Control de Temperatura en Un Intercambiador de Calor 1

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE
PUEBLA
MECATRONICA-AREA DE
AUTOMATIZACION
CONTROL DE TEMPERATURA EN UN
INTERCAMBIADOR DE CALOR
SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMATICO
Docente: Vichique Vargas Fabin
Gilberto
Nombre: Victor Hugo Becerril Viveros
3E
INTRODUCCION:
El objetivo de esta prctica es muestrar cmo disear retroalimentacin y

alimentacin directa compensadores para regular la temperatura de un reactor
qumico a travs de un intercambiador de calor. Conocer las distintas variables
que debemos tomar en consideracin al momento de controlar la temperatura:
Dentro de este simulador aprenderemos a utilizar los distintos comandos que nos
permiten comunicarnos con el sistema de MATLAB al momento de insertar los
datos de lo que realmente se desea controlar.
Este sistema nos permitir conocer una simulacin del cambio de la temperatura
con respecto al tiempo tal y como se muestra ms adelante, adems de realizar
una organizacin del controlador a travs de diagramas de bloques.
CONTENIDO:
Control de temperatura en un intercambiador de calor
Este ejemplo muestra cmo disear compensadores de retroalimentacin
alimentacin directa para regular la temperatura de un reactor qumico a travs de

un intercambiador de calor.
Intercambiador de calor de proceso
Un reactor qumico llamado "tanque de agitacin" es representado por debajo. La
entrada superior ofrece un lquido que se mezcla en el tanque. El lquido del
tanque debe mantenerse a una temperatura constante variando la cantidad de
vapor suministrado al intercambiador de calor (tubo inferior) mediante su vlvula
de control. Variaciones en la temperatura del flujo de entrada son la principal
fuente de disturbios en este proceso.
Figura 1: revolviendo Reactor con intercambiador de calor.

Usando datos medidos para modelar la dinmica de intercambiador de calor
Para derivar un modelo de primer-orden-mas-tiempo muerto de las caractersticas

del intercambiador de calor, inyectar un disturbio del paso en el voltaje de la
vlvula V y grabar el efecto de la temperatura T del tanque con el tiempo. A
continuacin se muestra la respuesta medida en unidades normalizadas:
heatex_plotdata
Title ('Measured response to step change in steam valve voltage');
Los valores t1 y t2 son los tiempos donde la respuesta alcanza 28,3% y 63,2% de
su valor final. Puede utilizar estos valores para calcular la constante de tiempo tau
y tiempo muerto theta en el intercambiador de calor:
t1 = 21.8; t2 = 36.0;
Tau = 3/2 * (t2 - t1)
Theta = t2 - tau
Tau = 21.3000
Theta = 14.7000
Verificar estos clculos comparando la respuesta de primer-orden-plus-tiempo

muerto con la respuesta de la medida:
s = tf ('s');
Gp = exp (-theta*s)/ (1+tau*s)
Gp =
Exp (-14.7*s) * --------- 21.3 s + 1
Continuous-time transfer function.
Hold on, step (Gp), and hold off

Title ('Experimental vs. simulated response to step change');
La respuesta del modelo y los datos experimentales estn de acuerdo. Un

experimento de prueba bump similar podra realizarse para estimar la respuesta
de primer orden a un disturbio del paso de la temperatura de entrada. Equipado
con modelos para el intercambiador de calor y el disturbio de la afluencia, estamos
dispuestos a disear el algoritmo de control.
Control de retroalimentacin
A continuacin se muestra una representacin del diagrama de bloque del proceso
de lazo abierto.
Figura 2: proceso de lazo abierto.

La funcin de transferencia
Modelos como un cambio en el voltaje V conduciendo la abertura de la vlvula de

vapor afecta la temperatura del tanque T, mientras que la funcin de transferencia
Modelos de cmo afecta la Tun cambio d en temperatura de entrada. Para regular

la temperatura del tanque T alrededor de un punto de referencia determinado Tsp,
podemos usar la siguiente arquitectura de retroalimentacin para controlar la
vlvula de apertura (voltaje V):
Figura 3: Control de retroalimentacin.

En esta configuracin, el controlador de proporcional integral (PI)
Calcula que el voltaje V se basa en la brecha Tsp-T entre la temperatura deseada

y medida. Puede utilizar las frmulas ITAE para recoger los valores adecuados
para los parmetros del controlador:
Kc = 0.859 * (theta / tau)^(-0.977)

Tauc = (tau / 0.674) * (theta / tau) ^0.680
C = Kc * (1 + 1/ (tauc*s));
Kc = 1.2341
Tauc = 24.5582
Para ver cmo funciona el controlador ITAE, cerrar el ciclo de regeneracin y

simular la respuesta a un cambio de punto de ajuste:
Tfb = feedback (ss (Gp*C), 1);
Step (Tfb), grid on
Title ('Response to step change in temperature setpoint T_ {sp}')
Ylabel ('Tank temperature')
La respuesta es bastante rpida con un rebasamiento. Mirando los mrgenes de

estabilidad confirma que el margen de ganancia es dbil:
Margin (Gp*C), grid
Reducir la ganancia proporcional Kc fortalece la estabilidad a expensas de

rendimiento:
C1 = 0.9 * (1 + 1/ (tauc*s)); % reduce Kc from 1.23 to 0.9
Margin (Gp*C1), grid
Step (Tfb,'b', feedback (ss (Gp*C1), 1),'r')

Legend ('Kc = 1.23','Kc = 0.9')
Control de retroalimentacion
Recordar que los cambios de temperatura de entrada son la fuente principal de las
fluctuaciones de temperatura en el tanque. Para rechazar tales disturbios, una
alternativa al control de retroalimentacin es la arquitectura de retroalimentacin
que se muestra a continuacin:
Figura 4: Control de retroalimentacin

En esta configuracin, el controlador de retroalimentacin F utiliza mediciones de
la temperatura de entrada para ajustar la vlvula de vapor apertura (voltaje V). El
control de retroalimentacin as anticipa y previene el efecto de los cambios de
temperatura de entrada.
Clculo simple demuestra la transferencia global de temperatura disturbio d a T es
la temperatura del tanque
Rechazo de perturbaciones perfecta requiere
En realidad, modelado inexactitudes prevenir el rechazamiento del disturbio

exacto, pero el control de retroalimentacin ayudar a minimizar las fluctuaciones
de la temperatura debido a los disturbios de afluencia. Para obtener un mejor
sentido de cmo el esquema de retroalimentacin realizar, aumentara el retraso
retroalimentado ideal por 5 segundos y simular la respuesta a un cambio en la
temperatura de entrada:
Gd = exp (-35*s)/ (25*s+1);
F = - (21.3*s+1)/(25*s+1) * exp(-25*s);
Tff = Gp * ss (F) + Gd; % d->T transfer with feed forward control
Step (Tff), grid

Title ('Effect of a step disturbance in inflow temperature')
Control combinado Feedforward-Feedback

Control de retroalimentacin es bueno para el setpoint seguimiento en general,
mientras Feedforward control puede ayudar a con rechazo de perturbaciones
medidos. A continuacin nos fijamos en los beneficios de combinar ambos
esquemas. A continuacin se muestra la arquitectura de control correspondiente:
Figura 5: retroalimentacin Feedforward Control.

Usar connect para construir el correspondiente modelo de circuito cerrado de Tsp,
d a T. Nombre la entrada y canales de salida de cada bloquean, entonces permiten
conectar automticamente el diagrama del alambre:
Gd.u =d; Gd.y = 'Td';
Gp.u = 'V'; Gp.y = 'Tp';
F.u =d; F.y = 'Vf';
C.u = 'e'; C.y = 'Vc';
Sum1 = sumblk ('e = Tsp - T');
Sum2 = sumblk ('V = Vf + Vc');
Sum3 = sumblk ('T = Tp + Td');
Tffb = connect (ss (Gp), Gd, C,F,Sum1,Sum2,Sum3,{'Tsp','d'},'T');
Para comparar las respuestas de circuito cerrado con y sin control Feedforward,
calcular la funcin de transferencia de lazo cerrado correspondiente para la
configuracin de retroalimentacin slo:
C.u = 'e'; C.y = 'V';
Tfb = connect (ss (Gp),Gd,C,Sum1,Sum3,{'Tsp','d'},'T');
Ahora comparar los dos diseos:
Step (Tfb,'b', Tfb,b--'), grid
Title ('Closed-loop response to setpoint and disturbance step change')

Legend ('Feedback only','Feedforward + feedback')
Los dos diseos tienen idntico rendimiento para seguimiento de punto de ajuste,
pero la adicin de control Feedforward es claramente beneficiosa para rechazo de
perturbaciones. Esto tambin es visible en el diagrama de Bode closed-loop
Bodemag (Tfb,'b', Tffb,'r--', {1e-3,1e1})
Legend ('Feedback only','Feedforward + feedback','Location','southeast')
Simulacin interactiva
Para ganar la penetracin adicional y afinar interactivamente las ganancias
Feedforward y retroalimentacin, usar el modelo de GUI y Simulink del
compaero. Haga clic en el enlace de ms abajo para iniciar la interfaz grfica.

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El objetivo de esta prctica es muestrar cmo disear retroalimentacin y

Control de temperatura en un intercambiador de calor

Este ejemplo muestra cmo disear compensadores de retroalimentacin

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Figura 1: revolviendo Reactor con intercambiador de calor.

Para derivar un modelo de primer-orden-mas-tiempo muerto de las caractersticas

Verificar estos clculos comparando la respuesta de primer-orden-plus-tiempo

Exp (-14.7*s) * --------- 21.3 s + 1

Continuous-time transfer function.

Hold on, step (Gp), and hold off

La respuesta del modelo y los datos experimentales estn de acuerdo. Un

Figura 2: proceso de lazo abierto.

Modelos como un cambio en el voltaje V conduciendo la abertura de la vlvula de

Modelos de cmo afecta la Tun cambio d en temperatura de entrada. Para regular

Figura 3: Control de retroalimentacin.

Calcula que el voltaje V se basa en la brecha Tsp-T entre la temperatura deseada

Kc = 0.859 * (theta / tau)^(-0.977)

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La respuesta es bastante rpida con un rebasamiento. Mirando los mrgenes de

Reducir la ganancia proporcional Kc fortalece la estabilidad a expensas de

Step (Tfb,'b', feedback (ss (Gp*C1), 1),'r')

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Rechazo de perturbaciones perfecta requiere

En realidad, modelado inexactitudes prevenir el rechazamiento del disturbio

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Control combinado Feedforward-Feedback

Figura 5: retroalimentacin Feedforward Control.

Ylabel ('Tank temperature')

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