrama de bloques completo.
Como ejemplo, considrese el circuito RC de la figura. Las ecuaciones para el circuito son
La ecuacin I(s) representa una operacin de suma y el diagrama correspondiente aparece en la

figura (b). La ecuacin Eo(s) representa el bloque de la figura (c). Si se integran estos dos elementos se
obtiene el diagrama de bloques general para el sistema, tal como aparece en la figura (d).
3.7.2. Reduccin de un diagrama de bloques. lgebra de bloques.

Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie, slo si la entrada de un bloque
no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es necesario
combinarlos en un bloque nico.
Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede sustituirse
con un solo bloque, cuya funcin de transferencia sea simplemente el producto de las funciones de
transferencia individuales.
A
AG
AG-B
-
AG
AG
A-B/G
B/G
AG-B
1/G
AG
AG
A
(A+B)
(A+B)
B
B
G1
1/G2
G2
G1
AG
AG
AG
G2
A+
A
A
1/G
G1
-
=
G2
G1/(1+G1G2)
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica

mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra de los diagramas de bloques.
Algunas de estas reglas importantes aparecen en la tabla y se obtienen escribiendo la misma ecuacin en
formas distintas. La simplificacin de un diagrarna de bloques mediante reordenamientos y sustituciones
reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo,
debe sealarse que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los
bloques nuevos se vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.
Al simplificar un diagrama de bloques:
1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa debe ser el
mismo.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.
Cuestin. Considere el sistema que aparece en la figura. Simplifique este diagrama.
H2
G1
+
G2
G3
H1
Resp. 1 se mueve el punto suma del lazo de realimentacin negativa que contiene H2 hacia afuera del lazo de realimentacin
positiva que contiene H1. 2 eliminamos el lazo de realimentacin positiva. 3 eliminacin del lazo que contiene H21G. Por
ltimo, la eliminacin del lazo de realimentacin conduce a la simplificacin total.
Obsrvese que el numerador de la funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es el producto de las funciones
de transferencia de la trayectoria directa. El denominador de C(s)/R(s) es igual a:
Denominador = 1-(producto de funciones de transferencia en cada lazo)
Ejemplo 3.10. Obtener el diagrama de bloques de un calentador de agua con salida por gravedad.
Ejemplo 3.11. Obtener el diagrama de bloques de un calentador de agua con camisa calefactora.
Ejemplo 3.12. Encontrar el diagrama simplificado de Y(s)/X(s).
Ejemplo 3.13. Simplificar el conjunto motor accionador.
Ejemplo 3.14. Simplificar los siguientes diagramas de bloque (formato pdf).
Ejemplo 3.15. Funcin de transferencia a travs de sistemas de ecuaciones.
Ejemplo 3.16. Depsito de agua.
3.7.3. Reduccin de diagramas de bloques. Regla de Mason.

La regla de Mason permite determinar la funcin de transferencia de un bloque de diagramas
complejo con diversos lazos de realimentacin y lazos de adelanto.
Los siguientes conceptos deben ser tenidos en cuenta.
Un diagrama de bloques consta de vas directas (caminos que van desde la seal de entrada a la
salida sin pasar dos veces por el mismo sitio) y lazos. Un lazo es cualquier camino que empieza y termina
en un mismo sitio sin pasar dos veces por el mismo lugar. Dos lazos se dicen disjuntos si no poseen
elementos en comn (no se tocan).
El determinante de un diagrama de bloques se define como:
(s)=1 - (suma de lazos) + (suma del producto de lazos disjuntos tomados de dos en dos) - (suma
del producto de lazos disjuntos tomados de tres en tres) +
El cofactor asociado a una trayectoria directa i es:
i(s)=1 - (suma de lazos disjuntos de la trayectoria i) + (suma del producto de lazos disjuntos de la
trayectoria i tomados de dos en dos) - (suma del producto de lazos disjuntos de la trayectoria i tomados de
tres en tres) +
El cofactor asociado a una trayectoria directa i es igual al determinante eliminando aquellos
trminos que tocan a la trayectoria i.
Llamando gi a las trayectorias directas, la regla de Mason es:
H (s) =
1
gi ( s ) i ( s )
( s) i
Ejemplo 3.17. Obtener la funcin de transferencia entre la salida y la entrada del sistema:
Ejemplo 3.18. Obtener la funcin de transferencia entre la salida y la entrada del sistema:
Ejemplo 3.19. Obtener la funcin de transferencia entre la salida y la entrada del sistema
Modelos Dinmicos Empricos.-
42
TEMA 4. MODELOS DINAMICOS EMPIRICOS
Los modelos dinmicos basados en principios fisico-qumicos pueden llegar a ser extremadamente
complejos. En ocasiones el esfuerzo que hay que realizar para plantear un modelo riguroso de un sistema
no est plenamente justificado. Existen alternativas, basadas en el conocimiento emprico, mucho ms
sencillas y fciles de manejar. La caracterizacin emprica de un proceso parte de la formulacin de un
modelo lineal simple con el que se puedan aplicar tcnicas bien establecidas de sistemas de control. Los
datos experimentales se obtienen mediante pequeos cambios en la variable de entrada en torno a las
condiciones nominales de operacin. El modelo resultante ser vlido en una regin estrecha alrededor
de las condiciones de rgimen permanente.
4.1. Metodologa general.

El procedimiento sistemtico consta de los siguientes pasos:
1- Diseo de las experiencias a realizar.
2- Ejecucin de experiencias programadas
3- Determinacin del modelo adecuado.
4- Estimacin de parmetros
5- Evaluacin del modelo
6- Verificacin del modelo.
El diseo de las experiencias a realizar requiere las siguientes consideraciones:

-Establecimiento de las condiciones nominales de operacin.
-Especificacin de variables de entrada que se van a perturbar y la magnitud de los cambios
efectuados.
-Seleccin de variables de salida que se registrarn as como el intervalo de muestreo.
-Especificacin de la duracin de experiencias.
Siempre habr que tener en cuenta que durante la experimentacin se producirn perturbaciones
no controladas. Lo usual es adoptar un modelo estndar simple de primer o segundo orden con tiempo
muerto. Para estimar los parmetros del modelo existen de manera general dos mtodos, uno grfico
basado en la curva de reaccin y otro estadstico. En el caso de un modelo de primer orden con tiempo
muerto los parmetros a calcular son tres, la ganancia esttica, la constante de tiempo y el tiempo muerto
o retardo puro.
43
4.2. Mtodo de la curva de reaccin.

4.2.1. Sistemas de primer orden.
*Entrada en escaln. u/s
La solucin analtica es de la forma: y(t) = Ku(1 exp( t / )) , de lo anterior se deduce:
Para t = se cumple que y(t) = Ku ; para t=0 la velocidad inicial
de tiempo se halla despejando de la anterior expresin: =
dy(t)
Ku
=
, la constante
dt t =0
Ku
o bien de forma grfica por la curva
dy(t)
dt t =0
de reaccin. As, para t = y(t) = 0.63Ku ; t = /3 y(t) = 0.28Ku .
*Entrada en rampa. u/s2
t
y(t) = Ku(t + exp( t / )) = Ku( 1 + exp( t / ))
para t = el trmino exponencial tiende a cero, con lo cual para tiempos altos la expresin es una
recta: y(t) = Ku(t + exp( t / )) tiempo = Ku t Ku de pendiente: Ku. Adems la
recta corta al eje abcisas (y()= 0) para t=.
*Entrada impulso A.
y(t) =
KA
KA dy(t)
KA
= 2
exp( t / ) ; y(0) =
;
dt t =0
4.2.2. Sistemas de primer orden con tiempo muerto
Es aplicable a procesos cuya respuesta a cambios en escaln en las variables de entrada sea de tipo
sigmoidal (en S tendida). Este tipo de respuesta es tpica de la mayora de procesos qumicos. Se utiliza
un modelo de primer orden con tiempo muerto:
y(s) Ke t ms
=
u (s )
1 + s
[4.1]
En la Fig. se muestra la respuesta de este modelo a un cambio en escaln en la variable de entrada

u(t). El mtodo consiste en determinar los parmetros del modelo que mejor ajustan la respuesta del
mismo a la respuesta real. Las acciones a realizar son las siguientes:
-Llevar el proceso a las condiciones nominales de operacin.
-Con el controlador en abierto, ejecutar un cambio en escaln.
44
-Registrar la evolucin de la salida.

-Realizar los clculos apropiados.
Ante un cambio en escaln de magnitud A, la respuesta es del tipo (para tiempos mayores que el
tiempo muerto): y(t) = KA(1 exp((t t m ) / ))
[4.2]
donde y(t) representa la desviacin respecto del valor inicial de rgimen permanente. El cambio
por tanto de la variable y(t) al alcanzar el nuevo rgimen estacionario ser:
y(t) = lim y(t) = KA
t
[4.3]
Por otro lado la mxima pendiente de la curva se da para t = tm:

dy(t)
KA
=
dt t = t
[4.4]
De acuerdo a [4.3], la ganancia K se determina dividiendo y por A:

y(t)
=K
A
El mtodo de la mxima pendiente propuesto por Ziegler y Nichols consiste en obtener la
constante de tiempo a partir de la tangente a la curva de reaccin en el punto de inflexin (ver fig). As se
llega a:
y(t)
=
Sm
100%
Sm
63%
28%
tm t28
t63
Respuesta de un sistema de primer orden con tiempo muerto a una entrada en escaln.
Donde Sm es la mxima pendiente medida sobre la curva de reaccin. Finalmente, el tiempo

muerto se evala a partir de la interseccin de la tangente de pendiente Sm con el valor inicial de la
variable de salida.
45
Una variante de este mtodo se basa en que la respuesta a un escaln de un sistema de primer
orden sin tiempo muerto se alcanza el 63.2% de su valor final en un tiempo . Y trasladando esta
consideracin al sistema de primer orden con tiempo muerto se obtiene:
t63 - tm =
[4.5]
siendo t63 el tiempo necesario para que la respuesta del modelo de primer orden con tiempo
muerto alcance el 63.2% de su valor final. Midiendo este tiempo sobre la curva y calculando tm se obtiene
fcilmente . El principal inconveniente de estas variantes del mtodo de mxima pendiente estriba en
trazar de forma precisa la tangente de mxima pendiente. Para solventar esta dificultad se ha propuesto
calcular tm y a partir de los tiempos necesarios para alcanzar un 28.3 y 63.2% del valor final de
respuesta. El sistema de primer orden sin tiempo muerto tarda un tiempo t = /3 en alcanzar el 28.3% de
la respuesta final:
y
= 0.283 = 1 e 1/ 3
KA
Por tanto, se puede escribir que:
T28 - tm = /3
[4.6]
y combinando [4.5] y [4.6] se obtiene: = 3/2 (t63-t28) y tm = t63-

El mtodo es fcilmente aplicable para cambios en escaln de una variable manipulada pero no
para variables de perturbacin.
Otro aspecto a destacar es la magnitud del escaln de entrada que no debe ser muy pequeo o muy
grande.
La duracin de cada experiencia se recomienda sea de tm+4. Normalmente los procesos qumicos
suelen ser largos y puede que se produzcan otras perturbaciones a lo largo de los experimentos.
4.2.3. Sistemas de segundo orden subamortiguados.

La expresin matemtica para este tipo de sistemas es:
2
exp( n t)
1 1
y(t) = Ku 1
sen(d t + tg
)
2
Segn la curva de respuesta anterior se definen los siguientes parmetros (Kuo 394):
-Tiempo de retardo: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance por vez primera el 50 %
de la respuesta final. Su valor se obtiene mediante ajuste a partir de la resolucin de la ecuacin
correspondiente: y(t) = 1 exp(n t) cos(d t) +
46
sen(d t) . La expresin polinmica de orden dos es:
1 2
ntr = 0.2763 2 +0.3497 + 1.05. La ecuacin dada por Kuo es: ntr = 0.469 2 +0.125 + 1.1
-Tiempo de levantamiento: Tiempo necesario para llegar por primera vez al 100% de la respuesta
final. En algunos libros se define como el tiempo necesario para pasar del 10 al 90% de la respuesta final.
De forma similar al tiempo de retardo, mediante ajuste se obtiene: ntl = 4.2073 2 -0.5056 +
1.664 (paso de 0a 90%) o bien: ntl = 2.917 2 -0.4167 + 1 (paso de 10 a 90%).
-Tiempo de asentamiento: Tiempo para que la respuesta final se estabilice en un rango del 5% (en
ocasiones el 2%) de la respuesta final. Las expresiones correspondientes son ts = 3.2/n para valores de
0<<0.69 y ts = 4.5/n para 0.69<
-Tiempo pico: Tiempo correspondiente al primer pico o sobrepaso mximo. t p =
=
d 1 2
n
Cuestin. Obtener el tiempo pico de un sistema de segundo orden. Resp. Supongamos un sistema con ganancia unidad que se
somete a un escaln unitario:
y(t) = 1 exp(n t) cos(d t) +

sen(d t)
1 2
derivando con respecto al tiempo:
dy(t)
= n exp(n t) cos(d t) +
sen(d t) exp(n t) d sen(d t) +
cos(d t)
dt
1 2
1 2
desarrollando:
2n exp(n t)
dy(t)
= n exp(n t) cos(d t) +
sen(d t) +
dt
1 2
+ exp(n t)d sen(d t)
exp(n t)d
1 2
cos(d t)
Los trminos en coseno se anulan.
dy(t) 2n exp(n t)
=
sen(d t) + exp(n t)d sen(d t) sacando factor comn:
dt
1 2
1 2 + 2
n
n
2n dy(t)
dy(t)
= exp( n t)sen( d t) d +
= exp( n t)sen( d t)
2
2
dt
dt
1
1
47
dy(t)
n
=
exp( n t p )sen( d t p ) = 0 el nico trmino que puede ser cero es el trmino sinoidal:
2
dt
1
sen( d t p ) = 0; d t p = n; el primer sobrepico es para n = 1, t p =
-Sobrepaso mximo (%) : M P =
y(t p ) y( )
y( )
=
d 1 2
n
x100 .
El sobrepaso mximo para escaln unitario:

y(t p ) y( )
y( )
= exp( n
) cos( )
sen( ) = exp( n
) = exp( )
d
d
d
1 2
Ejemplo 4.1 Obtener las funciones de transferencia correspondientes a las respuestas observadas
ante escaln unitario.
0.5
0.5
1.5
0.581
0.5
0.0
1.813
Anlisis Dinmico en el Dominio de la Frecuencia.- 48
TEMA 5. ANALISIS DINAMICO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Hasta ahora se ha estudiado el anlisis de sistemas en el dominio de Laplace, si bien, este anlisis
se complica sobremanera a medida que aumenta la complejidad de los sistemas. En este captulo se
aborda una tercera alternativa que es el anlisis en el dominio de la frecuencia. Al igual que ocurriera en
anteriores captulos, este anlisis debe aplicarse a sistemas lineales o linealizados.
El anlisis en el dominio de la frecuencia consiste bsicamente en utilizar la respuesta en
frecuencia del proceso y del lazo de control abierto para extraer conclusiones sobre el proceso en lazo
cerrado.
5.1. Respuesta en frecuencia.
G(s)
u (t ) = Asen(t )
A
u ( s) = 2
s + 2
y (t ) = A G ( j ) sen(t + )
Respuesta a una seal sinusoidal.
5.1.1. Ejemplo de respuesta frecuencial para un sistema de primer orden.

Considrese un sistema de primer orden que se somete a una entrada sinoidal de amplitud A y
frecuencia . Hallaremos la respuesta en el dominio del tiempo. y(s) =
Kp
A
2
ps + 1 s + 2
K p A C1
C2
C3
+
+
Expandiendo en fracciones parciales. y(s) =
p s + 1 s + j s j
p
C1 =
2p
1 + 2p2
C2 =
p
1
2 p2 + j
C3 =
p
1
2 p2 + j
el primer trmino lleva a:
el segundo:
y el tercero:
1 + 2p2
1 K p A p
2 p + j p
1 K pA
2 p +
desarrollando:
2p
K p A
1
s+
p
===>
K p Ap
1 + 2p2
exp(
t
)
p
j 1
1 K p A p j
exp( jt)
=====>
j s + j
2 2p2 + 1
j p
j 1
1 K p A p j
exp( jt)
=====>
j s j
2
2p2 + 1
K p A p
K p A p
K pA
t
exp(
cos
t
+
sen ( t )
(
)
p
1 + 2p2
1 + 2p2
1 + 2p2
para tiempos muy elevados, el trmino exponencial tiende a cero y los otros dos trminos pueden
a1 cos(b) + a 2sen(b) = a 3sen(b + );
simplificarse mediante:
estado estacionario:
con lo que finalmente se obtiene para el
a
a 3 = a12 + a 22 ; = tg 1 1
a2
K pA
1 + 2p2
sen t + tg 1( p) , tal como se observa, la relacin de amplitud es
igual al mdulo del nmero complejo G( j) =
Kp
pj + 1
; mientras que el ngulo de desfase es el
argumento del mismo nmero complejo.
5.1.2. Generalizacin de respuesta frecuencial para cualquier sistema.
Considerando el sistema lineal cuya funcin de transferencia es: G(s)=N(s)/D(s)

Donde N(s) y D(s) son polinomios de grado m y n respectivamente. La transformada de Laplace
de este sistema a una entrada sinusoidal del tipo u(t) = A sen ( t) sera:
u ( s) =
A
s2 + 2
Asumiendo que todos los polos de G(s) son reales y simples:

c
c
c
a
b
y ( s ) = 11 + 21 + ... + n1 +
+
s pn s + j s j
s p1 s p2
Todos los sumandos entre corchetes dan lugar a trminos exponenciales del tipo epit. Si todos los
polos son negativos, todos los sumandos son decrecientes y tienden a cero para t tendiendo a infinito. Por
tanto, la respuesta ltima ser: y ultima (t)=ae-jt +be jt
Donde las constantes a y b son las siguientes: a=
AG(-j)
AG(j)
; b=
-2j
2j
Operando con nmeros complejos:

y(t)=
y(t)=
AG(-j) -jt AG(j) jt

e +
e
-2j
2j
AG(-j)
AG(j)
( cos(-t)+jsen(-t) ) +
( cos(t)+jsen(t) )
-2j
2j
AG(-j) AG(j)
AG(j) AG(-j)
y(t)=
+
cos(t)+
jsen(t)
2j
-2j
-2j
2j
2
AG(-j) AG(j) AG(j) AG(-j)

y(t)=
+
2j 2j
-2j
-2j
AG(-j) AG(j)
y(t)= 4
-2j 2j
sen(t+)
sen(t+)=A G(j) sen(t+)
AG(-j) AG(j)
-2j + 2j

= tg -1 G(j)-G(-j) = tg -1 Img G(j)
-1
=tg
G(j)+G(-j)
Real G(j)
AG(j) AG(-j)
2j -2j
se obtiene por tanto

y u ( t ) = A G ( j) sen(t + )
[5.1]
en la que G(j) es el mdulo del nmero complejo resultante de sustituir s por j en la funcin
de transferencia y es el argumento de ese nmero complejo. La respuesta ltima es por tanto una seal
sinusoidal de la misma frecuencia pero con una amplitud diferente y desfasada un ngulo .
desfase=T
P=periodo=2/
y(t)
0.5
0
-0.5
-1
0
100
200
ngulo de fase=360T/P
300
400
500
Tiempo
Respuesta ltima de un sistema lineal.
La relacin de amplitudes RA es el cociente entre la amplitud de onda de salida y la amplitud de

onda de entrada.
RA( ) =
A G ( j )
= G ( j )
A
[5.2]
El ngulo de fase suele ser negativo, es decir, la onda de salida est retrasada respecto de la de
entrada. Por ello, generalmente se habla de retardo de fase.
( ) = G ( j )
[5.3]
En algunos sistemas es positivo en cuyo caso se habla de avance de fase.

Cuestin. Obtener el desfase, perodo de oscilacin, frecuencia de oscilacin y relacin de amplitudes a partir de las curvas
entrada salida del sistema de la figura. Resp. La relacin de amplitudes es 2, la frecuencia 1, el perodo 2 y el desfase 180.
5
4
3
2
1
0
-1
10
15
20
25
30
35
40
45
-2
-3
-4
-5
Ejemplo 5.1. Obtener la respuesta frecuencial de
a- Un capacitor puro.
b- Una serie de procesos de primer orden no interactivos.
c- Un sistema de segundo orden.
d- Un tiempo muerto.
e- Un controlador PI y otro PD.
5.2. Representacin grfica de la respuesta en frecuencia.
5.2.1. Diagrama de Nyquist (grfica polar o representacin en el plano G).
Es una representacin del nmero complejo G(j) en un diagrama bidimensional en funcin de la

frecuencia. En el eje de ordenadas se representa la parte imaginaria mientras que en el eje de abcisas se
representa la parte real. Se vern algunos ejemplos que se pueden realizar en EXCEL.
Ejemplo 5.2.
*Sistema de primer orden G(s) =
Kp
ps + 1
El mdulo y argumento de un sistema de primer orden vienen dados por:

G(j) =
Kp
1 + 2p 2
; G(j) = tg 1 (p )
Para frecuencia cero, el mdulo es Kp y el argumento cero. Para frecuencia igual a la inversa de la
constante de tiempo el mdulo es G(j) =
Kp
2
y el argumento -45. Cuando la frecuencia tiende a
infinito, el mdulo se hace cero y el desfase de 90. Al construir el diagrame de Nyquist se observa que
este es un semicrculo de dimetro Kp.
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
Diagrama de Nyquist de un sistema de primer orden
* Adelanto de primer orden. G(s) = ps + 1

En este caso se tiene: G(j) = 1 + 2p 2 ; G(j) = tg 1 (p )
El argumento de este sistema comienza en 1 para frecuencia cero y tiende a infinito a medida que
lo hace la frecuencia. Por su parte el argumento se desplaza de cero a 90, dando lugar a un grfico que
corresponde a una lnea recta vertical con origen en la unidad de abcisas.
* Tiempo muerto. G(s) = e t m s
G(j) = 1; G(j) = t m
El grfico de Nyquist cambia en ngulo de fase a medida que lo hace la frecuencia pero no afecta
al mdulo con lo que la representacin da lugar a una circunferencia de radio la unidad y centrada en el
origen:
1.5
0.5
0
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
-0.5
-1
-1.5
Diagrama de Nyquist de un tiempo muerto
* Sistema de primer orden con tiempo muerto. G(s) =
G(j) =
Kp
1 + 2p 2
K pe t ms
ps + 1
; G(j) = tg 1 (p ) t m
Haciendo uso de la propiedad del producto de nmeros complejos: El mdulo del producto de
complejos es el producto de mdulos individuales mientras que el argumento global es la suma de
argumentos individuales, se obtiene la expresin anterior. El grfico de Nyquist es una espiral:
1
0.5
0
-2
-1
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
Diagrama de Nyquist de un sistema de primer orden con tiempo muerto
1
s
* Integrador puro. G(s) =
1
; G(j) = 90
G(j) =
La representacin de Nyquist es una lnea vertical que coincide con el eje negativo imaginario.
* Integrador y sistema de primer orden. G(s) =
G(j) =
Kp
1 + 2p 2
Kp
s ps + 1
; G(j) = tg 1 (p ) 90
Para frecuencia cero el mdulo tiende a infinito y el argumento a -90, cuando la frecuencia va a
infinito el mdulo se hace cero.
Diagrama de Nyquist de un sistema de primer orden con integrador
*Sistema de orden dos. G(s) =
G(j) =
Kp
2ps 2 + 2ps + 1
Kp
) (
2
2
1 2p 2 + 2p
, el argumento es: G(j) = tg 1
2p
1 2p 2
El diagrama comienza en Kp y finaliza en el origen. Para frecuencia inversa del perodo de

oscilacin no amortiguado la curva corta al eje imaginario (argumento = -90) siendo el mdulo:
G(j) =
Kp
2
. De forma general se puede afirmar que aadir retrasos a un sistema (aadir polos) mueve
el diagrama de Nyquist en sentido de las agujas del reloj alrededor del origen. La adicin de ceros
provoca el efecto contrario.
0
-2
-1
-0.5 0
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-4
-4.5
Diagrama de Nyquist de un sistema de segundo orden subamortiguado
5.2.2. Diagrama de Bode.
El diagrama de Bode est constituido por dos curvas, una para representar la relacin de
amplitudes en funcin de la frecuencia y otra para el retardo de fase. La relacin de amplitudes se
representa en papel doblemente logartmico salvo que se exprese en decibelios, en cuyo caso se denota
por L y se representa en coordenadas semilogartmicas:
L = 20 log RA
[5.4]
El ngulo de fase expresado en grados se representa frente a en escala semi-logartmica. Se

vern algunos ejemplos.
A) Ganancia esttica. Un sistema con una funcin de transferencia G(s) = K responde de forma
instantnea a cualquier seal de entrada amplificndola K veces. En este caso es claro que RA = K = K
y que = K = 0. Por tanto RA() y () son dos rectas horizontales en el diagrama de Bode.
B) Integrador puro. Sustituyendo s por j en la funcin de transferencia de un integrador puro se
tiene: G(j) = 1 / j
G(j) =
G(j) = 90
[5.5]
[5.6]
En escala logartmica RA() es una recta de pendiente 1 que pasa por = 1, RA = 1. Si se
expresa la relacin de amplitudes en decibelios: L=-20log .

Es decir, una recta de pendiente 20dB/dcada que pasa por el punto = 1, L = 0.
Diagrama de Bode de un integrador puro
C) Sistema retardo de primer orden. Sustituyendo s por j se obtiene:

G(j) =
( pj + 1)
Siendo la relacin de amplitudes: RA= G(j) =
[5.7]
1 + 2p 2
y el ngulo de fase: G(j) = tg 1 (p )
[5.8]
La representacin de RA() se aproxima a dos asntotas que se cortan en = 1/ (frecuencia de

corte), la horizontal por RA = 1 y la de pendiente 1. En la frecuencia de corte se tiene que:
G(j) =
1
2
RA(dB) = 20 log 2 = 3dB

G(j) = tg 1 (1) = 45
La relacin de amplitudes
5
cae rpidamente para frecuencias

superiores a la de corte. Por ello el
0
0.00001
0.0001
0.001
0.01
0.1
10
100
-5
sistema acta como un filtro paso
-10
bajo es decir un elemento que deja
-15
pasar las seales de baja frecuencia

pero que atena o elimina las de alta
-20
frecuencia.
-25
-30
Diagrama de Bode de un sistema de primer

orden (RA).
5
0.00001 0.0001
0.001
0.01
-5
0.1
10
100
-15
-25
-35
-45
-55
-65
-75
-85
-95
Diagrama de Bode de un sistema de primer orden (fase).
D) Adelanto de primer orden. La funcin de transferencia es: G(s) = ps + 1

En este caso se tiene: G(j) = 1 + 2p 2
[5.9]
G(j) = tg 1 (p )
[5.10]
La curva RA () se aproxima mediante una asntota horizontal en RA = 1 y otra inclinada de

pendiente 1. Que se cortan en = 1/ . A esa frecuencia RA = 21/2 y = 45. Este elemento dinmico, no
realizable fsicamente, aporta un avance de fase de 0 a = 0 y de 90 a tendiendo a infinito. El
diagrama de Bode es la imagen especular del que resulta de un retardo de primer orden.
E) Tiempo muerto o retardo puro.
La funcin de transferencia es ahora: G(s) = e t m s
G(j) = 1
[5.11]
G(j) = t m
[5.12]
De acuerdo con estas relaciones es obvio que
0
0.01
0.1
1
-50
10
100
RA() ser una recta horizontal en RA = 1 o L = 0 y

que el ngulo de fase es una curva montonamente
-100
decreciente.
-150
-200
-250
Diagrama de Bode de un tiempo muerto (fase).
F) Factores cuadrticos. G(s) =
G(j) =
1
2ps 2 + 2ps + 1
Kp
) (
2
2
1 2p 2 + 2p
, el argumento es: G(j) = tg 1
2p
1 2p 2
Si > 1, este factor cuadrtico se expresa como un producto de dos factores de primer orden con
polos reales. Si 0 < < 1, este factor cuadrtico es el producto de dos factores complejos conjugados.
La curva asinttica de respuesta en frecuencia se obtiene del modo siguiente:
RA(dB) = 20 log
(1 2p2 ) + ( 2p)2
2
para frecuencias bajas tales que << n, la magnitud logartmica se convierte en 0 dB.
Por tanto, la asntota de frecuencia baja es una recta horizontal en 0 dB. Para frecuencias altas la
magnitud logartmica se vuelve: RA(dB) = 20 log
(1 p22 )
= 20 log p2 2 = 40 log p
Las dos asntotas as obtenidas son independientes del factor

de amortiguamiento, en las proximidades de la frecuencia de cruce
=
= p aparece un pico de resonancia cuya magnitud viene
determinada por . A medida que disminuye el pico de resonancia

aumenta
En lo referente al ngulo de fase, este comienza en cero, pasa
por -90 en la frecuencia de esquina y termina en -180 para
frecuencias tendiendo a infinito.
Volviendo al pico de resonancia, la frecuencia de resonancia a la cual RA es mxima se obtiene
por simple derivacin de la expresin correspondiente.
G(j) =
Kp
) (
2
2
1 2p 2 + 2p
, as, derivando el denominador e igualando a cero:
) (
d 1 2p 2 + 2p
2
= 0; = 1 2 = 1 22
r
n
p
La frecuencia de resonancia es aplicable para valores de comprendidos entre 0 y 0.707. La

magnitud del pico de resonancia se calcula sustituyendo el valor de frecuencia de resonancia en la
expresin de magnitud: M resonancia = G(j) mxima =
Kp
2 1
. Conforme tiende a cero el pico de
resonancia tiende a infinito. Esto implica que si el sistema se excita en su frecuencia de resonancia la
magnitud se vuelve infinita.
El ngulo de fase en la frecuencia de resonancia es:

G(j) = tg 1
1 2 2
= 90 +sen 1
1 2
5.2.3. Diagrama de Black.
Es una representacin de la relacin de amplitudes (dB) frente al ngulo de fase.

(Ejemplos en Barrientos 228 y siguientes, Stephanopoulos 331 y Ogata 473 y 484)
5.3. Respuesta en frecuencia de sistemas constituidos por varias funciones de transferencia
en serie.
Anteriormente se ha podido comprobar como los procesos simples pueden ser modelados
mediante varias funciones de transferencia en serie. La dinmica de la mayora de procesos qumicos se
puede modelar mediante un sistema de primer orden con tiempo muerto constituido por tres elementos
bsicos combinados en serie: ganancia esttica, sistema de primer orden y tiempo muerto. En el dominio
de la frecuencia resulta muy sencillo combinar funciones de transferencia de elementos dinmicos en

serie. Sea por ejemplo un proceso constituido por dos funciones de transferencia en serie:
G(s) = G1(s) G2(s)
En el dominio de frecuencia se tiene:
G(j) = G1(j) G2(j)
Escribiendo en forma polar resulta:
G ( j ) e jG ( j ) = G1 ( j ) e jG1 ( j ) G2 ( j ) e jG2 ( j )
[5.13]
Reordenando trminos se puede escribir:

G ( j ) e jG ( j ) = G1 ( j ) G2 ( j ) e jG1 ( j ) + jG2 ( j )
[5.14]
En consecuencia se deduce que la relacin de amplitudes de G(s) es el producto de las relaciones

de amplitudes de ambas funciones de transferencia y que el desfase de G(s) es la suma de desfases de las
funciones de transferencia en serie. Matemticamente se tiene que
RA( j ) = RA1 ( j ) RA2 ( j )
[5.15]
G ( j ) = G1 ( j ) + G2 ( j )
[5.16]
tomando logaritmos en [5.15]

L = L1 +L2
[5.17]
Ejemplo 5.3 Dibujar las trazas de Bode para la funcin
10(s+3)
s(s+2)(s 2 +s+2)
Ejemplo 5.4 Dibujar las trazas de Bode para la funcin
10(0.5s+3)e-0.1s
(s+1)2 (0.1s+1)
Ejemplo 5.5 Dibujar las trazas de Bode para la funcin:
1 1
1
e-0.2s
400 1+
0.25s 0.1s+1 (2s+1)(s+1) 0.5s+1
5.4. Sistemas de fase no mnima.
La funcin de transferencia de un sistema fsicamente realizable es:

m
m 1
m2
y ( s ) K ( bm s + bm 1s + bm 2 s .... + b1s + b0 )
=
, cumpliendose: (n+k) > m
u ( s ) s k ( an s n + an 1s n 1 + an 2 s n 2 .... + a1s + a0 )
La mayor parte de los sistemas reales presentan una respuesta frecuencial tal como se explica a
continuacin. A bajas frecuencias, la relacin de amplitudes se aproxima por la asntota de pendiente 1 k
y el ngulo de fase tiende a 90 k. La respuesta a altas frecuencias se evala tambin sin ms que dividir
numerador y denominador de la funcin de transferencia por sn+k, sustituir s por j y tomar lmite cuando
tiende a infinito. El resultado es que la relacin de amplitudes se aproxima por una asntota de
pendiente (-1)(n+k-m) y que el ngulo de fase tiende a (-90)(n+k-m). Los sistemas que presentan este
comportamiento se denominan de fase mnima. Los sistemas de fase no mnima, presentan polos y/o
ceros en el semiplano derecho del plano s, son lentos en su respuesta debido a su comportamiento
defectuoso al inicio de la respuesta. As, al disear un sistema, si una velocidad de respuesta rpida es de
vital importancia, no deben usarse componentes de fase no mnima. Existe otra clase de sistemas de fase
no mnima que se caracterizan por un ngulo de desfase ms negativo del que predicen las relaciones
anteriores. Los tres tipos de sistemas de fase no mnima son:
1-Sistemas con tiempo muerto.
2-Sistemas con respuesta inversa (presentan un cero con parte real positiva)
3-Sistemas inestables (presentan un polo con parte real positiva).
Control Por Realimentacin. Controladores PID.- 62
TEMA 6. CONTROL POR REALIMENTACION. CONTROLADORES PID
A pesar de su antiguedad, el control mediante reguladores PID sigue siendo el ms empleado. Un

lazo simple de realimentacin (ver figura) se compone del proceso a controlar, y por el sistema de control,
el cual est constiuido por cuatro elementos: sensor, transmisor, controlador y elemento final de control.
Adems de estos cuatro elementos bsicos, el lazo de control puede incorporar algn elemento adicional.
Los sensores, transmisores y vlvulas de control se encuentran fsicamente en planta, mientras que el
controlador se suele ubicar en una sala de control. Se requieren por tanto lneas de transmisin. En los
lazos de control se emplean seales estandar con rangos definidos (neumticas 3-15 psi, elctricas 4-20
mA, 1-5 V, 0-10 V).
Esquema de sistema de control
6.1. El error en estado estacionario en lazos de realimentacin. (Dorf 187 y 240).

El control por realimentacin provee al ingeniero con la posibilidad de ajustar la respuesta
transitoria de tal manera que los efectos de las perturbaciones pueden ser reducidas de manera
significativa. No obstante lo anterior, conviene examinar el error que se comete en el nuevo estado
estacionario y compararlo con el que se produce en lazo abierto.
6.1.1. Error de posicin en rgimen estacionario.

El error de estado estacionario es aquel que se produce una vez la respuesta transitoria del sistema
ha finalizado. Dentro de este error se distinguen los de posicin, velocidad y aceleracin como los ms
importantes.
El primero de ellos (posicin) se define para entradas en escaln.

R(s)
G(s)
+
R(s)
G(s)
Y(s)
Y(s)
H(s)
Vase en primer lugar el error cometido en lazo abierto: Error = R(s)-Y(s)=(1-G(s))R(s). Cerrando
el lazo y suponiendo el caso ms sencillo de H(s) = 1, el error es: Error=
1
R(s) .
1+G(s)
Para una entrada en escaln unitario, utilizando el teorema del valor final se obtienen los errores
de estado estacionario de posicin para ambos sistemas (abierto y cerrado):
1
Error ()= lim s(1-G(s)) = 1-G(0)
s0
s
Error ()= lim s(
s0
1
1
1
1
) =
=
, donde KEP = constante de error de posicin.
1+G(s) s 1+G(0) 1+K EP
El valor de G(0) es normalmente mayor de la unidad y el error de lazo abierto suele ser negativo,
mayor cuanto mayor es G(0), justo lo contrario que ocurre en el caso de lazo cerrado.
No obstante al examinar el error de lazo abierto este puede eliminarse haciendo G(0) = 1. Esto
ltimo sin embargo es complicado de conseguir en la realidad (no existen modelos perfectos) y adems
G(0) puede cambiar con el tiempo con lo que en un principio lo que dara error nulo con el transcurso del
funcionamiento normal de planta se transformara en un error cada vez mayor. Contrariamente, el lazo
cerrado es capaz de amortiguar en mayor medida los cambios que ocurren en planta as como los errores
de modelado.
Cuestin. Considrese un sistema de primer orden. Comprobar los errores asociados a un cambio del 10% en la
ganancia del sistema en lazo abierto y cerrado.
Resp. En lazo abierto el error es Error = 1 K, en lazo cerrado es Error = 1/(1+K). Si se sintoniza K=1 para lazo
abierto y K = 100 para lazo cerrado, los errores son 0 y 1/101 respectivamente. Si por cualquier circunstancia los valores
asignados cambian en un 10%, los nuevos errores seran: Error = 1 0.9 = 0.1 y Error = 1/(1+90), los porcentajes de
incremento de error del sistema sern con respecto a la entrada: Lazo abierto = 10% y Lazo cerrado = 0.11%
6.1.2. Error de velocidad en rgimen estacionario.
El trmino error de velocidad se usa para expresar el error en estado estacionario ante entrada en
s
1
. Al trmino sG(s) se le define como constante de error de
s 0 1 + G ( s ) s 2
rampa. Se define como: ess = lim

velocidad, Kv.
6.1.3. Error de aceleracin en rgimen estacionario.
El trmino error de aceleracin se usa para expresar el error en estado estacionario ante entrada en
s
1
. Al trmino s2G(s) se le define como constante de error de
3
s 0 1 + G ( s ) s
parbola. Se define como: ess = lim

aceleracin, Ka.
6.2. Controladores analgicos PID.
El algoritmo de un controlador por realimentacin se construye siguiendo tres tipos de acciones

bsicas de control: accin proporcional, integral y derivativa. As se obtienen los siguientes controladores:
proporcional, proporcional integral y proporcional integral derivativo (en ocasiones tambin se utiliza el
PD). El control ms sencillo que se puede encontrar es el control on-off que no es mas que un tipo de
control proporcional con ganancia muy alta.
6.2.1. Controladores proporcionales.
El controlador proporcional produce un output proporcional al error.

La expresin en el dominio del tiempo es:
m(t)=m+K C e(t)
[6.5]
donde m es la seal de biass o seal a error cero (para diferenciar de la seal nula por avera), KC
es la ganancia del controlador, m(t) la seal de salida del controlador y e(t) el error definido segn:
e(t) = yr(t)-ym(t)
donde ym(t) es el valor medido de la variable de proceso e yr(t) es el valor deseado o punto de
consigna. La ganancia es adimensional y las seales o variables m(t), e(t) y m(t) se expresan en mA, psi o
tambin en forma adimensional.
La seal de biass es la seal del controlador a error nulo. El valor de esta seal se establece en el
proceso de inicializacin del lazo de realimentacin. m(t)-K C e(t) t=0 =m
Escribiendo el algoritmo correspondiente a la accin proporcional en trminos de variables de
desviacin se tiene: m(t)=K C e(t)
[6.6]
El nico parmetro de ajuste de la accin proporcional KC es la ganancia proporcional que suele

expresarse en trminos de banda proporcional.
BP = 100/Kc
[6.7]
La banda proporcional es el cambio que debe experimentar el error para producir un cambio del
100% en la seal de salida. Una banda proporcional baja (ganancia alta) indica que un error pequeo
provocar una accin proporcional de control grande. El valor de BP oscila entre 1 y 500. Transformando
por Laplace [6.6] se obtiene la funcin de transferencia de un controlador con solo accin proporcional
Gc (s) =
m(s)
= kC
e(S)
[6.8]
que como puede observarse es una ganancia esttica. En este tipo de controladores se da un error
permanente cuando este se define como la diferencia entre el set point y el valor medido. Cuanto mayor
es KC menores son las desviaciones finales aunque tambin mayores son las oscilaciones. (ver figura).
Para la mayora de los casos existe una doble limitacin en el valor mximo que puede alcanzar KC. El
lmite se denomina ganancia ltima Ku, por encima de la cual el sistema se hace inestable.
KC3
KC1
KC3 > KC2 >KC1
KC2
KC2
KC1
KC3
Respuesta al escaln en consigna
Respuesta al escaln en perturbacin
*Un controlador con solo accin proporcional es incapaz de evitar el error en rgimen permanente
a menos que existan trminos integradores en el sistema
*Cuanto mayor es KC, menor es ese error y mayor es la velocidad de respuesta, pero a costa de
mayores oscilaciones.
Si el error se considera como la diferencia entre el punto de consigna y el valor real de la variable
controlada para procesos no unitarios (ganancia no unidad del elemento sensor transmisor) se puede
conseguir error nulo.
Cuestin. Comprobar mediante Control IP, que el error es no nulo cuando se utiliza un control proporcional. Resp. Con la
mxima frecuencia de muestreo introducir los siguientes elementos. Modificar Kc y Km.
Cuestin. Comprobar mediante Control IP, que un valor excesivo de la ganancia del controlador puede conllevar
inestabilidad. Resp. Con frecuencia de muestreo 4 introducir los siguientes elementos. Modificar Kc.
Aumentar Kc de 0.5 en 0.5 unidades.
6.2.2. Accin integral y controladores PI.
La descripcin matemtica de la accin integral en el domino del tiempo es

m( t ) = m +
1
l
e( t )dt
[6.10]
donde l es el tiempo integral que se expresa en minutos, normalmente entre 0.1 y 50 minutos.
Derivando con respecto al tiempo:
dm( t ) 1
= e( t )
dt
l
que demuestra claramente que la accin integral har cambiar la salida del controlador en la direccin
correcta en tanto en cuanto exista error. As pues, un lazo con accin integral en el controlador no
presentar error en el rgimen permanente. Cuanto menor sea l ms intensa ser la accin integral y el
error tender a corregirse ms rpidamente pero tambin a costa de mayores oscilaciones.
La accin integral no suele utilizarse sola puesto que la respuesta sera muy lenta. Si se utiliza a
menudo junto con un controlador proporcional para formar un controlador PI cuyo algoritmo es:
1
m(t ) = m + K C e(t ) + e(t )dt
l
[6.11]
Cuestin. Comprobar como la accin proporcional aumenta la velocidad de respuesta de la accin integral. Resp. Utilizar un
controlador PID en Control IP con accin derivativa cero.
En algunos controladores el parmetro de ajuste de la accin integral se expresa como la inversa

de l y se denomina repeticiones por minuto (reset time), es decir, el nmero de veces que la accin
integral repite el efecto de la accin proporcional en un minuto. El trmino reset time se debe a que si se
K
considera un escaln de magnitud en el error, para un tiempo l se cumple: C
I
(t)dt =KC(t) .
0
Escribiendo el algoritmo PI en trminos de variables de desviacin:
1
m(t ) = K C e(t ) + e(t )dt
l
Y transformando por Laplace:

GC ( s ) =
I3
s +1
m( s )
= KC l
e( s )
ls
I2
[6.12]
I1 > I2 >I3
I1
Respuesta al escaln en consigna
Respuesta al escaln en perturbacin
El trmino integral de un controlador PI hace que el output contine cambiando siempre y cuando
exista seal de error, si este no es eliminado de forma rpida, la integral del error toma valores demasiado
altos (integracin en el tiempo) que saturan la seal del controlador y a su vez afectan al elemento final de
control (i.e. vlvula completamente abierta). Esta condicin se denomina integral windup. Existen
estrategias de control para compensar este efecto.
6.2.3. Accin derivativa y controladores PID.

En el domnio del tiempo la accin derivativa se expresa como:
m( t ) = m + D
de( t )
dt
[6.13]
donde el tiempo derivativo D se expresa en minutos. Es capaz de aportar una fuerte accin
correctora con errores pequeos, es decir, acta antes de que se produzcan grandes errores. Por otro lado,
si el error es constante la accin derivativa no aporta accin correctora y no tienen efecto sobre el error en
rgimen permanente. El efecto estabilizador de la accin derivativa hace que se amortigen las
oscilaciones en las respuestas o bien que se pueda elevar la ganancia proporcional del controlador y con
ello la velocidad de respuesta sin incrementar las oscilaciones.
Como se demostrar en captulos posteriores, cuando el proceso tiene un gran tiempo muerto no
merece la pena utilizar la accin derivativa, en estos casos es recomendable utilizar un predictor de Smith.
Por otro lado, cuando el lazo tiene ruido la accin derivativa no debe emplearse ya que lo amplifica de
manera inaceptable. Transformando por Laplace [6.13] una vez escrita en forma de variables de
operacin se tiene:
m(t )
= s D
e( s )
[6.14]
La accin derivativa nunca se emplea sola en un controlador ya que es incapaz de llevar el proceso
al rgimen permanente deseado. Normalmente se usan controladores PID cuyo algoritmo es:
1
de(t )
m(t ) = K C e(t ) + e(t )dt + D
dt
l
[6.15]
En forma de variables de operacin y tranformando por Laplace:
m(t )
1
= KC 1 +
+ Ds
e(t )
ls
[6.16]
Este controlador se dice que es no interactivo puesto que las acciones integral y derivativa
operan paralelamente de forma independiente. En los controladores PID comerciales las acciones integral
y derivativa se realizan fsicamente en serie dando lugar al algoritmo PID interactivo:
m(t )
1
= K C int 1 +
(1 + D int s )
e(t )
l int s
[6.17]
Comparando las funciones del PID no interactivo e interactivo se observa que son idnticas
cuando:
l int + D int
l int
l = l int + D int

D = l int D int
l int + D int
K C = K C int
[6.18]
Normalmente el controlador se sintoniza con Dint << Iint por lo que la funcin de transferencia del
controlador real ser prcticamente igual del ideal. Para evitar una respuesta demasiado brusca, los
controladores PID comerciales emplean la accin derivativa modificada que incorpora un retardo de
primer orden con constante de tiempo D con 0.04 <<0.2. La funcin de transferencia es pues:
1 1 + D int s
GC ( s ) = K C int 1 +
l int s 1 + D int s
[6.19]
Los controladores PID incorporan algunas utilidades estandar. Los controladores PID, al igual que
los PI pueden sufrir la saturacin de la accin integral (reset windup).
Este problema se puede evitar poniendo el controlador en manual tan pronto como la seal del
controlador se sature tanto por su lmite superior como inferior, en ese momento se detiene la integracin
del error. Esto no es prctico ya que requiere la presencia de un operario. En los controladores actuales se
incorpora una proteccin contra la saturacin (antireset windup) que detiene automticamente la
integracin del error.
Asimismo, la mayora de los controladores modernos incorpora unos dispositivos para que el
cambio manual-automtico se produzca sin saltos bruscos en la seal de control. Algunos controladores
poseen adems un sistema de inicializacin del punto de consigna que iguala el punto de consigna a la
variable de proceso en el momento del cambio.
6.3. Comportamiento dinmico de procesos controlados por realimentacin.
En este apartado se estudiar la dinmica de diversos sistemas usuales en control de procesos ante
diferentes acciones de control en un lazo de realimentacin. Para ello se desarrollar en primer lugar un
ejemplo con procesos reales para a continuacin realizar el estudio de manera ms general.
6.3.1. Efecto de la accin proporcional.
Partiendo de la ecuacin general en lazo cerrado para cualquier proceso y asumiendo que se trata
de un proceso unitario:
Gm(s) = 1; Gf(s) = 1; Gc(s) = Kc;
As pues para el servo-problema y el problema del regulador se tendr en lazo cerrado:
y(s)=
G p (s)K c
1+G p (s)K c
ysp (s)+
G d (s)
d(s)
1+G p (s)K c
* Sistema de primer orden:

p
y(s)=
Identificando trminos: G P (s)=
dy
+y=K p m+K d d
dt
KP
K
m(s)+ D d(s)
P s+1
Ps+1
KP
K
y G D (s)= D
P s+1
Ps+1
Sustituyendo en la expresin de lazo cerrado:
KP
KD
Kc
s+1
Ps+1
y(s)= P
ysp (s)+
d(s)
KP
KP
1+
K
1+
K
Ps+1 c
Ps+1 c
Operando: y(s)=
KPKc
KD
ysp (s)+
d(s) , y agrupando trminos:
P s+1+K P K c
Ps+1+K P K c
y(s)=
KP
KD
y
(s)+
d(s)
sp
P s+1
P s+1
De las ecuaciones anteriores se deduce lo siguiente:

*Los sistemas de primer orden permanecen como tal a cambios en consigna y perturbacin.
*La constante de tiempo del sistema es reducida, P =
P
1+K P K c
por lo tanto el sistema se vuelve
ms rpido en su respuesta.
*La ganancia esttica decrece: KP =
KPKc
KD
; KD =
1+K P K c
1+K P K c
Ante entrada en escaln en la consigna, el valor final de la variable de salida es:

KP 1
y()= lim s
= KP
s 0 s+1 s
P
por tanto el error de posicin en estado estacionario es: offset = 1 KP =
1
1 + K P KC
En el caso del problema del regulador, ante cambios en escaln de la perturbacin el offset es:
offset = 0 KD =
KD
1 + K P KC
1-Si bien el offset tiende a cero a medida que KC aumenta, no se usan valores desmesurados de
ganancia en el controlador por razones de estabilidad.
2-Los procesos que contienen un trmino integrador en la funcin de transferencia (1/s) presentan
offset nulo ante cambios en consigna. Esto no sucede para cambios en la perturbacin.
Vase un ejemplo con un tanque con salida constante:
Fi
Fd
Cte=Fo
En variables de desviacin se tiene: A
Transformando por Laplace: h(s)=
dh
=Fi +Fd
dt
1
1
Fi (s)+
Fd ( s) = G P (s)F(s)i +G D (s)Fd ( s)
As
As
Suponiendo que el sistema sensor y final de control son unitarios:

hr
Fd
Fi
Fd
1/As
L
hr
L
KC
Fi
1/As
Cte=Fo
1
KC
1
h sp (s)+
Fd (s)
En lazo cerrado se obtiene: h(s)=
A
A
s+1
s+1
KC
KC
Para un escaln en la consigna: h(s)=
h()= lim s
s 0
1 1
, y aplicando el teorema del valor final:
A
s+1 s
KC
1 1
= 1 , por tanto el offset es cero. En cambio para cambios en la perturbacin:
A
s+1 s
KC
1
1
KC 1
KC 1
1
=
h(s)=
, el teorema del valor final conduce a: h()= lim s
A
A
s 0
s+1 s
s+1 s K C
KC
KC
y el offset =
1
KC
* Sistema de segundo orden:

La funcin de transferencia es: G(s)=
obtiene: y(s)=
( )
2
n
KP
s 2 +2 n s+1
ysp
KP
, cerrando el lazo con control proporcional se
s +2 n s+1
2 2
n
K K
n
donde: KP = P C ; n =
; =
1+K P K C
1+K P K C
1+K P K C
De las anteriores operaciones se deduce que el proceso permanece como segundo orden y que
tanto la ganancia como el periodo natural y el factor de amortiguamiento decrecen. Esto implica que un
proceso sobreamortiguado puede convertirse en subamortiguado dependiendo del valor de ganancia del
controlador proporcional que a su vez determina el valor del factor de amortiguamiento.
Para cambios en consigna: y(s)=
El valor ltimo de y(s) es:
( )
KP
1
s 2 +2 n s+1 s
KPKC
1
y por tanto el offset ser:
1+K P K C
1+K P K C
A partir de las ecuaciones deducidas en el tema 4 se observa que el sobrepaso mximo aumenta al
cerrar el lazo as como la relacin de cada. La mayor velocidad de respuesta viene a expensas de una
mayor oscilacin y acercamiento a la inestabilidad del sistema.
6.3.2. Efecto de la accin integral.

Se particulariza este efecto para un sistema de primer orden dando por sentado que los resultados
obtenidos son extrapolables a sistemas de orden superior.
En este caso el controlador tiene la forma: GC =
KC
, cerrando el lazo se llega a:
Is
K P KC
KD
s+1 I s
Ps+1
y(s)= P
ysp (s)+
d(s) , centrndose en cambios en el set-point y agrupando
K P KC
K P KC
1+
1+
Ps+1 I s
Ps+1 I s
trminos: y(s)=
1
ysp (s) , donde:
s +2 n s+1
2 2
n
P I
I
1
; =
=
KPKC
2 PKPKC
La accin integral incrementa el orden del sistema en comparacin al lazo abierto. En el ejemplo
se evoluciona de primer a segundo orden con los cambios drsticos en la dinmica del proceso que ello
conlleva. Un incremento en el orden implica a su vez una respuesta ms lenta.
Para cambios en escaln unitario en consigna se obtiene: y(s)=
1
1
s +2 n s+1 s
2 2
n
El offset es por tanto: 1 lim

s 0
1
1
= 0 , es decir, la accin proporcional elimina el error
s +2 n s+1 s
2 2
n
de posicin en rgimen estacionario.

Dependiendo de los valores de ganancia y tiempo integral se obtendr un sistema sobre-, sub- o
crticamente amortiguado. Un aumento de la ganancia del controlador conlleva una disminucin del
factor de amortiguamiento (respuesta ms rpida pero mayores oscilaciones). El mismo efecto se
comprueba al disminuir el tiempo integral.
6.3.3. Efecto de la accin derivativa.
El controlador tiene la forma: GC = K C D s , cerrando el lazo para un sistema de primer orden se

llega a:
KP
KD
K C D s
s+1
Ps+1
y(s)= P
ysp (s)+
d(s) , centrndose en cambios en el set-point y
KP
KP
1+
1+
K s
K s
Ps+1 C D
Ps+1 C D
agrupando trminos: y(s)=
K P K C D s
y (s) . El orden del sistema permanece en uno. La
( P +K P K C D ) s + 1 sp
constante de tiempo es mayor (sistema ms lento). El sistema se hace ms robusto en trminos de

estabilidad.
Si se procede de igual forma para un sistema de segundo orden:
KP
K C D s
K P K C D s
s +2 n s+1
y(s)=
ysp (s)= 2 2
ysp (s)
KP
s
+
2
K
K
s+1
+
(
)
D
n
n
P
C
1+ 2 2
K C D s
n s +2 n s+1
2 2
n
Concluyendo que el periodo de oscilacin natural permanece inalterado mientras que el

coeficiente de amortiguamiento en lazo cerrado es menor que en lazo abierto, es decir el sistema se
amortigua. La estabilidad aadida por la accin derivativa se incrementa al aumentar la ganacia o el
tiempo derivativo.
6.3.4. Efecto de las acciones PID conjuntamente.
La combinacin de las acciones PID es una mezcla de efectos individuales:

-Aumenta el orden del sistema al cerrar el lazo.
-Se elimina el offset.
-Al aumentar la ganancia el sistema responde ms rpidamente a costa de una mayor oscilacin
-El efecto anterior tambin se hace patente al disminuir el tiempo integral.

-La accin derivativa estabiliza los efectos de incrementar ganancia y/o disminuir el tiempo
integral.
6.4. Seleccin de las acciones de control. (Ms informacin Luyben 213)
Tericamente el controlador PID con las tres acciones bsicas de control es el que ofrece mayor
flexibilidad para alcanzar la mejor calidad de respuesta en un lazo de realimentacin, ya que dispone para
ello de tres parmetros de ajuste. Sin embargo, no siempre es posible utilizar la accin derivativa debido
al ruido existente en el lazo y, por otro lado, es claro que siempre exigir un mayor esfuerzo ajustar tres
parmetros que dos o uno. Tambin puede ocurrir que la exigencia de calidad de respuesta no sea muy
elevada y que sta pueda conseguirse con slo una o dos acciones de control. Al objeto de servir de gua,
se exponen a continuacin las siguientes reglas generales:
-Utilizar un controlador proporcional cuando sea tolerable el error en rgimen permanente o
cuando se trate de un proceso no autorregulado que exhiba un trmino l/s (integrador) en su funcin de
transferencia, (ej. control de nivel en tanques de lquido, control de presin en tanques de gas).
- Si no es aceptable un controlador con slo accin proporcional, emplear un controlador PI. El
controlador PI debe utilizarse en aquellos casos en los que el error en rgimen permanente es inaceptable
y, al mismo tiempo, el proceso es suficientemente rpido como para que el efecto dinmico de la accin
integral no sea significativo. En los lazos de control de caudal por ejemplo, se emplea siempre un
controlador PI, ya que no suele admitirse error en rgimen permanente y tienen una dinmica muy rpida.
La accin derivativa, adems de no aportar ventaja apreciable alguna, est prcticamente descartada, ya
que los lazos de caudal suelen presentar un ruido importante que se genera en el sensor de caudal.
- Utilizar un controlador PID si no hay ruido y se desea incrementar la velocidad de respuesta. En
procesos lentos con mltiples capacidades (retardos de primer orden) en serie, la utilizacin de la accin
integral produce una respuesta an ms lenta con amplias oscilaciones. En este tipo de procesos el efecto
estabilizador de la accin derivativa permite elevar la ganancia proporcional del controlador,
incrementando la velocidad de respuesta sin provocar excesivas oscilaciones. Los lazos de control de
temperatura y de presin de vapor (en equilibrio trmico con un lquido) suelen pertenecer a esta
categora, ya que los procesos que controlan tienen varias capacidades para almacenar energa. Los lazos
de composicin presentan tambin caractersticas similares y, por ello, incorporan controladores PID. Por
ltimo, connviene recordar tambin que en procesos que presenten un tiempo muerto elevado en
comparacin con la constante de tiempo dominante, la accin derivativa no suele aportar un efecto
positivo significativo y se deben emplear otros algoritmos de control ms elaborados como el predictor de
Smith.
Anlisis Dinmico y Diseo de Lazos De Realimentacion. Criterios de Estabilidad.-
75
TEMA 7. ANALISIS DINAMICO Y DISEO DE LAZOS DE REALIMENTACION. CRITERIOS

DE ESTABILIDAD.
La estabilidad de un sistema se define como el comportamiento de dicho sistema ante entradas

limitadas, as, una respuesta limitada es caracterstica de sistemas estables mientras que una respuesta que
tiende a infinito es propia de sistemas inestables. La aplicacin de lazos de realimentacin en control de
procesos puede afectar de manera significativa la estabilidad de un sistema en comparacin a su
comportamiento en lazo abierto. As, un sistema inestable como el dado por la funcin de transferencia:
GP = 10/(s-1) puede ser estabilizado mediante un controlador al cerrar el lazo (la antitransformada
ante escaln unitario sera y = 10[-1+exp(t)]). La funcin de transferencia de lazo cerrado en este caso
sera: G =
10 K
. Para valores de K superiores a 0.1 el sistema se estabiliza.
s (1 10 K )
dd
Lazo
abierto
5/(s-1)
ysp
KC
Fi
10/(s-1)
y(s)
Lazo
cerrado
Fig 7.1. Diagrama de bloques de lazo cerrado.
Fig 7.2. Respuestas de lazo abierto y lazo cerrado con K > 0.1
Por el contrario, un sistema estable en lazo abierto puede ser inestabilizado al aplicar un lazo de
realimentacin con una mala sintonizacin del controlador. El proceso con funcin de transferencia:
GP =
1
es estable con respuesta oscilatoria. Al aplicar un controlador PI y cerrar el lazo
s + 2s + 2
2
la funcin de transferencia queda:
s +1
s +1
1
KC I
KC I
Is
I
s + 2s + 2
G ( s) =
=
s +1
K
1
1+ 2
KC I
s 3 + 2 s 2 + (2 + KC ) s + C
Is
I
s + 2s + 2
2
La estabilidad ahora depende de los valores de ganancia proporcional y tiempo integral.

Cuestin. Modelar los problemas anteriores mediante Control IP. Resp. (Kc = 1000 y I = 5000 inestable)
76
7.1. Criterios de estabilidad en lazo cerrado.

En el caso de lazos cerrados de control, el comportamiento dinmico de un sistema puede ser
oscilatorio e incluso llegar a ser inestable. Existen tres tipos de respuesta que pueden encontrarse ante
cambios en escaln del punto de consigna y variable de perturbacin dependiendo de los polos de la
ecuacin de transferencia. Los polos son las races de la ecuacin: 1+Gp(s)GC(s) = 0.
http://www.jhu.edu/~signals/explore/index.html.
Por tanto se tendr que:
*respuesta estable no oscilatoria cuando los polos sean reales y negativos.
*respuesta oscilatoria estable para polos complejos con parte real negativa
*respuesta inestable para polos con parte real positiva.
As pues la estabilidad depender de la funcin de transferencia en lazo abierto (GOL) y ms en
concreto de la ecuacin caracterstica 1+ GOL = 0. Un proceso ser inestable si las races de la ecuacin
caracterstica tienen parte real positiva mientras que ser estable si todos los polos de la funcin de
transferencia presentan parte real negativa.
Existen varios criterios para saber si un lazo es estable sin necesidad de obtener las races.
Mediante estos criterios, adems de comprobar la estabilidad se puede obtener informacin adicional
sobre el comportamiento dinmico del sistema, expresiones de sintonizacin de controladores, etc.
7.2. Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz requiere expresar la ecuacin caracterstica de forma
expandida en potencias de s: 1+GPGfGCGm= aosn + a1sn-1 ++ an-1s + an = 0
Haciendo ao positivo el primer test indicativo de la estabilidad del sistema consiste en comprobar
el signo de los restantes coeficientes a1, a2, etc. Para que el sistema no sea inestable todos deben ser
positivos.
Caso de pasar el primer test de estabilidad se hace necesario construir el ordenamiento de RouthHurwitz como sigue:
ao
a1
A1
B1
a2
a3
A2
B2
a4
a5
A3
B3
C1 ... ...
a6
a7
A1 =
a1a2 ao a3
a a a a
a a a a
; A2 = 1 4 o 5 ; A3 = 1 6 o 7 ;...
a1
a1
a1
... donde
...
B1 =
A1a3 a1 A2
Aa a A
; B1 = 1 5 1 3 ;...
A1
A1
C1 =
B A A1 B3
B1 A2 A1 B2
; C2 = 1 3
;...
B1
B1
Para que el sistema sea estable, todos los elementos de la primera columna deben ser positivos.
Retomando el ejemplo de principio del captulo, la ecuacin caracterstica era:
s 3 + 2 s 2 + (2 + KC ) s +
KC
77
=0
1
2 + KC
KC / I
Y construyendo el ordenamiento de Routh Hurwitz: 2(2 + K C ) K C / I

2
KC / I
Se comprueba que para que el sistema sea estable se debe cumplir: 2(2 + K C ) > K C / I
(Ms ejemplos en Goodwing 131 y siguientes, CES 170 y siguientes).
7.3.1. Casos especiales del criterio de Routh Hurwitz

Si el trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero, pero los trminos restantes no
son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye con un nmero positivo muy pequeo y
se evala el resto del arreglo. Por ejemplo, se considera la ecuacin: s 3 + 2 s 2 + s + 2 = 0
1
2
0
2
1
2
Si el signo del coeficiente que est encima del cero () es igual al signo que est abajo de l, quiere
decir que hay un par de races imaginarias. En realidad, la ecuacin tiene dos races en s = j.
Sin embargo, si el signo del coeficiente que est encima del cero () es opuesto al del que est
abajo, quiere decir que hay un cambio de signo y el sistema es inestable.
Ms ejemplos en Goodwing.
7.4. Anlisis del lugar de las races. Procesos sin tiempo muerto.
Consiste en una simple representacin en el sistema de nmeros complejos de las races de la

ecuacin caracterstica en funcin de la ganancia Kc. Vase un sencillo ejemplo en el que se tiene un lazo
cerrado con control proporcional y un proceso de tercer orden con ganancia 6 y polos en -1, -2 y -3. La
ecuacin caracterstica del sistema ser: 1 +
6 Kc
K
= 1+
=0
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Y por tanto las races de la misma dependern del valor de K (que a su vez depende de Kc).
Construyendo una tabla de valores de las races para diferentes valores de K se obtiene el lugar de las
races.
78
Fig 7.3. Lugar de las races para el sistema con ecuacin

caracterstica: ( s + 1)( s + 2)( s + 3) + K = 0
Vase un segundo ejemplo para un sistema al que se la aadido un controlador PI. La ecuacin
caracterstica viene determinada por la expresin: 1 +
K ( s + 4)
, mediante EXCEL se obtiene el
s ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
RL. El grfico es el siguiente:
Fig 7.4. Lugar de las races para el sistema con ecuacin caracterstica: 1 +
K ( s + 4)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
7.4.1. Construccin del lugar de las races.

Regla general. Para construir el lugar de las races de cualquier sistema, la ecuacin caracterstica
debe mostrarse de la forma general: 1 +
K ( s + z1 )( s + z2 )( s + z3 )...( s + zm )
( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )...( s + pn )
79
Regla 1. El nmero de ramas coincide con el nmero de polos.

Regla 2. Las ramas SIEMPRE comienzan en los polos de lazo abierto y terminan en los ceros de
lazo abierto (m ramas) o en el infinito (n-m) ramas.

Regla 3. El LR existe en un punto del eje real cuando el numero de polos y ceros en lazo abierto
situados a su derecha es impar (solo se consideran polos y ceros sobre el eje real).
Regla 4. Las (n-m) ramas que terminan en el infinito lo hacen siguiendo unas asntotas cuyo
centro de gravedad (donde se cortan todas ellas) se sita en el punto del eje real dado por:
n
j =1
i =1
p j zi
CG =
2k + 1
formando ngulos de:
n m
nm
Regla 5. Las ramas que salen o entran al eje real lo hacen siempre con un ngulo de 90. Los
puntos de ruptura (dos ramas que emergen de polos adyacentes en el eje real se bifurcan) o encuentro (dos
ramas que concurren en el eje real se bifurcan) se determinan resolviendo la igualdad:
m
sz =s p
i =1
j =1
Otra forma es computar la expresin dK/ds = 0.
Regla 6. El ngulo de salida de las ramas que parten de polos complejos se determina mediante la
condicin de ngulo:
( s z ) = 1; ( s z ) (s p ) =180
(s p )
i
donde q es el orden del polo complejo pa y
= (2k + 1) + ( pa zi ) ( pa p j )
los sumatorios representan los ngulos del polo pa
q
k = 0,1, 2,3,.....q 1
con el resto de polos y ceros.
Por otro lado, el ngulo de entrada de las ramas que terminan en ceros complejos se determina
mediante la ecuacin:
donde v es el orden del polo complejo zb y
= (2k + 1) ( zb zi ) + ( zb p j )
v
los sumatorios representan los ngulos del polo zb
k = 0,1, 2,3,.....v 1
con el resto de polos y ceros.
Regla 7. Los puntos de cruce de las ramas con el eje imaginario se obtienen mediante el criterio
de estabilidad de Routh Hurwitz o a travs del procedimiento de sustitucin directa de s por j en la

ecuacin caracterstica.
En el siguiente ejemplo se ha implementado un controlador PID = Kc(1+2/3s+1/3s) en un proceso
de segundo orden 1/[(20s+1)(10s+1)] con elemento sensor transmisor de primer orden 1/(0.5s+1):
80
En primer lugar se debe expresar la ecuacin caracterstica de forma correcta (regla general). Esta
tras operar matemticamente resulta en:
1+
K c /150 ( s + 0.5)( s + 1)
( s + 0.5)( s + 1)
= 1+ K
s ( s + 0.05)( s + 0.1)( s + 2)
s( s + 0.05)( s + 0.1)( s + 2)
Regla 1-2. Existen 4 ramas de las cuales dos terminan en los dos ceros y dos en el infinito.
Regla 3. El LR existe en el eje real entre 0 y -0.05, entre -0.1 y -0.5 y entre -1 y -2.
Regla 4. Existen dos asntotas. El centro de gravedad est en:
CG =
(0 0.05 0.1 2) (0.5 1.0)

= 0.325
42
Los ngulos de las asntotas son + 90.

Regla 5. Los puntos de ruptura se determinan mediante: dK/ds=0. Las races obtenidas son
s-1.29182-0.757684 , s-1.29182+0.757684 , s-0.63982, s-0.0796733, s-0.0218656.
de ellas solo la ltima es un punto de ruptura.
Regla 7. Los puntos de corte con el eje imaginario se obtienen por sustitucin directa:
1+ K
( j + 0.5)( j + 1)
= 0 , de aqu se obtienen la parte real e imaginaria del
j ( j + 0.05)( j + 0.1)( j + 2)
nmero complejo en el trmino izquierdo:

Imaginario: 2.153+0.01+1.5K = 0
Real: 4-(0.305+K)2+0.5K = 0
Las races son:
{{K0.,0.},{K0.00485017,0.0896382},{K0.00485017,0.0896382},{K1.36553,-0.978442},{K1.36553,0.978442}}
Implica que las ramas cortan dos veces el eje imaginario.
Fig 7.5. Lugar de las races para el sistema con ecuacin caracterstica:
0 = 1+ K
( s + 0.5)( s + 1)
s ( s + 0.05)( s + 0.1)( s + 2)
81
En el ejemplo a continuacin aparecen polos complejos. La ecuacin caracterstica viene dada por:
1+
K
s ( s + 6s + 25)
2
Se observa que existen 3 polos en 0 y -3 + 4j. Las tres ramas van hacia el infinito puesto que no
hay ceros. Las asntotas forman ngulos de +60 y 180 con el eje real. El CG de las asntotas se encuentra
en el punto -2. Despejando K =-s(s2+6s+25) y derivando con respecto a s se obtienen los puntos de
ruptura. Las races son s = -2+2.0817j que no pertenecen al lugar de las races (si se sustituyen en la
ecuacin caracterstica se obtiene un valor complejo de K), por tanto no hay puntos de ruptura/encuentro.
El ngulo de salida del polo complejo superior ser: = 180-90-126.87 (el ltimo valor es
arctg[4/-3]).
8
6
4
2
0
-8
-6
-4
-2
-2
-4
-6
-8
Figura 7.6.
En el siguiente diagrama de bloques el controlador es un PID con tiempo integral = 1 y derivativo

igual a 0.1.
GC
La ecuacin caracterstica 1 +
1
----------(s-1) 2
K c (1 + 1/ s + 0.1s )
K ( s + 8.87)( s + 1.13)
= 1+ c
2
( s 1)
s ( s 1) 2
Se tienen 3 polos y dos ceros. El LR existe entre 0 y -1.13 y desde -8.87 a infinito.
Los cortes con el eje imaginario por sustitucin directa dan como resultado +5.538.
82
Figura 7.7
Un ltimo ejemplo lo constituye el sistema con funcin de transferencia en lazo abierto dada por:
GOL =
2 K ( s + 4)
. Existen 4 polos y un cero situados en -2, -3, -1+j y -4,
( s + 2s + 2)( s + 3)( s + 2)
2
respectivamente. El lugar existe entre -2 y -3 y entre infinito y -4.

El centro de gravedad de las tres asntotas est en -1.
El ngulo de salida de la rama del polo -1+j se calcula mediante:
= 180 90 arctg(1/1) arctg (1/2) + arctg (1/3) = 36.87
Los puntos de ruptura y encuentro:
K =
( s 2 + 2s + 2)( s + 3)( s + 2) dK
;
= 0 = 3s 4 + 30 s 3 + 102s 2 + 144s + 76
ds
( s + 4)
s = -4.68 (punto de encuentro) y s = -2.68 (punto de ruptura)

Los puntos de corte con el eje imaginario:
( s 2 + 2 s + 2)( s + 3)( s + 2) + K ( s + 4) = 0 = s 4 + 7 s 3 + 18s 2 + 22s + 12 + K s + K 4
Parte Re al = 4 18 2 + 12 + K 4 = 0
Parte Imaginaria = 7 3 (22 + K) = 0
K = 13.34
= 2.25
Figura 7.8.
Ejemplos en Ogata, Corripio y exmenes.
83
7.5. Criterio de estabilidad de Bode.
Es el ms utilizado en el caso de control de procesos qumicos caracterizados por un sistema de

orden n con tiempo muerto. Vase su uso con un proceso que en lazo abierto tiene como funcin de
transferencia:
GC GP =
Ke0.2 s
2s + 1
[7.10]
Obsrvese que en el diagrama de Bode para una frecuencia = 8.1617 rad/min el retardo de fase
es 180. Esta frecuencia se llama crtica c y se obtiene analticamente: 180 = arctg (2 ) 0.2
180
100
10
1
0.01
0.1
10
100
0.1
10
100
0.1
0.01
0
0.01
-30
-60
-90
-120
-150
-180
-210
-240
Figura 7.9
A la frecuencia crtica la relacin de amplitudes es:
RA =
K
2 2 + 1
K
4 c2 + 1
K
16.33
Que tendr un valor unidad para K = 16.33. Considrese ahora el lazo de realimentacin mostrado
en la figura inferior, con ese valor de K; RA = 1. Si se abre el lazo tal como muestra en la figura y se
84
introduce una seal de punto de consigna sinusoidal de frecuencia = 7.15 y amplitud unidad, yr(t) = sen
(t), la respuesta ltima del lazo ser:
ym (t ) = sen(8.1617t ) = sen(8.1617t )
As pues, la respuesta es una seal de la misma amplitud que la entrada pero desfasada 180. Si en
un momento dado se hace yr = 0 y se cierra el lazo, el sistema seguir comportandose de similar manera
ya que el comparador cambia el signo de ym y la seal que llega a GpGc ser la misma que antes. Por tanto
mientras no cambie ni el punto de consigna ni la perturbacin, la respuesta continuar oscilando con
amplitud constante RA = 1.
+
sen(8.16t)
Kexp(-02s)/(1+2s)
K=16.3
-sen(8.16t)
Considrese ahora que K > 16.33 y que consecuentemente RA > 1 cuando el retardo de fase es
180. Ahora la respuesta exhibir una amplitud creciente, es decir el sistema es inestable. Por el contrario
si K < 16.33 la relacin de amplitudes es menor que uno a la frecuencia crtica con lo cual se obtendr
una respuesta de amplitud decreciente
Por tanto el criterio de estabilidad de Bode dice que un sistema es estable si la relacin de
amplitudes es menor que uno a la frecuencia crtica.
Cuestin. Realizar el ejemplo anterior utilizando RyC de EDIBON.
Figura 7.10
85
La funcin de transferencia que caracteriza el comportamiento dinmico de la mayora de

procesos exhibe una respuesta que implica que RA disminuye al aumentar la frecuencia y un retardo de
fase que aumenta tambin a frecuencias crecientes. Sin embargo hay algunos sistemas que presentan una
respuesta en frecuencia diferente (fase no mnima). En estos casos el criterio de Bode puede no dar
resultado y es necesario aplicar un criterio ms general como el de Nyquist.
Vanse la aplicacin del criterio de estabilidad de Bode en algunos sistemas tpicos en control de
procesos. Tngase en cuenta que el criterio de estabilidad de bode solo se aplica para sistemas en los
cuales tanto la RA como el ngulo de fase decrecen a medida que la frecuencia aumenta. Caso contrario
hay que acudir a un criterio ms general como el de Nyquist.
-GOL =
K
; como el desfase para un sistema de primer orden es como mximo de 90, no habr
s +1
nunca problemas de estabilidad.

-GOL =
K
; como el desfase para un sistema de segundo orden es como mximo de
( 2 s + 1)(1s + 1)
180 a frecuencia infinito, no habr nunca problemas de estabilidad.

-GOL =
K
; como el desfase para un sistema de tercer orden es como mximo
( 3 s + 1)( 2 s + 1)(1s + 1)
de 270 a frecuencia infinito, existe una frecuencia crtica finita a la cual el desfase es de 180. Puede
haber problemas de estabilidad.
-GOL =
Ke 0.5 s
; como el desfase para un sistema de primer orden con tiempo muerto es
s +1
= arctg ( ) 0.5 , el desfase va desde 0a -, descendiendo ms rpidamente cuanto mayor es el

tiempo muerto.
De los anteriores ejemplos se derivan dos puntos importantes:
*La existencia de tiempos muertos en los procesos es la principal causa de problemas de
estabilidad.
*En ausencia de tiempos muertos, los sistemas deben ser de orden tres o superior para presentar
problemas de estabilidad.
7.5.1. Mrgenes de fase y ganancia.
Estos conceptos, derivados del diagrama de Bode nos dan una idea de lo robusto de un sistema. El
margen de ganancia se define como la inversa de la relacin de amplitudes a la frecuencia crtica:
Mg =
1
RA =c
[7.12]
86
Un sistema ser ms estable cuanto mayor sea el margen de ganancia. Normalmente los
controladores se sintonizan para tener un margen de ganancia mayor de 1.7.
El margen de fase se define como: Mf = 180 - RA=1
[7.13]
Cuanto mayor sea el margen de fase ms lejana est la condicin de inestabilidad. Los lazos de
control suelen disearse con mrgenes de fase superiores a 30.
Un margen de fase negativo indica un sistema inestable.
R
Los mrgenes de fase y de ganancia tambin pueden

obtenerse a partir de la representacin de Nyquist:
Fas
-
Figura 7.11
Vase un ejemplo de la importancia del margen de ganancia y fase. Considrese el proceso con
funcin de transferencia en lazo abierto dada por
Ke 0.1s
, la frecuencia crtica se obtiene mediante Excel
0.5s + 1
dando 16.88 rad/s. La relacin de amplitudes a esta frecuencia es : RA =
requiere un margen de ganancia de 1.7; 1.7 =
K
(0.5*17) 2 + 1
= 0.1176 K . Si se
1
la ganancia del proceso abierto debe ser como
0.1176K
mximo de 5.
Si ahora se asume que el modelo del proceso no era del todo correcto y que el tiempo muerto es
0.15 en vez de 0.1 s la nueva frecuencia crtica es 11.61 rad/s y la relacin de amplitudes con la ganancia
calculada anteriormente 0.85, el margen de ganancia se mantiene ligeramente por encima de uno (1.178),
el sistema es estable todava a pesar del error cometido.
Si el diseo del lazo se hace mediante el margen de fase, supngase inicialmente un margen de
fase de: 30 = 180 - tg -1 (-0.5 )-0.1
El resultado de la anterior ecuacin es una frecuencia de 12.5 rad/s, por tanto la ganancia para que
la relacin de amplitudes sea la unidad debe ser 6.33.
87
Supngase que se ha cometido el mismo error de modelado que anteriormente, el desfase a la

frecuencia de 12.5 ser: = tg -1 (-0.5 )-0.15 = tg -1 (-0.5x12.5)-0.15x12.5 = 188
El sistema pasa a ser inestable. Sera necesario un margen de fase mayor, como por ejemplo 45.
Como ejercicio se propone estudiar la estabilidad del sistema disendolo con un margen de fase
de 45 y probando posteriormente el efecto de un error del 50% en la constante de tiempo (0.25 en vez de
0.5)
Como segundo ejercicio se propone establecer los mrgenes de fase y ganancia del sistema de
tercer orden en lazo abierto con polos en -1, -5 y 0 para valores de ganancia de 10 y 100.
K=10
K=100
7.5.2. Ganancia y frecuencia ltimas.
Estos conceptos se utilizan para sintonizar controladores. La frecuencia ltima u es la frecuencia

a la cual el retardo de fase correspondiente a la funcin de transferencia en lazo abierto excepto el
controlador es 180. Si el controlador solo tiene accin proporcional (GC = KC) la frecuencia crtica y la
frecuencia ltima son iguales. La ganancia ltima Ku es la inversa de la relacin de amplitudes a la
frecuencia ltima. Consecuentemente Ku es la ganancia mxima que puede tener el controlador
proporcional en el lazo de realimentacin, y que para KC > Ku el lazo se hace inestable.
7.6. Criterio de Estabilidad de Nyquist.
La representacin de Nyquist es un mtodo alternativo y ms general de mostrar la respuesta

frecuencial de un sistema. El eje imaginario corresponde a las ordenadas y el eje de abcisas es la parte
real. En este caso se representa la funcin de transferencia en lazo abierto sustituyendo s por j para
valores de frecuencia de + a -.
Se pueden presentar tres casos:
-El punto -1+0j no est rodeado, el sistema es estable siempre y cuando GOL no presente polos en
el semiplano derecho de s.
88
- El punto -1+0j est rodeado un a o varias veces en sentido contrario al de las agujas del reloj, el
sistema es estable si el nmero de rodeos es igual al nmero de polos en el semiplano derecho de s de
GOL.
-El punto -1+0j est rodeado una o varias veces en sentido horario, el sistema es inestable.
Vase un ejemplo:
-GOL =
K ( s + 3)
, Se dibuja Nyquist y se prueban varias K (ver Excel).
s ( s 1)
0.15
0.2
0.1
0.15
0.1
0.05
0.05
0
0
-1.6
-1.4
- 1.2
-1
-0.8
-0.6
- 0.4
- 0.2
- 1.2
0
-1
- 0.8
- 0.6
- 0.4
-0.2
- 0.05
- 0.05
-0.1
-0.1
-0.15
-0.15
- 0.2
- 0.25
- 0.2
Sintonizacin de Controladores PID.-
89
TEMA 8. SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID. DISEO DE

COMPENSADORES.
En los captulos anteriores se ha visto como los controladores PID son apropiados para ser usados
en lazos de realimentacin. Ahora bien, con objeto de conseguir una alta eficacia de control, se har
necesario el sintonizar sus tres parmetros KC, I y D de forma adecuada.
Previamente se han dado una serie de consideraciones para sintonizar controladores PID basados
en valores de los mrgenes de fase y ganancia. Sin embargo, tambin existen mtodos para sintonizar
controladores basados en el comportamiento en el dominio del tiempo. En este captulo se vern con ms
detalle varios mtodos de sintonizacin tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la
frecuencia.
Por otro lado, la sintonizacin en el dominio del tiempo requiere en algunos casos el uso de
compensadores de adelanto, atraso o atraso-adelanto los cuales pueden ser diseados mediante la tcnica
del lugar de las races o a travs de los diagramas de respuesta en frecuencia.
8.1. Sintonizacin de controladores de realimentacin.

El diseo de un controlador presenta dos cuestiones bsicas:
-El tipo de controlador (P, PI, PID) apropiado.
-La sintonizacin del controlador.
La respuesta deseada en lazo cerrado se suele especificar con referencia a un criterio de calidad de
respuesta. A este planteamineto bsico del problema de sintonizacin hay que incorporar cuatro factores a
tener en cuenta:
*Los algoritmos PID en los distintos controladores comerciales no son exactamente iguales. As,
hay controladores digitales y analgicos y que la accin derivativa puede actuar sobre el error o sobre la
variable del proceso a controlar.
*El modelo dinmico del proceso representa solo una aproximacin a su comportamiento real que
adems, debido a la no linealidad del proceso real, puede variar de unas condiciones de operacin a otras.
*La variable del proceso manipulada no debe experimentar cambios excesivamente bruscos que
afecten negativamente al equipo.
*La calidad de respuesta deseada puede referirse a cambios en el punto de consigna o a cambios
en las perturbaciones.
90
8.2. Criterios de calidad de respuesta.

Generalmente el criterio de calidad de respuesta se refiere a cambios en escaln. Por otro lado, un
mismo criterio de calidad determinar diferentes parmetros de ajuste del controlador dependiendo si el
escaln se da en el punto de consigna o en una variable de perturbacin, sin embargo, la diferencia no
ser demasidao apreciable puesto que el comportamiento en lazo cerrado depende fuertemente del
comportamiento en lazo abierto GCGP en la que no est involucrada GD. Solo en casos en los que los
cambios en perturbacin sean ms frecuentes que los cambios en el punto de consigna se justifica un
criterio de calidad basado en la perturbacin. Los criterios de calidad de respuesta se dividen en:
-Criterios de estabilidad (margen de fase o ganancia).
-Criterios basados en la respuesta en estado estacionario (offset permitido).
-Criterios basados en la respuesta dinmica del sistema. Se distinguen en este apartado:
-Criterios basados en caractersticas puntuales de respuesta.
-Criterios basados en toda la respuesta.
De los criterios mencionados anteriormente, los dos primeros son fcilmente impuestos. La nica
especificacin razonable es que el sistema sea estable y que el error en rgimen permanente sea mnimo.
En el tercer caso la especificacin es subjetiva y depende del tipo de sistema, factores ingenieriles, etc.
8.2.1. Criterios basados en una caracterstica puntual de respuesta.
Caractersticas puntuales en criterios de calidad de respuesta
.
Pueden citarse por ejemplo:
-Mnimo tiempo de levantamiento.
-Mnimo tiempo de asentamiento.
-Mximo sobrepaso permitido.
-Relacin de amortiguamiento .
91
Dentro de esta categora uno de los criterios ms utilizados es el denominado de relacin de

amortiguamiento . En este caso la respuesta ptima del proceso es una respuesta subamortiguada en la
que la segunda sobreoscilacin S2 es un cuarto de la primera S1. Este criterio es un compromiso entre la
velocidad de respuesta (tiempo para alcanzar el valor deseado de respuesta) y el tiempo de asentamiento
(tiempo para que la respuesta presente oscilaciones inferiores a 5% del valor deseado).
Este criterio no suele ser aceptable para cambios en escaln del punto de consigna ya que produce
una sobreoscilacin demasiado elevada (S1 0.5yr), aunque s es aceptable para cambios en la
perturbacin. El conjunto de parmetros de ajuste no es nico excepto en el caso del controlador
proporcional.
8.2.2. Criterios basados en toda la respuesta.
a-La integral del error.
ym(t)
ym(t)
Cambios en consigna y en perturbacin
ym(t)
ITAE
IAE
ISE
t
Respuesta segn criterio.
Los criterios basados en la integracin del error ms utilizados son:
92
1. Integral del cuadrado del error: ISE = e 2 (t )dt

0
2. Integral del valor absoluto del error: IAE =
e(t ) dt
0
3. Integral del valor absoluto del error por el tiempo: ITAE = t e(t ) dt
0
La sintonizacin ptima es la que minimiza el criterio seleccionado (ISE, IAE, ITAE). Un

controlador P no puede sintonizarse con estos criterios ya que no elimina el error en rgimen permanente
y por tanto las tres integrales daran un valor infinito.
De forma general, se considerarn lo siguientes aspectos:
*Para eliminar grandes errores ISE es mejor que IAE ya que los errores estn elevados al cuadrado
contribuyendo de forma ms importante al valor de la integral.
*Para suprimir pequeos errores IAE es mejor que ISE ya que al elevar al cuadrado pequeos
nmeros (<1) estos se hacen incluso menores.
*Para suprimir errores que persisten en el tiempo el criterio ITAE es el ptimo ya que la presencia
del tiempo dentro de la integral amplifica el error aunque este sea pequeo.
b- Predeterminacin de respuesta dinmica.
Mediante este criterio se especifica de antemano la forma de respuesta dinmica y se sintoniza el
controlador para que el lazo cerrado responda de la forma predeterminada, (se suelen especificar los polos
dominantes en lazo cerrado)
De todas formas, se obtendrn diseos de controlador diferentes en funcin de tres aspectos:
-Criterio elegido (ISE, IAE, ITAE).
-Tipo de respuesta en lazo cerrado.
-Tipo de entrada.
8.3. Mtodos de sintonizacin de controladores PID.
El proceso de sintonizacin de controladores se puede llevar a cabo bien de manera rigurosa con
modelos detallados de proceso o bien con la utilizacin de modelos aproximados de proceso sin necesidad
de tener en cuenta de forma estricta los pormenores del sistema. Existen mtodos de sintonizacin de
controladores sin modelo, entre los que destacan el modelo de sintonizacin en lazo cerrado de Ziegler
Nichols que se puede implementar de forma totalmente experimental. En nuestro caso, sin embargo, se
93
incluye dentro de los mtodos que requieren un modelo riguroso puesto que tambin es posible utilizarlo
sin necesidad de experimentacin. (Ogunnaike 555).
A continuacin se vern algunos mtodos de sintonizacin de controladores que utilizan bien
modelos aproximados del proceso a sistemas de primer orden con tiempo muerto, bien otro tipo de
modelos ms ajustados a la realidad en el dominio de Laplace o de la frecuencia.
8.3.1. Mtodos basados en modelos aproximados.

i-Mtodo de ajuste de Cohen Coon. (Process reaction curve method).
Controlador
Parmetros
Cohen-Coon
Kc
1+
K 3
PI
Kc
1

0.9 +
K
12
[30 + 3( )]
9 + 20( )
I
PID
1 16 + 30
K 12
[32 + 6( )]
13 + 8( )
Kc
I
4
11 + 2( )
Se basa en ajustar la curva de respuesta del proceso (elemento final, proceso en s y elemento
sensor medidor) a un sistema de primer orden con tiempo muerto. Cohen Coon basndose en diferentes
criterios de optimizacin (1/4 decay ratio, mnimo offset, ISE) propuso las anteriores relaciones.
ii-Mtodo de ajuste de Ziegler-Nichols de lazo abierto.
Controlador
P
PI
PID
Kc
1
K
0.9
K
1.2
K
--
--
3.33
--
0.5
94
Similar al anterior, y basndose en el decay ratio , Ziegler y Nichols propusieron las anteriores
reglas de sintonizacin. Smith y Corripio recomiendan utilizar este mtodo slo cuando el cociente
tiempo muerto/constante de tiempo se site en el rango 0.1-1.0.
iii-Mtodo de Smith.
Smith y colaboradores han desarrollado varias correlaciones para la sintonizacin de controladores
PID basndose en la minimizacin de la integral del error. Al igual que en el caso anterior se recomienda
usarlas slo cuando el cociente tiempo muerto/constante de tiempo se site en el rango 0.1-1.0.
Las correlaciones se dan en las siguientes tablas para cambios en consigna o perturbacin:
Cambios en el punto de consigna:
Integral del error
a t 1
Kc = 1 m
K
I =
t
a2 + b2 m

b
a t 1
Kc = 1 m
K
I =
t
a2 + b2 m

t
D = a3 m

b3
IAE
IAET
a1 = 0.758
0.586
b1 = -0.861
-0.916
a2 = 1.02
1.03
b2 = -0.323
-0.165
a1 = 1.086
0.965
b1 = -0.869
-0.855
a2 = 0.740
0.796
b2 = -0.130
-0.147
a3= 0.348
0.308
b3= 0.914
0.9292
95
Cambios en perturbacin
Integral del error
Kc =
IAE
IAET
a tm b

K
a = 1.411
0.902
0.490
b = -0.917
-0.985
-1.084
a1 = 1.305
0.984
0.859
b1 = -0.959
-0.986
-0.977
a2 = 0.492
0.608
0.674
b2 = 0.739
0.707
0.680
a1 = 1.495
1.435
1.357
b1 = -0.945
-0.921
-0.947
a2 = 1.101
0.878
0.842
b2 = 0.771
0.749
0.738
a3= 0.560
0.482
0.381
b3= 1.006
1.137
0.995
a t 1
Kc = 1 m
K
t
I = m
a2
b2
a1 tm 1
Kc =
K
I =
ICE
t
a2 + b2 m

t
D = a3 m

b3
iv- Mtodo de Ciancone

Ciancone, por su parte, obtuvo correlaciones diferentes para cambios en el punto de consigna y en
la perturbacin. Asumiendo GP = GD las premisas en las que se bas fueron las siguientes:
-Errores de +25% en los parmetros del modelo
-Modelo simple de primer orden con tiempo muerto.
-Minimizacin del ndice IAE en la respuesta a un escaln.
-Restricciones en la variacin de la variable manipulada.
-Controlador PID no interactivo con la accin derivativa sobre la variable de proceso a controlar.
dy (t )
1
m(t ) = m(t ) + K C e(t ) + e(t )dt + D m
dt
l
Para tener en cuenta la aproximacin al comportamiento real, los parmetros de sintonizacin del
controlador son los que minimizan la suma de los tres IAE obtenidos con tres conjuntos de parmetros:
los nominales, y los incrementados y disminuidos un 25%. Las correlaciones de Ciancone para un PID se
muestran en las figuras. Estas correlaciones deben utilizarse en el rango 0.1<tm/(tm+p)<1.0
0.3
0.1
0.5 /(t + )
I m
p
0.05
KCKP & I/(tm+p)
KCKP & I/(tm+p)
0.15
0.25
1.2
D/(tm+p)
1 K K
C P
0.8
0.15
0.6
0.1
0.4 /(t + )
I m
p
0.05
0.2
0
0
0.2
0.4
0
0.8
0.6
m/(tm+p)
0.2
0
0
D/(tm+p)
0.2
D/(tm+p)
D/(tm+p)
KCKP
Cambios Consigna
1.4
0.25
1.5
0.3
1.6
Cambios Perturbacin
96
0.2
0.4
0.6
0
0.8
m/(tm+p)
v-Mtodo de sintonizacin de sntesis directa.

Es posible desarrollar reglas de sintonizacin de controladores PID basados en una trayectoria
preconcebida de la respuesta en lazo cerrado. (Ogunnaike captulo 19, ejemplo en pag. 526). En este caso
la sintonizacin del controlador viene determinada porque la salida ser un sistema de primer orden con
tiempo muerto, siendo r la constante de tiempo de la salida y el tiempo muerto igual al del modelo de
proceso. Las reglas de sintonizacin son:
Sintonizacin por sntesis directa.
Kc
PI
PID
K ( r + tm )
2 + tm
2 K ( r + tm )
tm
2
tm
2 + tm
Este mtodo es un caso particular del mtodo de sintonizacin directa basado en modelos
rigurosos.
vi- Sintonizacin mediante el mtodo del modelo interno de control.
El fundamento es similar al mtodo de sintonizacin de sntesis directa. En este caso es necesario
un parmetro de filtro lambda que considera la constante de tiempo en lazo cerrado del sistema. Las
reglas de sintonizacin son:
Valor recomendado de
(Siempre > 0.2)
PI
tm
PI
mejorado
tm
PID
tm
Kc
> 1.7
> 1.7
2 + tm
2 K
tm
2
> 0.25
2 + tm
2 K ( + tm )
tm
2
97
tm
2 + tm
Cuestin. Considerar un proceso de tres tanques en serie con funcin de transferencia del elemento final de control y elemento
sensor transmisor unidad. Disear controladores PI y PID segn los diferentes mtodos vistos. Resp.
Las ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo que representan el sistema son las ya anteriormente vistas:
dh1
= F0 c1h1
dt
sA1h1 = F0 c1h1
dh 2
A2
= c1h1 c2 h 2 . En el dominio de Laplace: sA 2 h 2 = c1h1 c2 h 2 y operando:
dt
sA3h 3 = c2 h 2 c3h 3
dh
A3 3 = c2 h 2 c3h 3
dt
A1
h1 =
1/ c1
F
( A1 / c1 ) s + 1 0
h2 =
c1 / c2
h Con lo cual:
( A 2 / c2 ) s + 1 1
h3 =
c 2 / c3
h
( A 3 / c3 ) s + 1 2
h3 =
c 2 / c3
c1 / c2
1/ c1
K
F0 =
F
( A3 / c3 ) s + 1 ( A2 / c2 ) s + 1 ( A1 / c1 ) s + 1
( 3s + 1) ( 2s + 1)( 1s + 1) 0
Donde K = 6; 1 = 2; 2 = 4; 3 = 6. De forma experimental se obtiene la siguiente respuesta ante escaln unitario de Fo.
98
0
0
10
20
30
40
El ajuste a un sistema de primer orden con tiempo muerto da lugar a: h 3 =

transferencia es: G(s) =
G(s) =
50
6 exp( 3s)
F es decir, la funcin de
(15s + 1) 0
6 exp( 3s)
. Si se hace de forma ms cuidadosa se obtiene t63=13 y t28=7 con lo cual resulta en:
(15s + 1)
6 exp(4s)
. Aplicando las reglas de sintonizacin finalmente:
( 9s + 1)
99
8.3.2. Mtodos basados en modelos detallados.
i-Mtodos basados en una caracterstica puntual de respuesta (1/4 decay).

Supngase un sistema de primer orden controlado por un regulador PI, al cerrar el lazo la funcin
de transferencia que relaciona setpoint con salida viene determinada por:
y ( s) =
I s +1
I P
I
ysp , donde =
; = 0.5
(1 + K P K C )
s + 2 s + 1
K P KC
P K P KC
2 2
En temas anteriores se comprob como los mximos y mnimos de un sistema oscilante venan
n
impuestos por: exp
1 2

, el primer sobrepaso se dar por tanto en exp
1 2
mientras que el
3
2
segundo lo har en exp
, si la relacin entre ambos es de se tiene: exp
1 2
1 2
1
= y
4
I
1
(1 + K P K C )
2
2 P K P KC
= 1 que tras la correspondiente manipulacin
sustituyendo valores exp
4
1 I
(1 + K P K C ) 2
1
4 P K P KC
matemtica resulta en: 2
I
1
(1 + K P K C ) = ln , con esta ecuacin se tienen dos
2
4 P K P K C I (1 + K P K C )
4
variables que son Kc y I, por lo tanto existirn infinitas combinaciones que cumplan el requisito .
En la figura se muestran las respuestas para pares de valores (1, 0.153), (10, 0.464), (30, 0.348). El
optar por una pareja de valores u otra depende de las caractersticas del proceso y especificaciones
concretas en el domino del tiempo (mximo sobrepaso, tiempo de asentamiento, etc.)
Respuesta de un sistema de primer orden con control PI con criterio de sintonizacin .
Sintonizacin de Controladores PID.- 100
ii-Mtodos basados en la minimizacin de la integral del error.

Ya definido anteriormente, se basa en elegir una funcin de error y minimizarla.
1/(1+s)
+
-
PI
20/(1+s)
Considrese el sistema mostrado en la figura, la funcin de transferencia para cambios en el set-
20 K C
s +1
ysp + 2 2
d
point y perturbaciones es: y ( s ) = 2 2 I
s + 2 s + 1
s + 2 s + 1
donde =
I
20 K C
; =
1
I
(1 + 20 K C )
2 20 K C
Los valores de ganancia y tiempo integral se computan eligiendo en primera instancia la expresin
de error (ISE, IAE, ITAE) y sobre que entrada se consideran los cambios (consigna o perturbacin).
y ( s) =
Supngase un escaln unitario en la consigna:
I s +1
1
, hallando la
s + 2 s + 1 s
2 2
antitransformada de Laplace para sistemas subamortiguados:
y (t ) = 1 +
I sen 1 2
2
1
e
2 t
1 1
+
1
tan
sen
El problema se resume en minimizar: ISE = ysp y (t ) dt

0
El proceso puede implementarse por ordenador con el consiguiente ahorro en esfuerzo

matemtico. El optimizador de Excel Solver puede realizar la tarea.
iii- Sintonizacin por sntesis directa.

Considrese el sistema dado por la funcin de transferencia en lazo cerrado: y ( s ) =
GC G
yd ( s ) ,
1 + GC G
supngase ahora que se pre-especifica una respuesta en el dominio del tiempo dada por: y(s) = q(s)yd(s)
Donde q(s) es la trayectoria de referencia que deber tener en cuenta si en el proceso existen de
antemano tiempos muertos o respuesta inversa (la trayectoria deseada no puede eliminar la existencia de
tiempos muertos o ceros en el semiplano derecho).
Una vez elegida q(s) la funcin de transferencia del controlador se puede obtener fcilmente
mediante: q( s ) =
GC G
1 q
y despejando: GC =
1 + GC G
G 1 q
La trayectoria q(s) debe contemplar los siguientes puntos a la hora de ser elegida:
-Mnimo o nulo offset
-Respuesta rpida y estable con el mnimo sobrepaso.
-Posibilidad del proceso de seguir a q(s).
-Forma matemtica lo ms simple posible.
Las trayectorias ms utilizadas corresponden a sistemas de primer orden con y sin tiempo muerto
y segundo orden con y sin ceros a la derecha del semiplano imaginario.
A continuacin se aborda el caso ms sencillo en el que q(s) sea una trayectoria de primer orden.
* q(s) =
1
1 1
, se aplicar esta
. La funcin de transferencia del controlador es: GC =
r s +1
rs G
expresin a varios sistemas diferentes (distinta G):

-Ganancia pura G = K, GC =
deseada con tiempo integral
1 1
. Un controlador integral puro dar la respuesta
rs K
1
.
rK
-Capacitor puro G = K/s, GC =
1 1
. Un controlador proporcional consigue el
r K
efecto deseado.
-Proceso de primer orden G =
controlador PI.
s +1
1
K
, GC =
=
1 + que es un
K r s K r s
s +1
Ejemplo: dado G =
0.66
, sintonizar un controlador PI que de cmo resultado una respuesta de
6.7 s + 1
primer orden sin offset y constante de tiempo 5. (comparar los resultados con los obtenidos si r = 1).
1
Mediante las expresiones obtenidas anteriormente: GC = 2.03 1 +

(Ver en Control IP)
6.7 s
1
Si r = 1 entonces, GC = 10.15 1 +
(Solo aumenta la ganancia, el tiempo integral permanece
6.7 s
invariable).
-Proceso de segundo orden G =
controlador PID: GC =
2
K r
Ejemplo: dado G =
+
1 +
2 s 2
1
2 s 2 + 2 s + 1
=
, es decir un
;
G
C
K r s
2 s 2 + 2 s + 1
s.
1
, sintonizar un controlador PID que de cmo resultado una
(2s + 1)(5s + 1)
respuesta de primer orden sin offset y constante de tiempo 5. (comparar los resultados con los obtenidos
si r = 1).
1
Mediante las expresiones obtenidas anteriormente: GC = 1.4 1 + + 1.43s (Ver en Control IP)
7s
Si r = 1 entonces, GC = 7 1 + + 1.43s (Solo aumenta la ganancia, los tiempos integral y

7s
derivativo permanecen invariables).

En el caso de requerir una trayectoria de segundo orden:
* q(s) =
1
.
s + 2 r r s + 1
2 2
r
-Si se tiene un proceso de orden dos G =

el controlador debe ser: GC =
GC = =
K
K
=
s + 2 s + 1 ( 1s + 1)( 2 s + 1)
2 2
( 1s + 1)( 2 s + 1) ( 1s + 1)( 2 s + 1)
=
, haciendo 2 =
K r s ( r s + 2 r )
s( s + 1)
( 1s + 1) 1
1
= (1 + ) .
s
1s
-Si se tiene un proceso de orden tres: G =
el controlador debe ser: GC =
K
( 1s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1)
( 1s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1) ( 1s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1)

=
, haciendo 3 =
K r s ( r s + 2 r )
s ( s + 1)
GC =
( 1s + 1)( 2 s + 1) ( 1 + 2 )
1
=
+ 1 2
1 +
s
( 1 + 2 ) s 1 + 2
s que es un controlador PID.
Ejemplo (examen junio 2004): Se pretende disear un regulador PID para controlar un sistema de
tercer orden tal como el descrito por la funcin de transferencia: G(s) =
6
ante cambios
( 2s + 1)( 4s + 1)( 6s + 1)
en la referencia. Las funciones de transferencia del elemento final de control y sensor transmisor son la
unidad. Para ello se pretende utilizar el mtodo de sintonizacin de sntesis directa. Se desea que la
respuesta en lazo cerrado del sistema siga una trayectoria correspondiente a un sistema de segundo orden
subamortiguado: q(s) =
1
r2s2
+ 2r r s + 1
-Obtener y justificar los valores de r y r que faciliten el diseo.

-Obtener y justificar los valores de los parmetros de sintonizacin del controlador PID.
-Calcular el tiempo pico.
-Calcular el sobrepaso mximo de la respuesta.
-Determinar el error en rgimen permanente.
Cuando en G existen tiempos muertos o respuesta inversa, q(s) debe contemplar dichos eventos.
Vase el ejemplo de un sistema de primer orden con tiempo muerto, en este caso, la mejor opcin es
considerar q con una trayectoria similar:
* q(s) =
e r s
r s +1
-G =
sencillo de r = , GC =
Ke s
s + 1 e ( r ) s
, el controlador ser: GC =
, para el caso ms
s +1
K r s + 1 e r s
s +1
1
, tomando la expansin en series de Taylor de primer orden
r s
K r s + 1 e
para el trmino exponencial, exp(-rs) = 1 - rs, y sustituyendo: GC =
1+ .
K ( r + ) s
Sin embargo si se adopta la aproximacin de primer orden de Pad para el trmino exponencial:
e r s =
1 0.5 r s
r
1 1 + 0.5 s
1+
donde * =
que
se obtiene: : GC =
2( + r )
1 + 0.5 r s
K ( r + ) s 1 + * s
puede ser ordenado de manera: GC =
+ 0.5
1
0.5
+
1+
K ( r + ) ( + 0.5 ) s + 0.5
un controlador PID en serie con un filtro de primer orden.
1
s
que corresponde a
1 + * s
Ejemplo: G(s) =
0.66e 2.6 s
, se requiere una trayectoria con el mismo tiempo muerto y constante
6.7 s + 1
de tiempo de 5.
1
.
PI: GC = 1.34 1 +
6.7s
1
1
PID: GC = 1.59 1 + + 1.09s

8s
1 + 0.86s
iv- Sintonizacin por control de modelo interno.
Similar al anterior mtodo trata de llegar al control perfecto teniendo en cuenta tanto cambios en
el set-point como en las variables de perturbacin. Supngase el diagrama de bloques mostrado donde d
representa el colectivo de todas las perturbaciones no medidas.
ysp
Gc
Gp
Un control perfecto sera aquel que diese como salida el setpoint: y(s)=ysp(s)=Gp(s) u(s)+d. Por
tanto, la salida del controlador debe ser: u(s) = 1/Gp(s)[ysp(s)-d)]. Esto implica que tanto el modelo del
proceso como las perturbaciones son conocidos, lo cual es incierto. Por un lado d no es medido y en la
mayora de casos se dispone de un modelo ms o menos detallado pero que no es perfecto. Sea este
modelo g*, entonces la mejor prediccin de las perturbaciones es:
notacin: c(s) =
d$ = y g *(s)u(s) . Cambiando la
1
$ .
. Por tanto: u(s) = c(s) ysp (s) d(s)
g *(s)
El diagrama de control que habra que implementar sera (segn las ecuaciones anteriores):
d
yd
+
-
c(s)
g(s)
g*
d$
+
y
+
La reduccin del anterior diagrama de bloques conduce a:

d
ysp
c( s )
1 c( s ) g * ( s)
+
-
g(s)
El controlador que hay que implementar tiene como funcin de transferencia GC =
c( s)
1 c( s ) g *( s )
Las funciones de transferencia de la salida con la consigna y la perturbacin sern:

y=
g ( s )c ( s )
1 g *( s )c( s )
ysp +
d
1 + c( s ) [ g ( s ) g *( s ) ]
1 + c( s ) [ g ( s ) g *( s ) ]
por tanto si el modelo es perfecto g ( s ) = g *( s ) , el control resulta tambin perfecto y = yd.
No obstante lo anterior, al disear un controlador mediante IMC se deben tener en cuenta las
siguientes puntualizaciones:
-Normalmente g ( s ) g *( s )
-El hecho de que c(s) sea la inversa de g *( s ) implica la aparicin de dificultades como
exponenciales positivas o polos en el semiplano derecho.
-Incluso aunque g *( s ) fuera invertible, los controladores obtenidos son fsicamente difciles de
conseguir.
Debido a todo lo anterior, el procedimiento IMC se modifica de la siguiente forma:
-El modelo de proceso se separa en dos partes: g *( s ) = g *( s )+ g *( s ) donde g *( s ) + contiene los
factores que no se pueden invertir (tiempos muertos, ceros en el semiplano derecho) y posee una ganancia
unidad, g *( s ) lo constituyen el resto de factores.
-El controlador se disea segn funcin de transferencia: c( s ) =
filtro de funcin de transferencia: f (s) =
( s + 1)
1
f ( s ) donde f(s) es un
g *( s )
. Lambda y n se eligen de tal manera que la funcin de
transferencia del controlador cumpla que el orden del denominador sea mayor que el orden del
numerador.
Ejemplo: Disear un controlador mediante IMC para el proceso g *( s) =
5
,
8s + 1
El modelo de proceso es convertible, por tanto 1/ g *( s) = (8s+1)/5 que requiere solamente un

filtro de primer orden para conseguir el mismo orden en s para numerador y denominador.
c(s) =
1 8s + 1
, el lazo realimentado puede implementarse de forma convencional si se tiene en

5 s +1
cuenta que GC =
8
1
c( s)
=
1 +
1 c( s ) g *( s ) 5 8s
Ejemplo: Disear un controlador mediante IMC para el proceso g *( s) =
5e 3 s
,
8s + 1
Se tiene una parte no invertible: e 3s y el resto invertible. El controlador obtenido es similar al

caso anterior con un filtro de primer orden c(s) =
1 8s + 1
, no obstante GC es completamente diferente.

5 s +1
v- Emplazamiento de polos.
-Mtodo del lugar de las races.
http://www.ece.gatech.edu/research/ccss/education/Java/1998.Winter/Projects/garner-
meeks/ee3833/
La sintonizacin se hace en base a la localizacin de los polos en lazo cerrado a travs del lugar de
las races. Veamos algn ejemplo para diferentes procesos.
Ejemplo. Disear un controlador que proporcione un sobrepaso mximo del 25% y un tiempo pico
de 1 segundo en un proceso de dos sistemas de primer orden en serie con ganancia global 5/3 y
constantes de tiempo 1 y 1/3. (Sep 2s).
En primer lugar, se expresan las especificaciones pedidas para el rgimen transitorio como la zona del
plano complejo donde podran encontrarse los polos del sistema:
ysp
+
-
C(s)
5
( s + 1)( s + 3)
Se cumple por tanto:
teniendo en cuenta que para un sistema de orden dos se cumple que las races se sitan en - dj
la localizacin de los polos en lazo cerrado queda como:
3.14j
66.2
3.14
-
Se prueba en primer lugar con el controlador ms sencillo que es el proporcional. El lugar de las
races para el sistema por tanto resulta ser:
El lugar de las races pasa por la zona vlida, el controlador proporcional es suficiente para
cumplir con las especificaciones del transitorio. Para minimizar el offset se elige la mayor K que no haga
salir a los polos de la zona restringida. Estos polos son -2 2*tg(66.2)j = -2 4.53j. El valor de K que
proporciona dichos polos se halla por sustitucin directa en la ecuacin caracterstica y comparacin de
mdulos: 5 K =
s p
sz
= 4.532 + 12 4.532 + 12 ; K = 4.3
El error de estado estacionario se calcula a continuacin mediante el teorema del valor final.
Dicho error es de un 12.2%, si no se permitiera tal error el controlador proporcional no sera vlido y
habra que introducir un compensador.
Ejemplo. Disear un controlador para un proceso con polos en lazo abierto de 1, -4+0.5j y -4 -0.5j.
(Nov2000). G(s) =
1
( s 1)( s + 8s + 16.25)
2
El lugar de las races para este sistema es:

Se har el diseo tal que los polos dominantes (ms
cercanos al eje imaginario) provean al sistema de un factor
de amortiguamiento de 0.707, es decir se deben situar a
+45 en el semiplano izquierdo. El valor de la constante K
que proporciona dichos polos se halla a partir de la lectura
directa de polos de la grfica o se calcula mediante
SOLVER. Los valores de los polos son -0.649 + 0.649j
para un valor de K=21.06 (el tercer polo se sita en -5.7).
Ejemplo. Disear un controlador para un proceso con polos en lazo abierto de 0, -4+3j y -4 -3j que
proporcione el menor tiempo de establecimiento con sobreimpulsos inferiores al 10%. (2001Feb1)
G(s) =
1
( s + 8s 2 + 25s )
3
El lugar de las races para el sistema anterior es el

que se muestra en la figura. La especificacin limita el
sobreimpulso mximo a un 10% de la salida.
Si el sistema fuese de segundo orden, por la siguiente
frmula, se ve que el ngulo de los polos dominantes
quedara limitado a un mximo de 54.
MP = e
tg
< 0.1; < 54
Al haber otro polo ms de primer orden, este va a influir

disminuyendo el sobreimpluso, con lo que se estar
trabajando del lado de la seguridad si se impone que ningn
polo ha de formar un ngulo mayor a 54
Una buena forma de conseguir un tiempo de establecimiento bueno, aunque no el ptimo, es exigir que
los polos del sistema estn lo ms alejados posible del eje imaginario.
A continuacin se observa cmo se mueven los polos del sistema en el l.d.r. Para Valores bajos de K, el
polo dominante es el polo real de la rama que sale de s=0. Para valores de K mayores de 142.86 el
sistema se vuelve inestable. Para valores altos de K, que no superen 142.86, los polos dominantes son los
dos polos complejos conjugados de las ramas que surgen de s=-43j. Se sabe que la suma de la parte real
de los tres polos tiene que ser igual al coeficiente de s2 de la ecuacin caracterstica del sistema, cambiado
de signo (esto es as siempre que el coeficiente de mayor exponente sea la unidad). La ecuacin
caracterstica del sistema en lazo cerrado es: s +8s +25s+K=0. Luego, la suma de las partes reales de los
3
polos del sistema ha de ser igual a -8. La forma de que el tiempo de establecimiento sea mnimo es que
los polos del sistema estn lo ms alejados posibles del eje imaginario. Esto ocurrir en el punto donde
coinciden las partes reales de los tres polos. Dicha concurrencia ocurre cuando la parte real es de -8/3. Se
calcula la ganancia que hace que exista un polo situado en s=-8/3 por sustitucin directa o mediante
solver. Dicha ganancia es 28.74 y los tres polos buscados son -8/3, -8/3 + 1.915j. El ngulo de los polos
complejos es 35.7 < 54 (que proporciona un sobreimpulso de 10%).
-Emplazamiento directo de polos (Goodwing 179).
Consiste en predefinir los polos cerrados de antemano, o lo que es lo mismo la ecuacin
caracterstica del sistema. Supngase un controlador con funcin de transferencia dada por el cociente de
polinomios en s C(s) = P(s)/L(s) y el proceso dado por G(s) = B(s)/A(s). Si se define una ecuacin
caracterstica de lazo cerrado dada por EC(s) = (polinomio en s), el procedimiento consiste en encontrar
P(s) y L(s) tal que EC(s) = A(s)L(s) + B(s)P(s).
Ejemplo. Sea la planta con funcin de transferencia
controlador del tipo
caracterstica ser: 1 +
p1s + p0
l1s + l0
1
, se pretende disear un
s + 3s + 2
2
tal que la ecuacin caracterstica sea s3+3s2+3s+1. La ecuacin
p1s + p0
1
= 0;
2
l1s + l0 s + 3s + 2
(s
+ 3s + 2 ) ( l1s + l0 ) + ( p1s + p0 ) = 0
Igualando trminos y resolviendo: l1 =1, l0 = 0, p1 =1, p0 = 1. El controlador buscado es:

GC = 1 +
1
s
De forma general para que este procedimiento sea aplicable con EC(s) de grado 2n-1 se necesitan
grados n-1 tanto para P(s) como para L(s). Si el grado de EC(s) es 2n-1+k (k es natural) el grado de L(s)
ser tambin n-1+k. Si el grado de EC(s) es menor de 2n-1 no hay solucin excepto para casos muy
concretos.
vi- Uso de mrgenes de estabilidad Mtodo de ajuste de Ziegler-Nichols de lazo cerrado.
En este caso la caracterizacin dinmica se basa en la ganacia ltima Ku y en el perodo ltimo Pu.
es decir, en los parmetros caractersticos de respuesta en frecuencia en lazo cerrado. El perodo ltimo
es:
Pu = 2 / u
Estos parmetros se pueden obtener de forma experimental mediante el siguiente mtodo:
-Se lleva el proceso manualmente al punto nominal de operacin.
-Se anulan las acciones I y D del controlador y se sintoniza la ganancia a un bajo valor.
-Se pone el controlador en automtico y se
1.5
provoca un cambio en el punto de consigna o en
Periodo ultimo
1
una perturbacin, como la ganancia tiene un valor

bajo
0.5
obtendr
una
respuesta
lenta
sobreamortiguada.
0
0
-0.5
se
10
15
20
25
30
35
40
-Se incrementa la ganancia en sucesivos

pasos y se provoca el cambio en cada uno de ellos
-1
hasta conseguir una respuesta con oscilacin

-1.5
mantenida (fig.).
-La ganancia ltima es la ganancia del controlador en esas condiciones, y el perodo ltimo se
mide sobre la respuesta.
El criterio de sintonizacin de Z-N en lazo cerrado es la relacin de amortiguamiento . Se
asumi un PID analgico no interactivo con la accin derivativa actuando sobre el error.
I
CONTROLADOR
KC
0.5 KU
PI
0.45 KU
0.83 PU
PID
0.6 KU
0.50 PU
0.125 PU
Parmetros de sintonizacin Z-N.

Se hace notar del cuadro anterior que es necesario reducir la ganancia del controlador cuando se
aade accin integral y cmo pueden incrementarse las acciones proporcional e integral (aumentar KC y
disminuir I) cuando se implementa la accin derivativa.
Ejemplo.
Considerar el sistema de tres tanques en serie estudiado en la seccin 8.3.1 (vii).
La ganancia ltima del sistema es 1.667 mientras que la frecuencia ltima es 0.5 rad/min, siendo
por lo tanto el perodo ltimo 12.56. (Comprobar de forma analtica, por el grafico de Bode y mediante el
mtodo experimental descrito anteriormente).
RA =
6 KC
4 + 1 16 + 1 36 + 1
2
; -180 = -tg-1(2u) -tg-1(4u) -tg-1(6u)
Ejemplo. Stephanopoulos 353.

Considerar el proceso de segundo orden de funcin de transferencia: G p =
elemento de medida de primer orden G m =
( 5s + 1)( 2s + 1)
1
y elemento final de actuacin unidad. Sintonizar un
(10s + 1)
controlador P, PI y PID por el mtodo del modelo aproximado de Cohen Coon y Z-N de lazo cerrado.
El proceso responde en el dominio del tiempo segn:
y=
0.01
1
=
( s + 0.2 )( s + 0.5) (s + 0.1) s
y(t) = 1
t2
t5
t10
1.
2.5
1.66667 0.166667
s 0.1+ 1.s 0.2+ 1.s 0.5+ 1.s
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Del grfico anterior se deduce K = 1, = 12.75, tm = 5.25

Mediante Cohen Coon se obtiene:
Controlador
P
PI
Parmetros
Kc
Kc
Cohen-Coon
2.76
2.26
9.51
3.71
7.08
PID
I
Kc
D
1.77
Aplicando Z-N de lazo cerrado:

La frecuencia ltima es 0.415 rad/s, la ganancia ltima 12.6 y el perodo ltimo 15.14 s/ciclo. Los
parmetros de sintonizacin por tanto:
Controlador
P
PI
Parmetros
Kc
Kc
Ziegler-Nichols
6.3
5.7
12.62
7.4
7.57
PID
I
Kc
D
1.89
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8.4. Diseo de compensadores.
Los compensadores son dispositivos reguladores que se introducen en los lazos de control para
cumplir con unas especificaciones de respuesta transitoria predeterminada. Para su diseo se puede acudir
al lugar de las races o se puede utilizar la respuesta en frecuencia del proceso. La compensacin puede
realizarse en serie o en paralelo, en este caso el estudio se centrar en el diseo en serie con respecto al
proceso. Los compensadores pueden ser de adelanto, retardo o adelanto retardo.
8.4.1. Mtodo del lugar de las races.
*Compensacin de adelanto. Los compensadores de adelanto tienen como funcin de
1
T ; < 1 . El procedimiento para elegir los parmetros de la red de
= KC
1
s+
T
s+
transferencia GCAd
adelanto es:
1- A partir de las especificaciones de desempeo, determnese la ubicacin deseada para los polos
dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una grfica del lugar geomtrico de las races, comprubese si el ajuste de la
ganancia puede o no por s solo producir los polos en lazo cerrado convenientes (caso ya visto en
ejemplos anteriores). Si no, calclese la deficiencia de ngulo . Este ngulo debe ser una contribucin
del compensador de adelanto si el nuevo lugar geomtrico de las races va a pasar por las ubicaciones
deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado.
1
T ; <1.
3. Supngase que el compensador de adelanto G,(s) es: GCAd = K C
1
s+
T
s+
en donde y T se determinan a partir de la deficiencia de ngulo. Kc se determina a partir del

requerimiento de la ganancia en lazo abierto.
4. Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la ubicacin del polo y del cero
del compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya al ngulo necesario. Si
no se imponen otros requerimientos sobre el sistema, intente aumentar lo ms posible el valor de . Un
valor ms grande de por lo general produce un valor ms grande de la constante de error de velocidad,
lo cual es conveniente. Si se especifica una constante de error esttico, por lo general es ms sencillo usar
el enfoque de la respuesta en frecuencia que se ver posteriormente.
5. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la condicin de
magnitud.
Una vez diseado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas las especificaciones de
desempeo. Si el sistema no cumple las especificaciones de desempeo, repita el procedimiento de diseo
ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las especificaciones. Si se requiere
de una constante de error esttico grande, enlace en cascada una red de atraso o convierta el compensador
de adelanto en un compensador de atraso-adelanto.
Ejemplo. Considrese el sistema en lazo cerrado dado por la figura cuya grfica del lugar de las
ysp
races se muestra tambin. Los polos en
+
-
4
( s )( s + 2)
lazo cerrado son -1+ 3 j. El factor de

amortiguamiento
es
0.5
siendo
la
frecuencia natural no amortiguada de 2

rad/s. La constante de error de velocidad es
2. Se pretende modificar los polos en lazo cerrado para obtener n =
4 rad/s sin cambiar .
Si = 0.5, los polos de lazo cerrado deben estar en ngulos
de cos() = 0.5, = 60. Por otro lado, la distancia del origen a los
polos es n = 4, con estos datos los nuevos polos de lazo cerrado se
deben situar en d = 4sen(60) = 2 3 (parte imaginaria) y = 4cos(60) = -2, es decir, polos = -2+2 3 j.
Se observa que la nueva ubicacin de polos no se consigue
con un simple ajuste de ganancia, es necesario un compensador, en
este caso de adelanto (hay que desplazar el lugar de las races a la izquierda, lo que se consigue mediante
adicin de ceros dominantes en el compensador).
En primer lugar se suman los ngulos de los nuevos polos (uno de ellos) con los polos y ceros
originales y se determina el ngulo necesario para que la suma total sea de +180(2k+1). El
1
T G ( s) .
= KC
1
s+
T
s+
compensador debe contribuir con ese ngulo. El nuevo lazo abierto ser: GOL
El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el polo del compensador de adelanto. Existen
muchas posibilidades para elegir tales ubicaciones. A continuacin se presenta un procedimiento con el
propsito de obtener el valor ms grande posible para . (Observe que un valor ms grande de
producir un valor ms grande de KV. Primero se dibuja una lnea horizontal que pase por el punto P,
ubicacin deseada para uno de los polos dominantes en lazo cerrado. Esto corresponde a la lnea PA de la
figura. Se dibuja una lnea que conecte el punto P con el origen. Se bisecta el ngulo que forman las
lneas PA y PO, como se aprecia en la figura. Se trazan dos lneas PC y PD que formen ngulos de +/2
con la bisectriz PB. Las intersecciones de PC y PD con el eje real negativo proporcionan la ubicacin
necesaria para el polo y el cero de la red de adelanto. Por tanto, el compensador diseado har de P un
punto sobre el lugar geomtrico de las races del sistema compensado. La ganancia en lazo abierto se
determina mediante el uso de la condicin de magnitud.
En el sistema actual, el ngulo de G(s) del polo en lazo cerrado
se halla mediante:
4
s ( s + 2) s =2+ 2
= 210
3j
El compensador debe contribuir con +30 (red de

adelanto)
Siguiendo el procedimiento anteriormente descrito se
calcula el cero en -2.9 y el polo en -5.4, con lo cual T=0.345 y =0.537. La nueva funcin de
transferencia en lazo abierto se convierte en: GOL = K C
s + 2.9
4
s + 2.9
. El root loci
=K
s + 5.4 ( s + 2 ) s
s ( s + 5.4 )( s + 2 )
del sistema compensado se muestra en la grfica derecha. La ganancia

que proporciona los polos en -2+2 3 j se halla por sustitucin directa
(condicin de magnitud). K
s + 2.9
s ( s + 5.4 )( s + 2 ) s =2+ 2
=1
3j
K = 18.7 y por tanto KC = 18.7/4=4.68

La KV ser: lim sGOL (0) = 5.02s 1 .
s 0
Ejemplo. Dado el sistema de orden dos con ganancia 25 y polos en -2 y -0.5, se pide:
a-Dibujar el lugar de las races.
b-Si se requiere en lazo cerrado un sobrepaso mximo del 4.98% y un tiempo pico de 1.05, es
posible utilizar un controlador proporcional que cumpla los requisitos?Por qu?
c-Disear un compensador de adelanto mediante el mtodo del lugar de las races tal que se
cancele el polo en -2 de la planta.
Ejemplo Dado el sistema de orden dos:
a-Dibujar el lugar de las races.
G ( s) =
K
s2
b-Si se requiere en lazo cerrado un sobrepaso mximo del 19 % y un tiempo pico de 0.83, es
posible utilizar un controlador proporcional que cumpla los requisitos?Por qu?
c-Disear un compensador de adelanto mediante el mtodo del lugar de las races tal que el cero
del mismo se site en la vertical de los polos deseados en lazo cerrado.
*Compensacin de retardo.
Considrese el problema de encontrar una red de compensacin conveniente para un sistema que
exhibe caractersticas satisfactorias de la respuesta transitoria, pero caractersticas insatisfactorias en
estado estable. En este caso la compensacin consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia en lazo
cerrado sin modificar en forma notable las caractersticas de la respuesta transitoria. Esto quiere decir que
no debe cambiarse de manera significativa el lugar geomtrico de las races en la vecindad de los polos
dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto en la medida en que
se necesite. Esto se consigue si se coloca un compensador de atraso en serie con la funcin de
transferencia de la trayectoria directa determinada. Para evitar un cambio notable en los lugares
geomtricos de las races, la contribucin de ngulo de la red de atraso debe limitarse a una cantidad
pequea, por ejemplo 5. Para asegurar esto, colocamos el polo y el cero de la red de atraso relativamente
cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema
compensado slo se alejarn ligeramente de sus ubicaciones originales. Por tanto, la caracterstica de la
respuesta transitoria cambiar muy poco. Considere un compensador de atraso GCAt(s):
1
T ; > 1 . Si se sitan el polo y el cero del compensador muy cerca uno del
GCAt(s) = K C
1
s+
T
s+
otro, en s = s1, (donde s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado), las magnitudes de s1 +1/T y
1
T K .
s1+1/(T) sern casi iguales: GC At ( s ) = K C
C
1
s1 +
T
s1 +
Para que la contribucin de ngulo del compensador sea pequea se necesita que:
1
s1 +
T
5 < arg umento KC
1
s1 +
< 0 . Esto implica que si la ganancia del compensador se hace
igual a la unidad la respuesta transitoria no se alterar. El incremento en la constante de error de velocidad

vendr dado por la expresin: KVNew = K C KVOld .
La principal desventaja de la compensacin de atraso es que el cero del regulador genera un polo
en lazo cerrado cerca del origen que ser parcialmente compensado por un cero cerca del origen tambin
con lo que el tiempo de asentamiento aumentar.
El procedimiento de diseo es el que sigue:
1. Dibjese la grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado, cuya
funcin de transferencia en lazo abierto sea G(s). Con base en las especificaciones de la respuesta
transitoria, se ubican los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geomtrico de las races.
2. Calcular la constante de error esttico especificada en el problema.
3. Determinar el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las
especificaciones.
4. Determinar el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario
en la constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente los lugares geomtricos de las
races originales. (Obsrvese que la razn entre el valor de la ganancia requerido en las especificaciones y
la ganancia que se encuentra en el sistema no compensado es la razn entre la distancia del cero al origen
y la del polo al origen.)
5. Dibujar una nueva grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado.
Localcense los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geomtrico de las races. (Si la
contribucin de ngulo de la red de atraso es muy pequea, es decir, de pocos grados, los lugares
geomtricos de las races originales y los nuevos sern casi idnticos. Sin embargo, habr una ligera
discrepancia entre ellos. A continuacin se ubican, sobre el nuevo lugar geomtrico de las races, los
polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la respuesta transitoria.)
6. Ajstese la ganancia del compensador (aproximadamente ser la unidad) a partir de la
condicin de magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin
deseada.
Ejemplo. Considrese el sistema cuyo lugar
de las races es el representado en la figura. En lazo
ysp
+
-
C(s)
1.06
( s)( s + 1)( s + 2)
cerrado los polos se

sitan en -2.3386 y
-0.3307 + 0.5864j. Estos ltimos son los polos dominantes. El factor de
amortiguamiento de los polos dominantes es 0.491 mientras que la
frecuencia natural no amortiguada es 0.673 rad/s. La constante de error
esttico de velocidad del sistema es 0.53 s-1.
Se pretende incrementar KV hasta 5 s-1 sin modificar notablemente la localizacin de polos

dominantes (respuesta transitoria). Para incrementar la constante KV 10 veces se elige un valor de = 10
y se sita el polo y el cero cerca del origen, por ejemplo el cero en -0.05 y el polo por lo tanto en -0.005.
El compensador tiene la forma: GCAt =
K C ( s + 0.05 )
. La contribucin de ngulo de esta red de atraso
s + 0.005
cerca de un polo dominante en lazo cerrado es aproximadamente:
s + 0.05
Arg
= 3.47 . La funcin de
s + 0.005 s =0.3307 + 0.5864 j

transferencia en lazo abierto nueva es:
GOL =
K C ( s + 0.05 )
1.06
, el lugar de las
s + 0.005 s( s + 1)( s + 2)
races se representa en la figura.

Como no cambia se puede leer directamente de la
grfica los nuevos polos de lazo cerrado en -0.31+ 0.55j.
Obsrvese cerca del origen cmo se ha creado una rama
circular que termina tambin cerca y que por tanto no afectan a la dinmica del sistema. La ganancia por
sustitucin directa resulta ser 0.9656 y la nueva constante KV = lim[sGOL(0)] = 5.12 s-1. La frecuencia
natural no amortiguada del sistema compensado es 0.631 rad/s, un 6% menor que en el sistema sin
compensar, lo que hace al sistema compensado ligeramente ms lento. En la figura se muestra la mejora
del sistema compensado ante entradas en rampa.
Ejemplo (Febrero 2008). Disear un controlador de atraso con error de posicin inferior al 4% y
sobrepaso mximo menor de 5%. G(s) = 3(s+2.6)/[(s+1)(s+2.5)(s+7)]
*Compensacin de retardo adelanto.

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la
velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse
en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de
introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos separados, es
ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto. La compensacin de atraso-adelanto
combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el compensador de atrasoadelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que
ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado. El compensador tiene la forma:
1
1
s+
T1
T2
GC = K C
; > 1; > 1 , supngase que la ganancia corresponde a la parte de
1
s+ s+
T2
T1
s+
adelanto del compensador. Se consideran dos casos:
. El procedimiento de diseo consiste en: a) determinar la localizacin de polos en lazo

cerrado, b) utilizar la funcin de lazo abierto sin compensar para determinar la deficiencia de ngulo. La
parte de adelanto de fase debe contribuir con esta deficiencia. y T1 se hallan a partir de la deficiencia de
ngulo, KC se halla mediante la condicin de magnitud c) se selecciona T2 suficientemente grande para
que la magnitud de la parte de retardo se acerque a la unidad. As si se predetermina una constante de
error
de
velocidad
se
escoge
un
valor
de
adecuado.
Esta
constante
KV
1
1
s+
T1
T2
G ( s ) = lim sK C G ( s )
es: KV = lim sGC ( s )G ( s ) = lim sK C
s 0
s 0
s 0
s+ s+
T2
T1
s+
El valor de T2 se selecciona para cumplir que el mdulo de la parte de atraso del compensador sea
aproximadamente la unidad para los polos deseados en lazo cerrado y el argumento se site en el rango 05.
Ejemplo. Se tiene el sistema dado por el diagrama de bloques inferior. Los polos de lazo cerrado
ysp
son
+
-
C(s)
4
( s )( s + 0.5)
-0.25
1.9843j.
El
factor
de
amortiguamiento relativo es 0.125, n = 2 rad/s

y KV = 8 s-1.
Se desean los siguientes valores: = 0.5,
n = 5 rad/s y KV = 80 s-1.
Los nuevos polos de lazo cerrado se deben situar en -2.5 + 4.33j. El ngulo de fase en esos polos es:
4
= 235 . La parte de adelanto del compensador debe contribuir con 55.
s ( s + 0.5) s =2.5+ 4.33 j
Una de las posibilidades es elegir el cero en -0.5 para cancelar el polo de G(s). El polo se debe
situar en -5.021. Este dato se calcula de forma similar a como se realiz en el diseo de la red de adelanto
sola. As pues: T1 = 2 y = 10.04. El valor de ganancia se determina a partir de la condicin de magnitud.
KC
s + 0.5
4
= 1 ; siendo KC = 6.25.
s + 5.021 s( s + 0.5)
La parte de retardo de fase se disea del modo siguiente. Primero se determina el valor de que
satisface el requisito de KV. 80 = KV = lim sGC ( s )G ( s ) = lim sK C
s 0
s 0
4
G ( s ) = lim s (6.26)
;
s 0
10.04 s( s + 0.5)
despejando = 16.04. El valor de T2 se elige de manera que la contribucin de ngulo sea muy pequea y
el mdulo de la red de atraso sea prximo a la unidad.
1
T2
1
s+
16.04T2
s+
1;
s =2.5 + 4.33 j
s+T
2
5 < Arg
1
s +
16.04T2
< 0 . Un valor de T2 = 2 (o mayor) cumple
con ambos criterios. Se elige T2 = 5, la funcin de transferencia del compensador queda finalmente: GC(s)
=
10(2s + 1)(5s + 1)
.
(0.1992s + 1)(80.19s + 1)
Si =
a) En primer lugar se determina la localizacin de los polos en lazo cerrado. El compensador tiene
1
1
s+
T1
T2
; > 1 b) ahora la constante de error de velocidad
como funcin de transferencia: K C
1
s+ s+
T2
T1
s+
esttica es KV = lim sGC ( s )G ( s ) = lim sK C G ( s ) , c) se calcula la contribucin de fase d) T1 y se

s 0
s 0
determinan a partir de la condicin de magnitud y ngulo e) se selecciona T2 lo suficientemente grande

para que el mdulo de la parte de atraso de fase sea prximo a la unidad para los polos en lazo cerrado
deseados. As mismo su contribucin de ngulo debe ser pequea en el rango -5 - 0.
Ejemplo. Se considera el mismo sistema que en el ejemplo anterior con las mismas
especificaciones.
Los nuevos polos de lazo cerrado se deben situar en -2.5 + 4.33j. El valor de KC que satisface el
requisito de KV. 80 = KV = lim sGC ( s )G ( s ) = lim K C
s 0
s 0
s+
condicin de ngulo y magnitud.
4
; KC =10. T1 y se determinan a partir de la
0.5
1
T1
40
s( s + 0.5) s =2.5+ 4.33 j
s+
T1
s+T
1
= 1 ; Arg
s+
T1
= 55
s =2.5+ 4.33 j
Los valores que se obtienen son T1 = 0.42 y = 3.503. (resolucin de tringulo escaleno, ver Ogata
pgina 448).
Para la parte de atraso de fase se selecciona T2 = 10 y el compensador se transforma en:
10
s + 2.38 s + 0.1
. En la figura se muestra la mejora de entrada en rampa y escaln
s + 8.34 s + 0.0285
conseguida mediante el compensador.
8.4.2. Mtodo basado en la respuesta frecuencial.

*Compensacin de adelanto. El compensador de adelanto tiene un cero en s =-1/T y un polo en s =-1/T.
El cero siempre se ubica a la derecha del polo en el plano complejo. Obsrvese que, para un valor
pequeo de , el polo se localiza lejos hacia la izquierda. El valor mnimo de est limitado por la
construccin fsica del compensador de adelanto. Por lo general, el valor mnimo de se ubica cerca de
0.05. (Esto significa que el adelanto de fase mximo que produce
el compensador es de alrededor de 65)
La figura muestra la traza polar del compensador K C
jT + 1
j T + 1
con ganancia unidad. Para un valor determinado de , el ngulo entre el eje real positivo y la lnea
tangente al semicrculo dibujada desde el origen proporciona el ngulo de adelanto de fase mximo m. Se
1
1
. La
llamar m a la frecuencia en el punto tangente y m se calcular mediante: seno(m ) = 2 =
1+ 1+
2
figura muestra el diagrama de Bode de un compensador de adelanto con ganancia unidad y = 0.1. m
es la media geomtrica de las dos frecuencias de esquina:
1
1
1
log (m ) = log + log
2
T
T
.
; m =
T
Las tcnicas de compensacin en adelanto mediante el diagrama

de Bode se resumen a continuacin.
Para el compensador con funcin de transferencia K C
Ts + 1
Ts + 1
se define la constante K = K C .
As pues la GOL = K
Ts + 1
Ts + 1
G(s) =
G (s)
Ts + 1
Ts + 1 1
a) Se halla K para cumplir con los requisitos de error pre-establecidos b) se determina el ngulo de fase
necesario para aadir al sistema con un incremento adicional de 5-12 ya que el compensador de adelanto
desplaza la frecuencia de cruce a la derecha disminuyendo el margen de fase c) se halla a partir de la
ecuacin de ngulo mximo. d) se determina la frecuencia a la cual el sistema no compensado G1(s) se
iguala a -20log
1
T
, es decir,
. Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia y corresponde a m =
Ts + 1
Ts + 1 =
1
T
. El cero del compensador est en 1/T y el polo en 1/T. e) con el
valor de K y se calcula KC. f) finalmente se verifica el margen de ganancia.

Ejemplo. Se tiene el sistema de segundo orden con ganancia 4 y polos en lazo abierto 0 y -2. Se
quiere disear un compensador tal que KV sea de 20 s-1, el margen de fase sea de 50 como mnimo y el
margen de ganancia de al menos 10 dB.
El sistema tiene la funcin de lazo abierto dada por GC(s)G(s).
4K
donde K = KC. El primer paso es el ajuste de K que proporciona la
s ( s + 2)
Se define G1(s) =
constante de error de velocidad requerida:

20 = lim sGC ( s )G ( s ) = lim s
s 0
s 0
Ts + 1
4K
G1 ( s ) = lim s
= 2 K . Con K = 10 se representa el
s 0
s ( s + 2)
Ts + 1
diagrama de Bode de G1(s). Los mrgenes de
fase y ganancia del sistema son 18 e infinito
respectivamente. El margen de fase es pequeo,
lo cual implica que el sistema es bastante
oscilatorio. El compensador debe contribuir con
50-18 = 32 para satisfacer los requisitos del
problema. Se aaden 6 ms para tener en cuenta
el desplazamiento de la frecuencia de cruce de
ganancia, con lo que el compensador debe contribuir con 38 de adelanto de fase:

seno(38 ) =
1
; = 0.24
1+
Las frecuencias de esquina en 1/T y 1/T se obtienen teniendo en cuenta que el ngulo mximo de
adelanto de fase ocurre en m =
1
T
. Debido al compensador, la curva de magnitud se modifica en esa
frecuencia:
jT + 1
j T + 1 =1/ T
1
= 6.2dB . Como G1 ( j ) = 6.2dB corresponde a frecuencia 9
0.24
rad/s, se selecciona esta frecuencia como la nueva frecuencia

de cruce de ganancia. Igualando trminos se obtiene
finalmente: 9 =
1
T
, 1/T = 4.41 y 1/T=18.4. El
compensador es: GC Ad = K C
0.227 s + 1
K
; K C = = 41.7 . En
0.054s + 1
la figura se muestra el diagrama de Bode de los sistemas

compensado y sin compensar:
Las lneas continuas de la figura representan la curva
de magnitud y la curva del ngulo de fase para el sistema
compensado. El compensador de adelanto provoca que la
frecuencia de cruce de ganancia se incremente de 6.3 a 9
rad/seg. El incremento de esta frecuencia significa un aumento en el ancho de banda. Esto implica, a su
vez, un incremento en la velocidad de respuesta.
Se observa que los mrgenes de fase y de ganancia son de cerca de 50 y + dB, respectivamente.
Por tanto, el sistema compensado de la figura cumple los requerimientos en estado estable y de
estabilidad relativa.
Para los sistemas de tipo 1, como el sistema recin considerado, el valor de la constante de error esttico
de velocidad KV es simplemente el valor de la frecuencia en la interseccin de la extensin de la lnea de
pendiente inicial -20 dB/dcada con la lnea 0 dB.
Ejemplo Disear un controlador de adelanto mediante la respuesta en frecuencia que proporcione

un error ante entrada rampa del 5% como mximo y un margen de fase de 45 . (Utilizar un colchn de 3
1
para el margen de fase a la hora de realizar el diseo).
G=
( s )( s + 2)
Ejemplo: Dado el sistema de orden dos:
2500
( s )( s + 25)
a-Disear un controlador de adelanto mediante la respuesta en frecuencia que proporcione un error
G ( s) =
ante entrada rampa del 1% como mximo y un margen de fase de 45 . (Utilizar un colchn de 8 para el
margen de fase a la hora de realizar el diseo).
*Compensacin de retardo. Los diagramas de respuesta en frecuencia para un compensador de
retardo con = 10 y KC = 1 se muestran a continuacin:
El diseo de compensadores de retardo se ejecuta teniendo en cuenta su funcin de transferencia

como sigue GC At = K C
Ts + 1
. Se define K=KC. La funcin de transferencia del sistema compensado
Ts + 1
en lazo abierto ser: GOL = K
Ts + 1
Ts + 1
G ( s) =
G ( s ) . a) se determina la ganancia K para que se
Ts + 1
Ts + 1 1
cumplan los requisitos de error esttico de velocidad b) si una vez elegida K no se cumplen los mrgenes
de fase y ganancia se busca la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo
abierto sea igual a 180 ms el margen de fase requerido. ste es el margen de fase especificado entre 5
y 12. (La adicin de entre 5 y 12 compensa el atraso de fase del compensador de atraso.). Se selecciona
sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. c) para evitar los efectos nocivos del atraso de fase
producido por el compensador de atraso, el polo y el cero del compensador de atraso deben ubicarse
mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto, se elige la frecuencia de
esquina = 1/T (que corresponde al cero del compensador de atraso) entre una octava y una dcada por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. (Si las constantes de tiempo del compensador de
atraso no se vuelven demasiado grandes, se selecciona la frecuencia de esquina = 1/T una dcada por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.). d) se determina la atenuacin necesaria para
disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Considerando que
esta atenuacin es de -20 log , determnese el valor de . Luego se obtiene la otra frecuencia de esquina
(que corresponde al polo del compensador de atraso) a partir de = 1/T. e) usando el valor de K
determinado en el paso primero y el de obtenido en el paso ltimo, se calcula la constante KC a partir de
K/=KC.
Ejemplo. Sea el sistema de orden tres con polos
en 0, -1 y -2 (ganancia unidad). Se pretende compensar
el sistema para que KV = 5 s-1, el margen de fase sea de
40 y el de ganancia de 10 dB.
Siguiendo las pautas anteriores se tiene que
G1(s) =
K
. Mediante la restriccin de
s ( s + 1)(0.5s + 1)
error de velocidad:
Ts + 1
G ( s ) = lim sG1 ( s ) = K
s 0
s 0
s 0
Ts + 1 1
El diagrama de Bode de G1(s) es el de la figura:
5 = lim sGC ( s )G ( s ) = lim s
El margen de fase es -13, es decir el sistema no

compensado y ajustado en ganancia es inestable.
Considerando que la adicin de un compensador de atraso modifica la curva de fase de las trazas
de Bode, se debe permitir entre 5 y 12 a fin de que el margen de fase especificado compense la
modificacin de la curva de fase. Dado que la frecuencia correspondiente a un margen de fase de 40 es
de 0.63 rad/seg, la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del sistema compensado) debe seleccionarse
cercana a este valor.
Con el fin de evitar las constantes de tiempo muy grandes para el compensador de atraso, debemos
elegir la frecuencia de esquina = 1/T (que corresponde al cero del compensador de atraso) como 0.1
rad/seg (normalmente se pone a una dcada como mnimo de la nueva frecuencia de cruce). Dado que
esta frecuencia de esquina no est muy abajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia, la
modificacin de la curva de fase tal vez no sea pequea. Por tanto, agregamos cerca de 12 al margen de
fase proporcionado, como una tolerancia para considerar el ngulo de atraso introducido mediante el
compensador de atraso. El margen de fase requerido es ahora de 52. El ngulo de fase de la funcin de
transferencia en lazo abierto no compensada es de 128 en la cercana de = 0.46 rad/seg. Por tanto, se
toma la nueva frecuencia de cruce de ganancia como de 0.46 rad/seg. Para bajar la curva de magnitud
hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el compensador de atraso debe proporcionar la
atenuacin necesaria que, en este caso, es de aproximadamente -20 dB (en la grfica se ve que es algo
menos). Por tanto, se cumple que: 20log1/=-20; =10. La otra frecuencia de esquina se determina como
1/T=0.01 rad/s. La funcin de transferencia del compensador es: GC At = K C 10
10s + 1
K
; K C = = 0.5 .
100s + 1
La GOL de lazo abierto tras compensar el sistema queda finalmente como:

GOL =
5(10s + 1)
.
s (100 s + 1)( s + 1)(0.5s + 1)
Ejemplo: Disear un compensador de atraso a travs de la respuesta frecuencial para el sistema

5
de tal manera que el margen de ganancia sea de 20dB y el error de posicin inferior al
2
( s + 1) ( s + 5)
10%.
*Compensacin de retardo-adelanto.
1
s+T
1
Este tipo de compensadores tiene como funcin de transferencia: GC = K C
s+
T1
s + T
2
1
s +
T2
El diagrama de Nyquist de este tipo de compensadores es el que aparece en la figura
Al disear un regulador atraso-adelanto es comn (aunque no

obligatorio) seleccionar =. En este caso, si la ganancia es
unidad el diagrama de Bode se muestra a continuacin con
== 10 y T2 = 10T1.
La frecuencia a la cual el ngulo de fase es cero se determina:
1 =
1
.
T1T2
El diseo de compensadores atraso-adelanto es una

mezcla de procedimientos de compensacin individual.
Vase un ejemplo:
Ejemplo. Sea el sistema con funcin de transferencia:
G(s) =
K
. Se desea que KV tenga un valor
s ( s + 1)( s + 2)
de 10s-1, el margen de fase de 50 y el margen de

ganancia de 10
dB. El requisito de KV impone la ganancia del proceso que es
ajustable (se toma por tanto KC=1). lim sGC ( s )G ( s ) =
s 0
K
= 10 . El
2
diagrama de Bode del sistema sin compensar pero ajustado en

ganancia es:
El margen de fase es de -28 (sistema inestable). Se selecciona la
nueva frecuencia de cruce de ganancia que se sita en 1.4 rad/s
para un desfase de 180.
La frecuencia esquina del cero de la parte de retraso =1/T2 se
sita una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia en =0.15 rad/s. El adelanto de fase se expresa como:
1
seno(m ) =
1+
1
. Si = 10 el ngulo es 54.9, con lo que una buena eleccin es = 10. La otra
+1
frecuencia esquina =1/T2 correspondiente al polo de la parte de atraso ser =0.015 rad/s.
La parte de adelanto de fase se determina computando el valor de mdulo del sistema sin compensar y
ajustado en ganancia para la nueva frecuencia de cruce de ganancia. En este caso G(1.4j)= 10.5 dB. Los
cortes con las lneas de 0 dB y -20 dB de la recta de pendiente 20 dB/dcada que pasa por el punto 1.4,-
10.5 determinan las frecuencias esquina de la parte de adelanto. Estas frecuencias esquina son 0.45 y 4.5
rad/s.
El compensador final es: GC =
( s + 0.45)( s + 0.15)
.
( s + 4.5)( s + 0.015)
Ejemplo: Disear un compensador de atraso-adelanto para que el sistema G(s) tenga un error de posicin
inferior al 5% y margen de fase superior a 60. G ( s ) =
2
s + 2s + 2
2
Control regulatorio avanzado de procesos con grandes tiempos muertos y/o respuesta inversa.- 128
TEMA 9. CONTROL REGULATORIO AVANZADO DE PROCESOS CON GRANDES

TIEMPOS MUERTOS Y/O RESPUESTA INVERSA.
Los procesos con tiempos muertos elevados en relacin a la constante de tiempo son difciles de
controlar ya que presentan un gran retardo de fase incluso a bajas frecuencias, lo que obliga a desajustar
los reguladores (ganacia baja y tiempo integral elevado) con el fin de preservar la estabilidad.
Los tiempos muertos suelen estar asociados a:
1. El proceso incluye transporte de fluidos sobre distancias largas o perodos de incubacin
extensos.
2. Los sistemas sensores-transmisores requieren largos perodos de tiempo para realizar el anlisis
correspondiente.
3. El elemento final de control responde de manera lenta a los estmulos.
En los casos anteriores un controlador convencional resultara insatisfactorio por:
1. Las perturbaciones se detectan tras largos perodos de tiempo.
2. La accin de control se realiza sobre un effecto tm unidades de tiempo anteriores, en el
momento presente la situacin puede ser bien distinta.
3. La accin de control tardar cierto tiempo en hacerse notar.
4. Todo lo anterior resulta en sistemas inestables.
Considrese el sistema:
G OL =
K c e t ds
0.5s + 1
l. Si td = 0.01 min la frecuencia crtica es 158 rad/min y la ganancia ltima = 79.

2. Si td = 0.1 la frecuencia crtica es = 17 rad/min y la ganancia ltima = 8.56. El tiempo muerto
introduce un gran desfase que desemboca en una reduccin de la frecuencia crtica y el margen de
ganancia.
3. Si se aumenta de nuevo el tiempo muerto, (i.e., td = 1.0) la frecuencia crtica es = 2.3 rad/min y
la ganancia ltima = 1.52.
Si el cociente entre el tiempo muerto y la constante de tiempo del sistema es superior a dos, se
recomienda el uso de algoritmos especficos de control. Estos algoritmos deben tener un carcter
anticipativo o predictivo para contrarrestar el retardo puro. Adems, son muy sensibles a errores en el
modelado, especialmente a los errores en la estimacin del tiempo muerto.
La funcin de transferencia de un proceso con tiempo muerto se puede escribir como:
GP ( s ) = G ( s )e tm s
En esta expresin e-tms es la funcin de transferencia de un retardo puro tm y G(s) es un cociente de
polinomios en s que representa la funcin de transferencia del proceso excluido el tiempo muerto.
Considrese un lazo simple de realimentacin y un controlador de funcin de transferencia Gc(s)
G ( s )e tm s
GC
Un cambio en escaln en la referencia tiene un efecto inmediato sobre el error y a travs del
controlador sobre la variable manipulada. Sin embargo, no habr efecto alguno sobre la salida hasta
transcurrido un tiempo igual al tiempo muerto del sistema. Por tanto, lo que se pretende mejorar es la
respuesta a partir de t = tm. Esta segunda parte de la respuesta es muy lenta cuando se emplea un lazo
simple con un controlador PI o PID. As, para un proceso con ganancia esttica 10, constante de tiempo 1
y controlador proporcional de ganancia unidad, la figura muestra la respuesta en frecuencia de GCGP.
Cuando el tiempo muerto es cero, el margen
de ganancia es infinito y el de fase superior a
90. Cuando el tiempo muerto aumenta el
margen de fase disminuye llegando a ser
negativo para valores altos de aquel. Por
tanto se deduce que para altos tm se deber
sintonizar el controlador con una ganancia
baja y con tiempo integral elevado para el
caso de un controlador PI.
9.1. El predictor de Smith.
La idea fundamental de este predictor es sacar el tiempo muerto fuera del lazo utilizando la seal
y(t + tm) para la realimentacin.
+
-
GC
G ( s)
e tm s
La funcin de transferencia entre la variable controlada y la referencia es la siguiente:
GC ( s )G ( s ) tm s
e
1 + GC ( s )G ( s )
Gref ( s ) =
Desgraciadamente no siempre es posible sacar el tiempo muerto mediante una simple

relocalizacin del sensor de la variable controlada. A veces el tiempo muerto est asociado al propio
sensor de medida (cromatgrafos) o se debe a un proceso de parmetros distribuios (reactor tubular), en
este caso la seal y(t+tm) no se puede medir directamente del proceso y es necesario estimarla haciendo
una prediccin del valor que tomar la variable de salida en tm unidades de tiempo. Para realizar esta
prediccin se utiliza Gm(s) que es la funcin de transferencia del modelo sin tiempo muerto.
La idea es tener una seal en lazo abierto que no conllevara informacin retardada. Es decir que la
seal realimentada en lazo abierto fuera:
y * (s) = G c (s)G(s)ySP (s)
Esto es posible conseguirlo aadiendo en la respuesta en lazo abierto:

y(s) = (1 exp( t ds))G c (s)G(s)ySP (s)
y(s) + y(s) = y * (s)
con lo cual:
De forma grfica:
ysp(s)
GC
G (s)
e tm s
y(s)
(1 e tm s )G ( s )
+
-
GC
G ( s)
e tm s
1. En el diagrama de bloques anterior no es correcto pensar que se mide la seal inmediantamente

despus de G(s), la figura es solo una represenaticn del efecto del predictor de Smith, no de lo que
sucede en realidad
2. Como es obvio, para aplicar el predictor se necesita un modelo de proceso
3. Los modelos de proceso no son exactos y solo se tienen una idea aproximada de G(s) y el
tiempo muerto. Considerando G(s) y td, los valores verdaderos de proceso y G'(s) y td los valores de
modelo, el predictor de Smith tomara la forma:
y(s) + y(s) = y * (s) = [G c (s)G(s) exp( t ds) + (1 exp( td s)G c (s)G(s))] ySP (s)
con lo cual:
y * (s) = G c (s) G(s) + [G(s) exp( t ds) G(s) exp( td s)(s)] ySP (s)
As pues:
(a) Solo modelos perfectos darn lugar a compensacin perfecta (i.e., G = G' y td = td.
(b) Cuanto mayor es el error de modelado menos efectiva es la compensacin.
(c) El error al estimar el tiempo muerto es ms perjudicial en la compensacin que el error en el
resto de parmetros del modelo.
ysp(s)
GC
G ( s)
e tm s
y(s)
(1 e tm s )G( s )
Ejemplo:Se supone el sistema con control proporcional y funcin de transferencia:

G ( s) =
e s
, la frecuencia crtica es 2.3 rad/min y la ganancia ltima 1.52. El mnimo offset en el
0.5s + 1
lmite de la inestabilidad es 40%. Si se introduce compensacin de tiempo muerto la funcin de

transferencia de lazo abierto es GOL ( s ) =
KC
que no tiene frecuencia crtica.
0.5s + 1
No obstante lo anterior, es comn no conocer de forma exacta el modelo de proceso.

Supngase que el tiempo muerto del modelo asumido es 0.8 mientras que el real es de 1. Al aplicar la
compensacin de tiempo muerto permanecen 0.2 unidades sin compensar que dan lugar a la existencia de
una frecuencia crtica de 9 rad/min y una ganancia ltima de 4.6.
9.2. Control de procesos con respuesta inversa.
Estos son procesos de fase no mnima con un cero real positivo. Considrese un proceso
compuesto por dos sistemas de primer orden en paralelo: G(s) = G1(s) + G2(s)
Con las funciones de transferencia: G1 ( s ) =
K1
K2
, G2 ( s ) =
1s + 1
2s +1
La funcin de transferencia completa del sistema es:
G(s) =
( K K 2 1 ) s + ( K1 K 2 )
K1
K2
= 1 2
1s + 1 2 s + 1
( 1s + 1)( 2 s + 1)
El cero de esta funcin es: cero =
( K1 K 2 )
K1 2 K 2 1
Para que el proceso sea de fase no mnima y exhiba respuesta inversa el cero debe ser positivo es
decir el numerador y denominador de c deben tener signo opuesto. En resumen, el efecto ms intenso
(mayor ganancia esttica) debe ser el ms lento (mayor constante de tiempo). La figura muestra la
respuesta a un escalon de un proceso con respuesta inversa y funcin de transferencia: G(s) = 1 0.3
10s + 1 s + 1
G1(s)
G(s)
G2(s)
El cero es 0.35. Escribiendo ahora la funcin de transferencia de la forma:

G ( s ) = G1 ( s ) + G2 ( s ) =
( K1 K 2 ) ( K 2 1 K1 2 ) s
( 1s + 1)( 2 s + 1) ( 1s + 1)( 2 s + 1)
El primer sumando es un sistema de segundo orden sobreamortiguado y el segundo otro sistema

del mismo orden pero con ganacia negativa y un derivador de primer orden. Este ltimo es el que produce
el efecto de respuesta inversa que debido al derivador ser tanto mayor cuanto mayores sean los
componentes de alta frecuencia de la seal de entrada.
La respuesta inversa es el resultado de dos efectos contrapuestos. Vanse algunos ejemplos:

-Integrador menos retraso de primer orden.
G(s) =
( K K1 ) s + K 2
K2
K1
= 2 1
s ( 1s + 1)
( 1s + 1) s
K 2 1 < K1 ; cero =
K2
K 2 1 K1
( K K 2 1 ) s + ( K1 K 2 )
K1
K2
= 1 2
G ( s ) =
1s + 1 2 s + 1
( 1s + 1)( 2 s + 1)
-Diferencia de retrasos de primer orden:

1 > K1 > 1 cero = ( K1 K 2 )
K1 2 K 2 1
2 K2
-Diferencia de retrasos de primer orden con tiempo muerto:
K1e t1s K 2 e t2 s ( K1 2 K 2 1 ) s + ( K1 K 2 )
=
G ( s ) =
1s + 1 2 s + 1
( 1s + 1)( 2 s + 1)
K > K y t > t
1
2
1
2
K1
K2
G ( s ) = 2 2
s + 2 s + 1 2 s + 1
-Diferencia de sistema de segundo y primer orden:
K > K
2
1
K1
K2
G ( s ) = 2 s 2 + 2 s + 1 2 s 2 + 2 s + 1
1
1
2
2
- Diferencia de sistemas de segundo orden: 2
1 > K1 > 1
22 K 2
- Diferencia de sistemas de segundo orden con tiempo muerto:
K1e t1s
K e t2 s
2 2 2
G ( s ) = 2 2
1 s + 2 1s + 1 2 s + 2 2 s + 1
K > K y t > t 0
2
1
2
1
Se estudiar el control de procesos con respuesta inversa utilizando la compensacin de respuesta

inversa. No obstante, hay que decir que los controladores PID sintonizados por Z-N dan buen resultado de
respuesta para este tipo de sistemas. El procedimiento es similar al predictor de Smith. Se trata de extraer
el cero del lazo de realimentacin.
Para ello se realimenta la seal en lazo abierto que no contiene el cero positivo multiplicada por
un factor s. El resultado de forma grfica se muestra a continuacin.
Go(1-s)
GC
Gos
De forma general, la funcin de transferencia de un sistema con respuesta inversa es:

g(s)=g(s)(1-s). La compensacin de respuesta inversa se trata en introducir un bucle interno con
funcin de transferencia g(s)=g(s)s. El objetivo es elegir de tal manera que la seal llegue al
controlador sea normal, es decir sin comportamiento inverso, normalmente =2.
GC
ysp
Go(s)
Go(1-s)
GC
Go
(1-s)
ysp
Go(s)
(1-s)
(1-s)
GC Go
ysp
(s)
(1-s)
(1-s)
GC Go
ysp
(1+s-s)
Vase un ejemplo de un proceso constituido por un sistema con polos en -0.5 y -0.2 y cero en 1/3.
En este caso
1 3s
1
1 3s
=
= G o (1 3s )
(2s + 1)(5s + 1) (2 s + 1)(5s + 1) 1
KC
ysp
1
(s)
(2s + 1)(5s + 1)
Si se hace =2=6
Go(1-3s)
Go(1-3s)
KC
ysp
1
(6s)
(2s + 1)(5s + 1)
KC
(2s + 1)(5s + 1)
(1-3s)
ysp
(1+3s)
Al analizar la estabilidad del sistema sin compensar y compensado se obtiene:

Sin compensacin la ecuacin caracterstica es 1 +
K C (1 3s )
=0; 10s2+(7-3KC)s+(1+KC) = 0
(2s + 1)(5s + 1)
Que implica que KC < 7/3 para que el sistema sea estable. Sin embargo, el sistema compensado
ofrece la ecuacin caracterstica: 1+
K C (1 + 3s )
2
= 0; 10s +(7+3KC)s+(1+KC)= 0 que hace que el
(2s + 1)(5s + 1)
sistema sea estable para cualquier valor de ganancia del controlador.
Control de procesos en tiempo discreto.- 137
TEMA 10. CONTROL DE PROCESOS EN TIEMPO DISCRETO
10.1. Elementos de un sistema digital de control.
Control
Conversor
Elemento
electroneumtico
final control
Transductor
Proceso
Sensor
La figura muestra todo el hardware necesario en un lazo con controlador analgico. Al reemplazar
el controlador analgico por uno digital, este ltimo ejecutar las rdenes a travs de un programa que
reside en la memoria del ordenador. El controlador digital requiere la toma de datos de la seal medida a
intervalos discretos de tiempo, as mismo emite rdenes de actuacin a intervalos discretos de tiempo.
Este hecho es la principal diferencia y de donde surgen los problemas de incompatibilidad entre procesos
continuos y control digital. Se hace necesario el uso de interfaces discreto/continuo y viceversa.
10.1.1. Samplers.
Las medidas derivadas del proceso (flujos, presiones, temperaturas, etc.) son suministradas de
forma continua por los sensores y transductores. Sin embargo, dado que los ordenadores manejan datos en
tiempo discreto debido a: el ordenador necesita un tiempo para leer la informacin que le llega, calcular el
error y procesar una orden de control. Si durante este tiempo, la salida cambia, este cambio no es
reconocido por el ordenador. Por tanto, el controlador digital lee en intervalos discretos de tiempo
dados por el sampler. El sampler es un simple dispositivo que se abre y se cierra en el perodo de
muestreo. En otras palabras, el sampler convierte la seal continua que le llega en una serie de valores
discretos a tiempo T, 2T, 3T, etc.
10.1.2. Holder.
Los elementos finales de control (esencialmente vlvulas) actan con seales continuas, sin
embargo la seal que sale del controlador digital est discretizada. El dispositivo que convierte la seal
discreta en continua se llama holder.
10.1.3. Conversor A/D
La seal proveniente del sampler esta discretizada pero es una seal analgica (normalmente
elctrica). Este tipo de seal no es reconocida por un ordenador el cual procesa seales digitales
codificadas en bits. Esta transformacin es realizada por un conversor AD.
10.1.4. Conversor D/A.
De forma similar al caso anterior, los holders trabajan con seales analgicas que son producidas
por los conversores D/A a partir de la seal digitalizada enviada por el controlador.
La figura muestra los cambios necesarios para pasar de control analgico a digital.
Set point
Perturbacin
D/A
Holder
Conversor
electroneumtico
Elemento
final control
Proceso
sampler
A/D
Transductor
Sensor
10.2. Muestreo de seales continuas.
Tal como se indicaba anteriormente, el sampler procesa datos simplemente a intervalos discretos
de tiempo, as, en la figura se muestra el efecto producido por un sampler con T = 1, 3 y 5 al que entra
una seal contnua. Tal como se observa, la seal de salida solo presenta valores en los mltiplos
naturales del perodo de muestreo. Cuando T tiende a cero se obtiene una seal ms parecida a la seal
continua, mientras que para valores altos de T el nmero de datos se hace ms pequeo y por tanto la
reconstruccin de la seal original es ms defectuosa.
El sampler (muestreador) es un dispositivo fsico que permanece cerrado por un tiempo finito de
tiempo t alrededor del instante de muestreo. En este instante la salida del sampler coincide con la seal
continua que le llega tomando una forma
2. 5
2
2.5
1. 5
aproximada a una campana de gauss o de forma
1
0. 5
2
1.5
1
0
10
15
20
25
30
35
40
45
ms ideal al pulso de duracin t.
-0. 5
-1
0.5
0
0
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
-0.5
2. 5
Suponiendo la idealidad de t 0 se
2
1. 5
-1
1
0. 5
puede desarrollar una descripcin matemtica
0
0
10
15
20
25
30
35
40
45
-0. 5
-1
0.5
0
El impulso obtenido en los perodos de
1. 5
1
2
1.5
1
del sampler.
2. 5
2.5
-0.5
-1
0. 5
muestreo vendr dado por:
0
0
10
15
20
25
30
35
40
45
-0. 5
-1
2. 5
2
1. 5
y*(nT) = y(nT)(t-nT)
2. 5
2
[10.1]
1
0. 5
0
1. 5
donde (t-nT) es la funcin delta de Dirac.
1
0. 5
0
0
10
15
20
25
30
35
40
-0. 5
-1
45
-0. 5
Desarrollando la ecuacin anterior para cualquier tiempo se obtiene:
-1
y*(t) = y*(0) + y*(T) + y*(2T) + y*(3T) += y(0) (t) + y(T) (t-T) + y(2T) (t-2T) +
o lo que es lo mismo: y*(t) = y(nT) (t-nT)
[10.2]
n=0
Tomando la transformada de Laplace: y*(s) =
Que finalmente resulta en: y*(s) =
y(nT)e
n=0
n=0
y(nT)L [ (t-nT)] = y(nT)e
-nTs
L [ (t) ]
-nTs
n=0
10.3. Reconstruccin de seales continuas a partir de valores en tiempo discreto.
Tal como se apuntaba anteriormente, los elementos finales de control necesitan de seales
continuas para obtener un uso adecuado de los mismos. Dado que la seal de salida de un controlador
digital est discretizada, la misin de los holders es la reconstruccin de la seal de salida del ordenador
(una vez se ha transformado en analgica).
Considrese una seal procedente del controlador cada T segundos, de forma matemtica:
m*(t) = m(0) (t), m*(T) = m(T)(t-T), m*(2T) = m(2T)(t-2T).....
La forma ms sencilla de reconstruir la seal discretizada es mantener el valor de la seal en el
tiempo nT hasta recibir la nueva informacin en (n+1)T, en este momento la seal tomar el nuevo valor
y as sucesivamente. La seal continua resultante m(t) es:
m(t) = m(nT) for nT < t < (n + 1) T and n = 0, 1, 2,...
0 t T m(t ) = m(0)
particularizando: T t 2T m(t ) = m(T )

2T t 3T m(t ) = m(2T ).....
[10.3]
La figura escalonada se muestra en la figura. Este tipo de reconstruccin se conoce como zeroorder hold, aunque no es la nica manera de reconstruir seales s es la ms utilizada.
As, si se consideran dos valores discretos consecutivos tal

como m [(n - 1) T] y m (n T) se puede asumir para el siguiente
perodo entre valores discretizados nT < t < (n + 1) T, que la seal
continua se puede reconstruir por extrapolacin lineal de los valores
previos:
m(t) = m(nT) + 1/T*[m(nT)-m[(n-1)T]]*{t-nT}
Esta ecuacin corresponde al holder de primer orden, el cual
Orden cero
necesita al menos dos valores iniciales para realizar la

reconstruccin.
Es posible desarrollar holders de mayor orden con,
obviamente un mayor nmero de valores discretos iniciales. A
medida que el orden se incrementa la labor computacional se
dificulta con mejoras marginales nicamente. En la prctica es
1er orden
mejor utilizar un holder de bajo orden (normalmente cero) y

disminuir en la medida de lo posible el perodo de muestreo.
La base matemtica para la construccin del holder,
independientemente del orden es: Considrese la seal continua m(t)
construida a partir de valores discretos m(T), m(2 T), m(3 T), ... el desarrollo en series de Taylor de m(t)
alrededor de un valor muestreado m(nT) viene dado por:
1 d 2m
dm
2
m(t ) = m(nT ) +
(
t
nT
)
+
2 (t nT ) + ...
2 dt t = nT
dt t = nT
Manteniendo solo el primer trmino de la serie se obtiene el holder de orden cero:

m(t ) = m(nT ) nT t (n + 1)T
Manteniendo el primer y segundo trmino de la serie se obtiene el holder de orden uno:

dm
m(t ) = m(nT ) +
(t nT )
dt t = nT
m(nT ) m((n 1)T )
dm
La derivada (dm/dt)t=nT se aproxima a:
=
T
dt t = nT
Y sustituyendo: m(t ) = m(nT ) +
m(nT ) m((n 1)T )

(t nT )
T
[10.4]
De forma similar se obtienen holders de orden superior teniendo en cuenta sucesivos trminos y
aproximaciones de la derivada.
La salida del holder de orden cero es como un pulso con altura m(nT) y duracin T. La
1 e sT
transformada de Laplace viene dada por tanto por: m( s ) = m(nT )
s
1 e sT
la funcin de transferencia es: H o ( s ) =
.
s
1 + sT 1 e sT
Para el caso de holder de primer orden: H1 ( s ) =
T s
10.4. Conversin de modelos en continuo a tiempo discreto.
Al analizar un lazo de realimentacin con control digital se pueden puntualizar las siguientes
observaciones:
1. El proceso presenta entradas y salidas continuas, por tanto puede ser descrito por modelos en
continuo (ecuaciones diferenciales o funciones de transferencia dependiendo del dominio).
2. La salida discretizada del conjunto sampler-conversor A/D se modela en funcin de la seal
continua de entrada segn: y*(s) =
y(nT)e
-nTs
n=0
3. El holder se representa por las ecuaciones anteriormente vistas.

4. El controlador digital posee entradas y salidas discretas. Consecuencia de ello es la
imposibilidad de utilizar modelos en continuo.
Supngase la ecuacin de un controlador PID analgico:
1
de(t )
c(t ) = cS + K C e(t ) + e(t )dt + D
l
dt
La tarea es convertir la ecuacin diferencial anterior en una ecuacin en diferencias capaz de

procesar errores en tiempo discreto y generar acciones de control tambin en tiempo discreto.
10.4.1. Modelo en tiempo discreto para un controlador PID

A partir de los trminos individuales de un controlador PID analgico se derivar la
correspondiente expresin en diferencias:
1. Accin proporcional. El error discretizado en un tiempo nT viene definido por la diferencia
entre el setpoint y el valor discreto a ese mismo tiempo: (nT) = ysp(nT)-y(nT). La accin proporcional
simplemente incrementa el valor de esta diferencia: KC(nT)
2. Accin integral. Este modo de accin integra el error a lo largo del tiempo. Dado que el error
est discretizado, la integral (t) dt es aproximada de forma numrica mediante rectngulos para dar
t
k =0
lugar a la expresin: (t )dt T (kT ) . As pues la accin integral se presenta en diferencias como:
K CT
(kT )
k =0
3. Accin derivativa. Igual que en el caso anterior, la derivada es aproximada mediante un mtodo
(nT ) ((n 1)T )

d
numrico. Una aproximacin de primer orden da lugar a:
=
T
dt t = nT
K C D
{ (nT ) ((n 1)T )}
T
y por tanto la accin derivativa se convierte en:
La suma de acciones lleva al controlador PID digital:
T
c(nT ) = cS + K C (nT ) +
I
(kT ) + T { (nT ) ((n 1)T )}
k =0
El procedimiento se puede generalizar para cualquier modelo en tiempo continuo.

1. Proponer la ecuacin de modelo continuo.
2. Aproximar las derivadas mediante diferencias finitas.
3. Aproximar las integrales mediante un esquema de integracin numrica.
error
k =0
(t )dt T (kT )
error
(nT ) ((n 1)T )

d
=
T
dt t = nT
10.4.2. Modelo en tiempo discreto de un sistema de primer orden: P
dy
+ y = KPm
dt
Usando la aproximacin de adelanto de la derivada
yn +1 yn
+ yn = K P mn ;
T
T
yn +1 = 1
P
dy yn +1 yn
y sustituyendo:
=
dt
T
K PT
m
yn +
P n
10.4.3. Modelo en tiempo discreto de un sistema de segundo orden. 2
d2y
dy
+ 2
+ y = KPm
2
dt
dt
dy
d
y 2 yn +1 + yn
dt
La aproximacin de adelanto de la derivada segunda es: n + 2
dt
T2
y sustituyendo: 2
yn + 2 2 yn +1 + yn
y y
+ 2 n +1 n + yn = K P mn , finalmente se obtiene:
2
T
T
T2
T
T
T2
yn + 2 = 2 1 yn +1 2 2 + 1 yn + K P 2 mn
10.4.4. Modelo en tiempo discreto de un sistema de primer orden con tiempo muerto:
dy
+ y = K P m(t td )
dt
Suponiendo que el tiempo muerto es proporcional al periodo de muestreo td =kT, el modelo en
T
K T
tiempo discreto resultante es: yn +1 = 1 yn + P mn k
P
P
10.5. Transformada Z.
El uso de la transformada Z ofrece un mtodo simple y elegante para resolver ecuaciones lineales
en diferencias, resultado de la conversin de modelos en continuo a tiempo discreto. La transformada Z
permite:
1. El desarrollo de modelos entrada-salida en tiempo discreto que son la base del diseo de lazos
de control en sistemas digitales.
2. Anlisis directo de forma cualitativa y cuantitativa de la influencia de cambios en las entradas al
sistema discreto.
En otras palabras, su papel es comparable a la transformada de Laplace en sistemas en continuo.
10.5.1. Definicin
Considerse una funcin continua y(t) muestreada cada cierto periodo T. La secuencia de valores
muestreados es: y(0), y(T), y(2T), ...
La transformada Z se define como: Z { y(0), y(T), y(2T), ...} = y (nT ) z n

n =0
Aunque intrnsecamente la transformada se refiere a una serie de valores muestreados, es

costumbre referirse a la funcin continua de la que proceden dichos valores.
Z { y(0), y(T), y(2T), ...} = Z { y (t )} = y ( z ) = y (nT ) z n

n =0
Notas:
1. La transformada Z convierte valores en el dominio del tiempo a la variable z en el dominio Z.
2. La transformada Z depende del perodo de muestreo (ver definicin).
3. Dos seales en continuo distintas pueden dar lugar a la misma transformada Z si poseen el
mismo valor en los tiempos de muestreo. Un claro ejemplo lo constituye la funcin escaln unitario y la
funcin coseno muestreada en los mximos T= 62.8 s, = 0.1 rad/s (ver figura):
1.5
0.5
0
0
50
100
150
200
250
300
-0.5
-1
-1.5
Se tiene: Z (escaln unitario) = Z (cos(0.1t )) = 1 + 1z 1 + 1z 2 + ... =
1
1 z 1
4. La transformada Z existe si la suma de todos los trminos que aparecen en su definicin da

lugar a un valor finito.
5. Si y(t) es la seal continua que entra al sampler y y*(t) es la secuencia de valores producidos
por el sampler ideal, la transformada de Laplace de y*(t) es: y *( s ) = y (nT )e nTs . Si z = eTs , entonces:
n =0
y *( s ) = y (nT ) z n = y ( z )
n =0
es decir, la transformada Z de una serie de valores muestreados es un caso especial de la

transformada de Laplace cuando se cumple que z = eTs .
10.5.2. Transformada Z de funciones bsicas.
i- Escaln unitario: Z (escaln unitario) == 1 + 1z 1 + 1z 2 + ... = 1z n =

n =0
1
z
=
1
z 1
1 z
Demostracin:
La transformada existe si /z-1/< 1, que hace la serie convergente a un valor finito. Teniendo en
cuenta la serie
n =0
1
; < 1 , es sencillo llegar a la demostracin.
1
El resultado anterior tambin se puede obtener por divisin de polinomios.

ii- Funcin exponencial
Z (e at ) =
1
z
=
at 1
z e at
1 e z
La demostracin es directa: Z (e at ) = e anT z n

Haciendo = e aT z 1 se aplica la serie que se vio anteriormente para el caso del escaln.
iii- Funcin rampa
Z (at ) =
aTz 1
aTz
(1 z ) ( z 1)
1 2
La expresin anterior se consigue:
Z (at ) = 0 + aTz 1 + 2aTz 2 + 3aTz 3 + ... = aT (1 + z 1 + 2 z 2 + ...) z 1 =
aTz 1
(1 z )
1 2
La transformada existe para /z-1/ < 1.

iv- Funciones trigonomtricas.
[sen t] =
[cos t] =
z 1sen T
1 2z 1 cos T + z 2
1 z 1 cos T
1 2z 1 cos T + z 2
Prueba:
e
[sen t] = sen ( nT ) z n =
jnT
e jnT n 1
1
z = z n e jnT z n e jnT
2j
2j
2j
(
(
)
)
z 1 e jT e jT
1 jt 1 jt 1
1
1
1
1
= Z e
Z e
=
=
2j
2 j 1 e jT z 1 2 j 1 e jT z 1 2 j 1 + z 2 e jT + e jT z 1
2j
Aplicando las relaciones de Euler:
2 j sen T = e jT e jT
y 2 cos T = e jT + e jT
[sen t] =
z 1sen T
1 2z 1 cos T + z 2
10.5.3. Propiedades de la transformada Z

i- Linealidad.
La transformada Z es un operador lineal, Z[a1f1(t) + a2f2(t)] = Z[a1f1(t)] + Z[a2f2(t)] = a1Z[f1(t)] +
a2Z[f2(t)].
ii- Teorema del valor final
Permite calcular el valor final de una funcin a partir de su transformada.
lim [ y (t ) ] = lim (1 z 1 ) y ( z )
t
z 1
Demostracin: (1 z 1 ) y ( z ) = (1 z 1 ) y (nT ) z n = y (nT ) z n y (nT ) z n 1 =
= y (0) y (0) z 1 + y (T ) y (T ) z 1 z 1 + y (2T ) y (2T ) z 1 z 2 + ...

Cuando z tiende a 1, la serie anterior tiende a y(nT) con n .
iii- Teorema del valor inicial
Este teorema dice que lim [ y (t ) ] = lim [ y ( z ) ]
t 0
Se demuestra tomando lmites: lim [ y ( z ) ] = lim y (nT ) z n

z
Cuando z , los trminos z-n 0 para n = 1, 2, .... El nico trmino distinto de cero
corresponde a n = 0 [i.e., y(0)].
iv- Teorema de traslacin real (sistemas con tiempo muerto).
Z[f(t-kT)]=z-k F(z), la prueba:
Z[f (t kT)] =
f (t kT)z n ,sustituyendo
n =0
i=nk
Z[f (t kT)] =
i = k
f (iT)z i k = z k f (iT)z i
i =0
v- Teorema de traslacin compleja.

Z[exp(-at)f(t)]= F(z1), donde z1 = z * exp(aT)
Z[e at f (t)] =
eanTf (nT)z n =
n =0
z1 = ze
f (nT) (zeaT )
n =0
aT
vi- Teorema de diferenciacin parcial.
Z[
f (t,a)] = f (nT,a)z n =
f (nT,a)z n =
F(z,a)
a
a
a n =0
a
n =0
vii- Transformada Z de integrales y derivadas.

Dependen de las aproximaciones utilizadas en ambos casos. Considrese la integral:
t = nT
y (t ) =
f (t )dt , aplicando la aproximacin numrica de la regla del trapecio:
y (nT ) = y ( n 1) T +
nT
( n 1)T
f (t )dt = y (nT ) = y ( n 1) T +
Tomando la transformada Z: y ( z ) = y ( z ) z 1 +
f (nT ) + f ( n 1) T
T
2
f ( z ) + f ( z ) z 1
T 1 + z 1
f(z)
T , y despejando: y ( z ) =
2
2 1 z 1
f[nT]
f[(n-1)T]
Trapecio
(n-1)T
nT
f[nT]
f[(n-1)T]
f[(n-2)T]
Simpson
(n-2)T
(n-1)T
nT
Si por el contrario se usa la regla de Simpson:

y (nT ) = y ( n 2 ) T +
nT
( n 2 )T
f (t )dt = y ( n 2 ) T +
Aplicando la transformada Z: y ( z ) =
f (nT ) + 4 f ( n 1) T + f ( n 2 ) T
T
3
T 1 + 4 z 1 + z 2
f(z)
3
1 z 2
Si ahora se tiene una derivada df(t)/dt una aproximacin de primer orden da lugar a:
y (t ) =
df (t ) f (nT ) f ( n 1) T
=
;
dt
T
y( z) =
1
(1 z 1 ) f ( z )
T
y( z) =
1
(1 z 2 ) f ( z )
2T
mientras que una aproximacin de segundo orden:

y (t ) =
df (t ) f (nT ) f ( n 2 ) T
=
;
dt
2T
10.5.4. Inversin de transformada Z

La antitransformada Z trata de obtener los valores muestreados de una funcin a partir de su
expresin en el dominio Z: Z-1[y(z)] = {y(0), y(T), y(2T).}.
Notas:
1.
La antitransformada Z proporciona los valores de una funcin en los tiempos de

muestreo nicamente. No dice nada sobre la funcin continua de la que proviene.
2.
La antitransformada Z no permite obtener el periodo de muestreo.
3.
La antitransformada Z puede dar varias funciones diferentes ya que funciones continuas

distintas pueden dar lugar a valores similares muestreados.
Existen dos mtodos para llegar a la inversa de la transformada Z:

i- Expansin parcial en fracciones simples.
Este mtodo es similar al ya visto para obtener la antitransformada de Laplace.
1. La transformada Z es normalmente un cociente de polinomios en z-1 (o z): y(z)=Q(z-1)/P(z-1)
con Q de orden m y P de orden n.
2. Se expande y(z) en fracciones simples: y ( z ) =
C3
Cn
C1
C2
+
+
+ ... +
1
1
1
r1 ( z ) r2 ( z ) r3 ( z )
rn ( z 1 )
donde r1(z-1), r2(z-1), , rn(z-1) son polinomios de orden bajo en z-1.

3. Se computan los valores de C1, C2, , Cn.
4. Se encuentra la inversa de cada fraccin simple. Debido a la linealidad del operador Z, la suma
de antitransformadas Z dar la antitransformada global.
C3
Cn
C
C2
+ Z 1
+ ... + Z 1
Z 1 [ y ( z ) ] = Z 1 11 + Z 1
1
1
1
r1 ( z )
r2 ( z )
r3 ( z )
rn ( z )
Observaciones:
1. Los coeficientes C1, C2, - - -, Cn se obtienen de forma similar a como se vio en el caso de la
transformada de Laplace.
2. La inversa de cada fraccin simple se computa directamente o a travs de tablas, que
normalmente proporcionan una funcin continua en funcin de T.
z
z 1
Ejemplo 1: y ( z ) =
=
,
3 4 z + z 2 3z 2 4 z 1 + 1
Las races del denominador son: z-1 = 1 y 1/3. Por tanto: y ( z ) =

z 1
1 3 z 1
A=
Sustituyendo: y ( z ) =
= 0.5 B =
1
z =1
z 1
1 z 1
A
B
+
1
1 z
1 3 z 1
= 0.5
z =1/ 3
0.5
0.5
+
1
1 z
1 3 z 1
0.5
es la transformada z del escaln con magnitud -0.5.
1 z 1
0.5
tiene la forma general de la entrada 8 de la tabla multiplicada por 0.5
1 3z 1
.
K
aT 1
1 e z
Por tanto exp(-aT) = 3 o lo que es lo mismo aT=ln 3= 1.1.

La antitransformada Z queda finalmente: y(nT) = -0.5 + 0.5 exp(1.1 n). Los valores tabulados para
los diferentes tiempos de muestreo son:
n
y(nT)
13
40
4 + 2.67 z 1 + 1.56 z 2 1.42 z 3

Ejemplo 2: y ( z ) =
1 0.36 z 1 + 0.19 z 2 1.03 z 3 + 0.2 z 4
La factorizacin del denominador es:
por lo que factorizando:

coeficientes: y ( z ) =
y( z) =
A
B
Cz 1 + D
+
+
. Tras obtener los
1 z 1 1 0.2 z 1 1 + 0.84 z 1 + z 2
3
1
0.91z 1
+
+
1 z 1 1 0.2 z 1 1 + 0.84 z 1 + z 2
El primer trmino corresponde a un escaln de magnitud 3.

El segundo trmino es la exponencial ya vista con exp(-aT) = 0.2 o lo que es lo mismo aT=ln 2=
1.61.
El tercer trmino se asemeja a la entrada 14 de la tabla, es decir una seal sinoidal con sen t =
0.91 y -2 cos t = 0.84. Esto es t = 2 rad = 114.8.
La inversa final es: y(nT) = 3+ exp(-1.61n) + sen 2n. Los valores muestreados son:
y(nT)
4.11
2.28
2.74
ii- Divisin larga de polinomios.

El procedimiento consiste en:
1-Colocar el denominador a la izquierda separado del numerador a la derecha ambos en orden
creciente de exponente en z-1.
2-Encontrar el factor que multiplicado por el primer trmino del denominador d lugar al primer
trmino del numerador.
3-Multiplicar dicho factor por el denominador y restar el polinomio resultante del numerador.
4-Repetir los pasos 2 y 3 para ir obteniendo de forma sucesiva los diferentes factores cuyos
coeficientes representan los valores correspondientes a los perodos de muestreo. La correspondencia es
la siguiente: para T = 0 el valor ao corresponde al trmino ao(z-1)0; para T = 1 el valor a1 corresponde al
trmino a1(z-1)1; para T = 2 el valor a2 corresponde al trmino a2(z-1)2 y as sucesivamente.
z 1
Ejemplo: y ( z ) =
1 4 z 1 + 3 z 2
1 4 z 1 + 3z 2
1z 1 + 4 z 2 + 13z 3 + 40 z 4 ...
z 1
z 1 4 z 2 + 3z 3
0.0 + 4 z 2 3z 3
4 z 2 16 z 3 + 12 z 4
0.0 + 13z 3 12 z 4
13z 3 52 z 4 + 39 z 5
....
0.0 + 40 z 4 39 z 5
Ejemplo:
1 0.36 z 1 + 0.19 z 2 1.03z 3 + 0.2 z 4
4 + 4.11z 1 + 2.28 z 2 + 2.74 z 3 ...

4 + 2.67 z 1 + 1.56 z 2 1.42 z 3
4 1.44 z 1 + 0.76 z 2 4.12 z 3 + 0.8 z 4

0.0 + 4.11z 1 + 0.8 z 2 2.7 z 3 0.8 z 4
4.11z 1 1.48 z 2 + 0.78 z 3 4.23 z 4 + 0.822 z 5
0.0 + 2.28 z 2 + 1.92 z 3 3.43z 4 0.822 z 5
2.28 z 2 0.82 z 3 + 0.43z 4 2.35 z 5 + 4.56 z 6
....
0.0 + 2.74 z 3 3.86 z 4 + 1.53 z 5 4.56 z 6
Ejemplo 28.6 en Excell.
10.6. Transformada z modificada.
Mediante el teorema de traslacin real se ha comprobado como cuando una funcin discretizada
est retrasada un mltiplo entero (N) del perodo de muestreo ( = NT), su transformada Z se computa
multiplicando por z-N la transformada de la funcin sin retraso. En esta seccin se estudiar el caso en el
que NT, es decir = (N + )T con 0 < < 1. La transformada Z de un funcin con tiempo muerto
sera: Z [ f (t ) ] = f (nt NT T ) z n . Definiendo m = 1- y k = n-N-1 se tiene:

n =0
Z [ f (t ) ] =
k = N 1
f (kT + mT ) z k N 1 = z N 1 f (kT + mT ) z k . La transformada Z modificada

k =0
se define como: Z m [ f (t ) ] = z 1 f (nT + mT ) z n , donde m es la variable de la transformada Z

n =0
modificada con el mismo significado descrito anteriormente. Al hacer N = 0, la transformada Z

modificada proporciona informacin sobre los valores de una funcin entre periodos de muestreo
consecutivos simplemente mediante variacin del parmetro m.
Ejemplo: Z m e t / = z 1 e nT / e mT / z n = e mT / z 1 (1 + e T / z 1 + e 2T / z 2 ...)
n =0
e mT / z 1
t /
Z m e =
1 e T / z 1
Ejemplo: Z m [ cos t ] = z
(cos ( nT + mT )) z
n =0
cos ( mT ) z 1 cos (T (1 m))

=z
1 2 z 1 cos (T ) + z 2
1
Las propiedades de la transformada Z se corresponden con los de la transformada modificada con

las excepciones:
*Traslacin compleja: Z m e aT f (t ) = e aT (1 m ) F ( ze aT , m)
*Teorema del valor inicial: lim f (t ) = lim zF ( z , m)
t 0
z
m=0
La inversa de la transformada Z modificada se calcula as mismo de forma similar a como se haca

con la transformada Z.
Ejemplo: F ( z , m) =
2 z 1 1 0.6 z 1 e 0.51m (1 z 1 )
1 0.8 z 1 0.2 z 2
, aplicando por ejemplo la divisin larga de
polinomios, se pueden separar las partes que contienen y no contienen m:

F ( z , m) =
2 z 1 1.2 z 2
2 z 1 2 z 2
e 0.51m
1
2
1
2
1 0.8 z 0.2 z
1 0.8 z 0.2 z
Tras hacer la divisin de polinomios de ambos cocientes en z-1, se combinan las dos series para
dar: F ( z , m) = (2 2e 0.51m ) z 1 + (0.4 + 0.4e 0.51m ) z 2 + (0.72 0.08e 0.51m ) z 3 + (0.656 + 0.016e 0.51m ) z 4 ...
Diferentes valores de m proporcionan el valor de la funcin en tiempos intermedios al periodo de
muestreo:
M
2T
3T
4T
0.00
0.800
0.640
0.672
0.25
0.239
0.752
0.650
0.670
0.50
0.450
0.710
0.658
0.668
0.75
0.636
0.673
0.665
0.667
1.00
0.800
0.640
0.672
0.666
(Ms ejemplos en Luyben 651).
Dinmica de Sistemas en Tiempo Discreto.- 154
TEMA 11. DINMICA DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
En en un lazo de control digital directo existen dos componentes primarios cuya respuesta debe
analizarse:
1. El algoritmo de control digital (Figura A): Este es un elemento discreto con entradas y salidas
discretizadas. La cuestin es como responde el controlador digital ante cambios discretos en la entrada,
error= (nT).
2. Proceso + holder (Figura B): Estos elementos constituyen la parte continua del lazo. En este
caso el interrogante surge en como es la respuesta discretizada y(nT) ante entradas discretizadas al holder
c(nT).
Una vez que se examinan los componentes del lazo digital por separado, este se cierra y se analiza
la respuesta de lazo cerrado.
PROCESO
error(nT)
Algoritmo
controlador
digital
c(nT)
c(nT)
HOLDER
Figura A
y(t)
m(t)
y(nT)
FIGURA B
11.1. Algoritmos de control digital.

Supngase un controlador digital con entrada y salida discretizada:
error(nT)
Algoritmo
controlador
digital
c(nT)
(z)
D(z)
c(z)
Las seales de entrada-salida para dicho controlador estn normalmente relacionadas mediante
una ecuacin en diferencias de formato general como el que se muestra:
cn = ao n + a1 n 1 + ... + ak n k + b1cn 1 + b2 cn 2 + ... + bm cn m
Si c(z) es la transformada Z de la salida y (z) la correspondiente a la entrada, entonces se define
la funcin de transferencia del controlador en tiempo discreto (D(z)) de la forma:
D( z ) =
ao + a1 z 1 + ... + ak z k
1 b1 z 1 b2 z 2 ... bm z m
11.2. La funcin de transferencia pulso.

En esta seccin se analizan los elementos continuos del lazo digital, sin embargo hay que considerar que
la entrada al holder es una seal discreta y que la salida del proceso es muestreada por el sampler
convirtindola as mismo en una seal discreta. El objetivo es pues relacionar y(nT) con c(nT) a travs de
lo que se denomina funcin de transferencia pulso HGp(z)=y(z)/c(z).
HGp(z) se define como: HG p (z) = Z L-1 H ( s )G p ( s ) , que a menudo se denota de forma simplificada
como: HG p (z) = Z { H ( s)G p ( s)} . La funcin de transferencia pulso se puede obtener de forma ms directa
G p ( p)
1
mediante el teorema de los residuos (holder de orden cero): HG p (z) = (1-z -1 ) res
pT -1
polos
p 1 e z
Ejemplo: H(s) =
K
1 e Ts
, Gp(s) = P
s
s
K P e Ts
1 e Ts K P
KP
2
=
HG p (z) = Z
Z
Z
2
2 , los trminos con s en el denominador
s
s
s
s
K Tz 1
corresponden a una rampa cuya transformada Z es = P 1 2 , adems en el caso particular del
(1 z )
segundo caso aparece una exponencial que denota un retraso de un perodo de muestreo que se sustituye
K Tz 1 K Tz 1
por z-1. Por tanto: HG p ( z ) = (1 z 1 ) P 1 2 = P 1 . Ante una entrada en escaln de la salida del
(1 z ) 1 z
controlador c( z ) =
1
K PTz 1 1
K PTz 1
la
salida
del
proceso
ser:
y(z)
=
=
que es una rampa
1 z 1 1 z 1 (1 z 1 )2
1 z 1
de pendiente Kp.
Ejemplo: H(s) =
KP
1 eTs
, Gp(s) =
Ps +1
s
1 e Ts K P
K P
K P
HG p (z) = Z
e Ts
= Z
Z
s ( P s + 1)
s ( P s + 1)
s P s + 1
1
1
K P
-1
HG p (z) =(1-z -1 )Z
= (1-z )K P Z
s ( P s + 1)
s s + 1/ P
1
1
HG p (z) = (1-z )K P
-1
-1 T / P
1 z 1 z e
-1
1 e T / P ) z -1
(
= K P 1 z -1e T / P . Ante una entrada en escaln de la
1 eT / P ) z -1 1
(
1
salida del controlador c( z ) =
la salida del proceso ser: y(z) = y(z) = K P
1 z -1e T / P 1 z -1
1 z 1
KP
K
y(z) = P -1
-1 T /
1 z 1 z e P
nT / P
. Ejemplo en Excell
; y(nT) = K P 1 e
11.3. Anlisis en tiempo discreto de sistemas en lazo cerrado.
Considrese el lazo cerrado de un sistema con control digital en el que se entremezclan elementos
y seales en continuo y en tiempo discreto.
d(s)
Gd(s)
ysp(z)
(z)
y(s)
c(z)
D(z)
H(s)
m(s) Gp(s)
y(z)
La salida continua y(s) es muestreada a y(z). Las contribuciones a y(z) son:

y(z) = HGp(z)c(z) + Z[Gd(s)d(s)], obsrvese que no se define una funcin de transferencia pulso para las
perturbaciones puesto que d(s) no es una seal discreta. Dado que la seal de salida del controlador es la
siguiente: c(z)=D(z)[ysp(z)-y(z)], sustituyendo: y(z) = HGp(z) D(z)[ysp(z)-y(z)] + Z[Gd(s)d(s)] y
reordenando: y ( z ) =
HG p (z) D(z)
1+HG p (z) D(z)
ysp +
Z[Gd(s)d(s)]
. En caso de que hubiesen existido las funciones
1+HG p (z) D(z)
de transferencia correspondientes al elemento final de control y elemento sensor transmisor, el lazo

cerrado habra sido: y ( z ) =
HG f G p (z) D(z)
1+HG f G p G m (z) D(z)
ysp +
Z[Gd(s)d(s)]
1+HG f G p G m (z) D(z)
KP
1 e Ts
, D(z) = KC
Ejemplo: H(s) =
, Gp(s) =
Ps +1
s
HG p (z) = K P
(1 e
T / P
)z
1 z -1e T / P
y(z) = =
-1
, para cambios en consigna se tiene: y(z) = =
K C K P (1 e T / P ) z -1
1 + K C K P e T / P (1 + K C K P ) z -1
KC K P
(1 e
1 + KC K P
T / P
)z
-1
1 z -1e T / P
ysp
(1 eT / P ) z-1
1 z -1e T / P
ysp , si se realiza un cambio en escaln en consigna:
y(z) = =
y(nT) =
K C K P (1 e T / P ) z -1
1 + K C K P e
T / P
1
, hallando la transformada inversa:
(1 + KC K P ) z 1 z -1
-1
KC K P
P
T /
1 e p , donde p =
. Ecuaciones anlogas a las obtenidas en el
1 + KC K P
1 + KC K P
control de procesos continuos. Se puede comprobar como el offset para el controlador proporcional es
idntico al caso de control continuo.
11.4. Anlisis de estabilidad en sistemas discretos.
Considrese un sistema en tiempo discreto dado por el cociente de polinomios en z:

G( z) =
ao + a1 z 1 + a2 z 2 ... + am z m y ( z )
=
, la salida y(z) tras expansin en fracciones simples es:
r ( z)
1 + b1 z 1 + b2 z 2 ... + bn z n
C1
Cn
C2
y(z) =
+
+ ... +
r ( z ) , donde pi son los polos de la ecuacin
1
1
1 p2 z
1 pn z 1
1 p1 z
caracterstica. El trmino k-simo da lugar tras hallar la inversa a: CKexp(n ln pk). Se asume que pk es una
raz compleja: pk = + j = pk ej. Se cumple que ln pk = ln pk + ln ej y por tanto:
exp(n ln pk) = exp [nln pk + nj] = exp [nln pk ] exp[nj]
como: exp[nj] = cos n + j sen n, este trmino es siempre finito. El trmino restante:
pk <1 ln pk < 0 exp [nln pk ] 0 cuando n
pk =1 ln pk = 0 exp [nln pk ] = 1 para cualquier n
pk >1 ln pk > 0 exp [nln pk ] cuando n
As pues, un sistema digital es estable cuando los polos de la ecuacin caracterstica se sitan
dentro del crculo unidad en el plano complejo, es decir, el mdulo de los polos es menor a la unidad.
Ejemplo: H(s) =
K C T
1 e Ts
10
, Gp(s) =
, D(z) =
1 +
s
1 z 1 I
( 0.1s + 1)( 2s + 1)
1
z
1 e Ts
10
50 / 95 1000 / 95
1 10
+
HG p (z) = Z
= (1 z ) +
s + 0.5
s s + 10
s ( 0.1s + 1)( 2s + 1)
50 / 95
1000 / 95
10
HG p (z) = (1 z 1 )
+
+
1
1 10T
1 z e
1 z 1e 0.5T
1 z
, finalmente la ecuacin caracterstica es:
50 / 95
1000 / 95
10
1+HG p (z)D(z) = 1 + (1 z 1 )
+
+
1
1 10T
1 z e
1 z 1e 0.5T
1 z
K C T
1 z 1 1 +
1
z = 0
De la anterior ecuacin se observa que las races dependen no solo de los parmetros
caractersticos del controlador sino tambin del perodo de muestreo. Fijando Kc = 0.1, I = 1 y T = 1, la
ecuacin caracterstica es:
1-0.89z-1+0.316z-2-0.0321z-3 = 0 con races z = 0..162 y z = 0.356 + 0.26j, es decir el sistema es
estable.
Es interesante remarcar las similitudes en los criterios de estabilidad para procesos en continuo y
lazos en tiempo discreto. Recordando la relacin z = exp(Ts), siendo s una variable compleja, s = +j,
sustituyendo: z = exp(T) exp(Tj), es decir, el mdulo de z es: z= exp(T), por tanto si <0 (parte
real negativa, regla en continuo), z< 1 (modulo menor que la unidad, regla en tiempo discreto).
Al igual que en sistemas continuos, existen de forma paralela al test de Routh Hurwith otros tests
para verificar la estabilidad de sistemas discretos sin necesidad de evaluar las races de la ecuacin
caracterstica (test de Jury, transformacin bilinear o de Mbius)
Conviene resaltar el efecto que sobre la estabilidad ejerce el periodo de muestreo. Este ltimo
tiene las siguientes repercusiones en el lazo digital de control:
1-Durante el intervalo de muestreo, el controlador maneja datos obsoletos en el tiempo y no
informacin actual.
2-El lazo de control est a efectos prcticos en abierto y se cierra solamente en los instantes de
muestreo, cuando se adquiere nueva informacin.
En la figura anterior, el holder produce un perfil de escalera con la misma frecuencia y amplitud
que la seal pero retrasada un tiempo T. En otras palabras, el muestreo introduce un tiempo muerto en la
seal realimentada, por ello es tan importante en trminos de estabilidad.
No existen reglas de uso general para seleccionar T. Algunas practicas habituales sealan el elegir
T entre 0.1 y 0.2 veces la constante de tiempo dominante del sistema o tiempo muerto. En sistemas
oscilantes conviene que sea como poco menor que la mitad del periodo de oscilacin. Valores normales
de muestreo en control de procesos aparecen en la siguiente tabla:
Variable controlada
(medida)
Caudal
T (sec)
Nivel y presin
5
Temperatura
20
Diseo de controladores digitales.- 160
TEMA 12. DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES
12.1. Discretizacin de modelos continuos de control.

12.1.1. Aproximacin digital de controladores clsicos.
-Algoritmo de control de posicin.
A partir de la aproximacin de la integral y la derivada que aparecen en el controlador PID en el
dominio en el tiempo se obtiene la ecuacin en diferencias:
T
c(nT ) = cS + K C (nT ) +
I
(kT ) + T { (nT ) ((n 1)T )}
k =0
En el muestreo n-simo, el sumatorio de los errores contempla el valor actual de error ms la suma
n
n 1
k =0
k =0
de todos los anteriores. Defnase as pues: S n = (kT ) y S n 1 = (kT ) y por tanto: S n = Sn 1 + n
S n ( z ) = z 1S n ( z ) + n ( z ) y despejando: S n ( z ) =
1
n ( z)
1 z 1
Sustituyendo estos conceptos anteriores y aplicando la transformada Z a toda la expresin (en

variables de desviacin):
T 1 D
T 1 D
c( z ) = K C 1 +
+ (1 z 1 ) ( z ) , siendo D(z) = K C 1 +
+ (1 z 1 )
1
1
I 1 z T
I 1 z T
-Algoritmo de control de velocidad.

Una forma alternativa a la expresin anterior la constituye el controlador en su forma de
velocidad. No se computa el valor actual de salida del controlador sino su diferencia con el valor
precedente. Tomando los instantes n-simo y (n-1)-simo:
T
c(nT ) = cS + K C (nT ) +
I
(kT ) + T { (nT ) ((n 1)T )}
k =0
T
c((n 1)T ) = cS + K C ((n 1)T ) +
I
n 1
(kT ) + T { ((n 1)T ) ((n 2)T )} ,

k =0
restando ambas
T
2

expresiones: c(nT ) = K C 1 + + D (nT ) K C 1 + D ((n 1)T ) + K C D ((n 2)T )
T
T
I T
y tomando la transformada Z:
PID algoritmo:
D( z ) =
K C T D
c(nT )
=
1 + +
(nT ) 1 z 1 I T
2 D
1 +
T

1 2 D
z +
2
z

PI algoritmo:
D( z ) =
K C T D
1 + +
1 z 1 I T
1
z
Las ventajas del algoritmo de velocidad frente al de posicin son:

1. No necesita inicializacin (cs)
2. Est protegido contra "windup" integral
3. Protege al proceso de fallos de ordenador.
12.1.2. Aproximacin digital de controladores no clsicos (Ogunnaike).

Se basa esta aproximacin en la relacin entre las variables z y s de los dominios Z y de Laplace,
respectivamente: z-1 = exp(-sT). El siguiente paso consiste en elegir una aproximacin adecuada para el
trmino exponencial.
-Expansin de exp(-sT) 1 - sT
1 z 1
sustituyendo z = 1 sT, despejando s =
T
-1
-Expansin de
1
1
sT
e
1 + sT
sustituyendo z-1 =
1
1 z 1
, despejando s = 1
1 + sT
z T
-Aproximacin de Pad de primer orden exp(-sT)

sustituyendo z-1 =
1 0.5sT 2 sT
=
1 + 0.5sT 2 + sT
2 sT
2 1 z 1
, despejando s =
T 1 + z 1
2 + sT
1
Ejemplo: Supngase un controlador PID clsico: g c ( s ) = K C 1 +
+ Ds
ls
1
1 z
1 z
T
1 z 1
+ D
Tomando s =
; g c ( s ) = KC 1 +
+ D
= KC 1 +
1
1
1
z
T
T
T
1
z
(
)

T
1
12.2. Sintonizacin de controladores digitales
Existen dos maneras de enfocar la sintonizacin de controladores digitales:

-Realizar el diseo en dominio de tiempo continuo y discretizar el controlador resultante.
-Llevar a cabo el diseo directamente en el dominio z.
12.2.1. Diseo en continuo.
Los mtodos de sintonizacin son los ya vistos en procesos en continuo, tanto los basados en
modelos aproximados como los basados en modelos detallados. Tras el anlisis en continuo, se elige una
de las relaciones aproximadas entre las variables s y z y se aplica al controlador resultante en el paso
anterior.
Ejemplo: Disear un controlador digital mediante el mtodo de sntesis directa para un proceso de
primer orden tal que la salida en lazo cerrado responda as mismo como un proceso de primer orden.
q(s) =
K
1
1 1
1 z 1
.y G =
, por tanto: GC =
teniendo en cuenta: s =
r s +1
s +1
rs G
T
1 z 1
+ 1 (1 z 1 ) + T
u( z)
T
T
=
=
=
GC =
1
1
1 z
( z)
K r (1 z ) K r
K r
T
u ( z ) (1 z 1 ) =
1
T (1 z ) + 1
, en el dominio del tiempo:
(1 z 1 )
+T
T
T
1 z 1 ) ( z ) +
( z ) y u (n) = u (n 1) +
(
K r T
K r
K r
(n 1)
( n)
K r
12.2.2. Diseo en tiempo discreto.

Se vern en esta seccin tres mtodos aunque existen otros que se pueden consultar en bibliografa
(Ogunnaike and Roy: Process dynamics, model and control, OXFORD University Press Inc. New York,
1994).
*Controlador Deadbeat. Este mtodo requiere error cero para cualquier muestreo tras el primero.
En este supuesto si el setpoint sufre un escaln unitario
como la expresada por: y(z) =
z 1
.
1 z 1
1
la respuesta debe seguir una trayectoria tal
1 z 1
Partiendo de la funcin de transferencia en lazo cerrado: y ( z ) =
la funcin de transferencia del controlador: D(z) =

Dado que y ( z ) / ysp ( z ) = z-1, D(z) =
HG p (z) D(z)
1+HG p (z) D(z)
ysp ( z ) , despejando
y ( z ) / ysp ( z ) *
1
.
HG p (z) 1 y ( z ) / ysp ( z )
1
z 1
.
HG p (z) 1 z 1
Notas:
El uso de este algoritmo de control puede dar lugar a respuestas altamente oscilatorias o con
grandes sobrepasos.
Hay que tener en cuenta que el algoritmo deadbeat es fsicamente realizable siempre y cuando el
tiempo muerto de HGp(z) no sea mayor que un perodo de muestreo. As si HGp(z) = z-k HGp(z)
D(z) =
1
z k 1
, no realizable si k > 1.
HGp (z) 1 z 1
Si el tiempo muerto es superior a un periodo de muestreo, las especificaciones de error cero deben
desplazarse a dos, tres, etc. periodos de muestreo, es decir, y ( z ) / ysp ( z ) = z-2, y ( z ) / ysp ( z ) = z-3, etc.
1 e T / P ) z -1
(
10
8.6z -1
Ejemplo: G =
, T = 1, HG p (z) = K P
=
0.5s + 1
1 z -1e T / P
1 0.14z -1
D(z) =
1-0.14z 1
z 1
8.6z 1 1 z 1
1 e T / P ) z -3
(
10e 2 s
8.6z -3
, T = 1, HG p (z) = K P
Ejemplo: G =
=
0.5s + 1
1 z -1e T / P
1 0.14z -1
D(z) =
z 3
1-0.14z 1
z2
y y ( z ) / ysp ( z ) =z-3
,
fsicamente
irrealizable.
Debe
tomarse
y(z)
=
1
1
1 z
8.6
1 z
D(z) =
1-0.14z 1
1
8.6
1 z 3
*Mtodo de Dahlin. Este mtodo requiere que la respuesta de lazo cerrado siga una trayectoria de
primer orden con tiempo muerto: y ( s ) =
(1 e ) z
(1 z )(1 z e
T /
y(z) = z -k
-1
e s 1
. Si se asume = kT, en tiempo discreto se obtiene:
s +1 s
-1
-1 T /
, como ysp =
1 e T / ) z -1
1
y(z)
-k (
se
tiene:
=
z
ysp (z)
1 z 1
(1 z-1eT / )
La expresin para D(z) puede dar lugar a controladores fsicamente no realizables. Para que un controlador sea fsicamente realizable el numerador no puede
tener potencias positivas de z si el numerador se escribe como 1+ aoz-1+a1z-2+..anz-n
1 e T / ) z -k-1
(
1
y el controlador tendr la forma: D(z) =
HG p ( z ) 1 z -1e T / (1 e T / ) z -k-1
Este controlador es fsicamente realizable siempre y cuando el tiempo muerto de la funcin de
transferencia pulso no sea mayor que (k+1) veces el periodo de muestreo. Con el algoritmo de Dahlin se
evitan las oscilaciones excesivas producidas por el mtodo deadbeat.
Ejemplo: G =
10e 2 s
, T = 1. Comparar los resultados obtenidos mediante deadbeat y Dahlin.
0.2s + 1
Deadbeat: D(z) =
1
z 3
0.99z -3
1 1-0.01z 1
,
=
HG
(z)
=
10
,
D(z)
p
1 0.01z -1
9.9 1 z 3
HG p (z) 1 z 3
Dahlin: Se elige = 2+1 = 3 y = 2, D(z) =
1-0.01z 1
0.39z 4
9.9 z 3 1 0.61z 1 0.39 z 4
Tanto en el algoritmo deadbeat como en el de Dahlin se deben tener en cuenta no solo cuestiones
de dinmica en lazo cerrado y realizabilidad fsica sino que tambin se debe prestar atencin a la salida
del controlador que hace moverse al elemento final de control. Un movimiento excesivo de cualquier tipo
de vlvula no es aceptable desde el punto de vista prctico. Este efecto se conoce como efecto ringing.
El efecto ringing se debe a la presencia de polos negativos en la funcin de transferencia del controlador.
Vase un ejemplo, D(z) =
1
; en el domino del tiempo el controlador se comporta de la
1 pz 1
siguiente forma: cn pcn 1 = n . Supngase p = -0.9, entonces: cn + 0.9cn 1 = n . Un error impulso unidad
entra al controlador a t = 0, la salida del mismo ser la dada en la tabla. As mismo se muestra la salida en
el caso en el que p = 0.9.
error
p = -0.9
p = 0.9
-0.9
0.9
0.81
0.81
-0.729
0.729
0.6561
0.6561
-0.59049
0.59049
El efecto ringing se evita eliminando los polos negativos del denominador y dividiendo por la
ganancia del polo eliminado, esta es la base del controlador de Vogel-Edgar.
*Controlador de Vogel Edgar.
Estos autores proponen eliminar la dinmica del numerador en el controlador, fruto de la inversa
de la funcin de transferencia pulso. La expresin propuesta es:
D(z) =
(1 eT / ) z-k-1
N ( z)
, donde N(z) es el numerador de HGp(z).
HG p ( z ) N (1) 1 z -1e T / N ( z ) 1 e T / z -k-1
(
)
N (1)

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Introduccin al control de sistemas.

Modelizacin de procesos qumicos-

TEMA 1. INTRODUCCION AL CONTROL DE SISTEMAS. MODELIZACIN DE

Introduccin al control de sistemas. Modelizacin de procesos qumicos-

1.2 Estrategias de control.

Continuando con el caso anterior

Figura esquematizada de un calentador de agua con serpentn.

Introduccin al control de sistemas. Modelizacin de procesos qumicos-

1.2.1. Control por realimentacin (feedback).

Control por realimentacin de un

Introduccin al control de sistemas. Modelizacin de procesos qumicos-

1.2.2. Control anticipativo.

Introduccin al control de sistemas. Modelizacin de procesos qumicos-

1.3. Conceptos bsicos en el control de procesos.

Introduccin al control de sistemas. Modelizacin de procesos qumicos-

1.4. Elementos de un sistema de control de procesos. (Ejemplos: Bolton. pag. 5)

Transmisor o transductor. Son los instrumentos

Introduccin al control de sistemas. Modelizacin de procesos qumicos-

Actuador o elemento final de control. Es el elemento

Analisis de la Dinamica de Procesos en el Dominio del Tiempo.-

TEMA 2. ANALISIS DE LA DINAMICA DE PROCESOS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO.

2.2. Sistemas no lineales.

Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicin. Por tanto, para un sistema no

Analisis de la Dinamica de Procesos en el Dominio del Tiempo.-

2.3. Linealizacin de modelos dinmicos de procesos qumicos.

Para la ecuacin de conservacin de energa se tiene:

Analisis de la Dinamica de Procesos en el Dominio del Tiempo.- 10

Obviamente en rgimen permanente el trmino d T

Procediendo de igual forma con el resto de trminos no lineales se llega a:

Fec p (Te T) = FecpTe Fec pT = Fec p T e + Fec p Te T e + T ec p Fe Fe

Fec p T Fec p T T Tcp Fe Fe

Fec p T e + Fec pTe Fecp T e + T ec p Fe T ec p Fe

Q + Fec p (Te T) + Fec p (T e T)

2.4. Variables de desviacin.

Analisis de la Dinamica de Procesos en el Dominio del Tiempo.- 11

2-las condiciones iniciales correspondientes a esas ecuaciones son nulas.

puede escribirse en trminos de variables de desviacin como sigue:

De igual forma en el caso de conservacin de la energa se llega a:

Ejemplo 2.2: Reactor no isotermo. Stephanopoulos pag. 125.

2.5. Sistemas lineales de primer orden.

La funcin escaln unitario denotado por U(t) se define como:

2.5.1. Anlisis cualitativo de la respuesta de un sistema lineal de primer orden.

Analisis de la Dinamica de Procesos en el Dominio del Tiempo.- 12

Asumiendo para simplificar que el caudal de descarga es proporcional al nivel F = Kh no es

La ecuacin [2.12] corresponde a un sistema de primer orden con a = A/K y b = 1/K. En el

Si en t = 0 se produce un cambio en escaln el caudal de entrada ser: Fe =Fe +Fe

El parmetro que caracteriza la velocidad de respuesta de un proceso de primer orden es la

Analisis de la Dinamica de Procesos en el Dominio del Tiempo.- 13

el ejemplo anterior (punto de cruce de las dos rectas) se tiene que

La ecuacin [2.12] se puede ahora escribir de la forma:

h = c p (T Tref ); . Sustituyendo se obtiene: Vc p

un sistema de 1er orden es

Partiendo de la ecuacin linealizada: Ahc p

Analisis de la Dinamica de Procesos en el Dominio del Tiempo.- 14

Si se considera el sistema general de primer orden

Asumiendo que en el estado inicial de rgimen permanente:

FACTOR DE INTEGRACION. (Luyben, 177)

( y exp Pdt ) = ( Q exp Pdt ) dt + Cons tan te

(Ver Ejemplo 2.3)