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    Lab2-Sistemas Combinados

    Cargado por

    Gabriel Marmolejo
    Este documento describe tres prácticas realizadas en Simulink para modelar sistemas de motores DC. En la primera práctica se modeló un motor DC controlado por campo. En la segunda práctica se modeló un motor DC controlado por armadura. En la tercera práctica se modeló un sistema combinado de un motor DC controlado por armadura con engranes reductores. Los resultados muestran las diferencias en el comportamiento de la corriente, torque y velocidad angular para los diferentes sistemas.

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    Lab2-Sistemas Combinados

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    Gabriel Marmolejo
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    Este documento describe tres prácticas realizadas en Simulink para modelar sistemas de motores DC. En la primera práctica se modeló un motor DC controlado por campo. En la segunda práctica se modeló un motor DC controlado por armadura. En la tercera práctica se modeló un sistema combinado de un motor DC controlado por armadura con engranes reductores. Los resultados muestran las diferencias en el comportamiento de la corriente, torque y velocidad angular para los diferentes sistemas.

    Descripción original:

    Modelamiento de sistemas de motor Dc en diagrama de bloques.

    Derechos de autor

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    Este documento describe tres prácticas realizadas en Simulink para modelar sistemas de motores DC. En la primera práctica se modeló un motor DC controlado por campo. En la segunda práctica se modeló un motor DC controlado por armadura. En la tercera práctica se modeló un sistema combinado de un motor DC controlado por armadura con engranes reductores. Los resultados muestran las diferencias en el comportamiento de la corriente, torque y velocidad angular para los diferentes sistemas.

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    Lab2-Sistemas Combinados

    Cargado por

    Gabriel Marmolejo
    Este documento describe tres prácticas realizadas en Simulink para modelar sistemas de motores DC. En la primera práctica se modeló un motor DC controlado por campo. En la segunda práctica se modeló un motor DC controlado por armadura. En la tercera práctica se modeló un sistema combinado de un motor DC controlado por armadura con engranes reductores. Los resultados muestran las diferencias en el comportamiento de la corriente, torque y velocidad angular para los diferentes sistemas.

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    de 11

    Escuela Superior Politécnica del Litoral

    Laboratorio de sistemas de control aplicados


    II PAO 2020
    Práctica # 2: Modelamiento de sistemas combinados usando Simulink

    Nombre: Gabriel Marmolejo Paralelo:107


    Objetivos:

    Objetivo General
    Modelar un sistema combinado, identificando y configurando los distintos bloques del diagrama,
    usando un programa de simulación para obtener una representación de dicho sistema en
    forma de diagrama de bloques detallado.
    Objetivos Específicos
    • Representar un sistema en Simulink a partir de las ecuaciones diferenciales que gobiernan al
    mismo.
    • Estudiar el comportamiento de un motor DC controlado por campo y de un motor DC controlado
    por armadura a través de simulaciones.
    • Simular un sistema electromecánico de mayor complejidad para analizar el comportamiento
    del mismo.

    1. Diagrama de bloques utilizados (2 diagramas)


    ✓ Caso 1: Motor DC controlado por campo

    Figura 1: Diagrama de Bloque del motor DC controlado por campo


    ✓ Caso 2: Motor DC controlado por armadura
    Figura 2: Diagrama de Bloque del motor DC controlado por armadura

    ✓ Caso 3: Sistema Combinado

    Figura 3: Diagrama de Bloque del Sistema combinado

    2. Gráficas Caso 1: Motor DC controlado por campo


    Figura 4: Señal de entrada y salida vs tiempo

    Figura 5: Torque del motor[N] vs tiempo[s]


    Figura 6: Corriente de Armadura vs Tiempo

    3. Comente la gráfica
    En la figura 4 se muestra la señal de entrada y salida, el voltaje es constante durante 40 seg y durante
    ese tiempo la velocidad angular aumenta de manera exponencial hasta llegar a un punto máximo.
    Además, en el torque y la corriente de armadura presenta el mismo comportamiento teniendo un
    aumento exponencial, y luego se estabiliza rápidamente.

    4. Preguntas
    ¿Se cumple el principio de conservación de Si la potencia mecánica es igual a la potencia eléctrica
    energía? en todo tiempo entonces se cumple el principio de
    conservación de energía. Para esto se selecciona un
    punto para verificar, en este caso t=30 seg, donde
    Pmec= 44 [W] y Pele=140[W]. Como no son iguales no
    se cumple la conservación de la energía y esto se debe a
    los efectos de fricción y amortiguación.
    Obtenga la función de transferencia de este
    sistema.

    Figura 7: Función de transferencia del motor controlado por campo


    5. Gráficas Caso 2: Motor controlado por armadura
    Figura 8: Señal de entrada y salida vs tiempo

    Figura 9: Corriente de Armadura vs tiempo


    Figura 10: Torque del Motor vs tiempo

    6. Comente la gráfica
    En la figura 8 se muestra la señal de entrada y la de salida, la cual tienen un comportamiento similar a
    la corriente de campo, sin embargo, las revoluciones alcanzadas son menores debido que el voltaje de
    entrada es menor.
    Las graficas de torque y corriente presentan un pico al inicio, y luego los valores desciende hasta llegar
    casi a cero, debido a que no hay carga en el motor.

    7. Preguntas
    ¿Cómo se diferencia el diagrama de bloques A diferencia del Sistema controlado por campo, el
    obtenido del anterior? motor DC controlado por la corriente de armadura
    posee una retroalimentación en la parte final del
    diagrama para encontrar Ea, y los demás componentes
    están conectados de forma similar.
    Obtenga la función de transferencia de este
    sistema.

    Figura 11: Función de transferencia del motor dc controlado por


    armadura
    8. Gráficas Caso 3: Sistemas Combinados
    Figura 12: Señal de entrada y salida del sistema combinado

    Figura 13: Torque del motor del sistema combinado


    Figura 14: Corriente de Armadura del sistema combinado

    9. Análisis de los resultados obtenidos


    En la siguiente practica se modelo tres sistemas distintos accionados por un motor DC, en el primer caso
    controlado por la corriente de campo, en el segundo caso controlado por la corriente de armadura y en el
    último caso se tenía un sistema combinado del motor y un tren de engranes reductor. La señal de entrada
    para los tres casos presenta un comportamiento similar, con la diferencia de la magnitud y el tiempo
    variación del voltaje en el caso 1 (Figura 4,7 y 10). Si se compara la señal de salida de los sistemas del
    caso 1 y 2, que en este caso es la velocidad angular, se observa que el caso controlado por armadura se
    estabiliza más rápido que el de campo, sin embargo, alcanza menores revoluciones lo que produce una
    debido a que el voltaje de entrada es menor. Por otra parte, el sistema combinado produce una salida
    mucho menor, que era lo esperado debido al reductor de velocidad.
    Referente a la corriente, la de armadura en el caso 2 y 3 (Figura 8, 12) aumenta repentinamente hasta
    llegar a un pico para luego decaer llegando hasta un valor de aproximadamente cero, además, el mismo
    comportamiento ocurre con el torque (Figura 11, 9), esto puede ocurrir debido a que en el arranque del
    motor la corriente se dispara, y al no encontrar carga el torque se hace cero.
    Conclusiones

    • Se logro modelar en diagrama de bloques sistemas de motor DC controlado por corriente


    de armadura, campo y un sistema combinado con engranes, mediante el programa
    Simulink.
    • Se encontró que la función de la corriente y el torque es diferente dependiendo si se controla
    por corriente de armadura o de campo, además se evidencio una mayor pérdida de energía
    en el caso de la corriente de campo siendo la salida muy similar.
    • Finalmente, en el sistema combinado la velocidad angular de salida es menor que en los
    casos anteriores debido a la presencia de los engranes reductores, sin embargo, el
    comportamiento es similar a los sistemas anteriores.

    Recomendaciones
    • Se recomienda usar diferentes funciones de entrada como senoidales para poder observar
    el efecto que se produce en la salida del sistema, en el torque y en la corriente
    • Además, se podría realizar la gráfica de Potencia mecánica vs potencia eléctrica para poder
    observar como varia cada una y comprobar gráficamente si se cumple con el principio de
    conservación de energía.

    Anexos

    Figura 16: Sistema controlado por armadura

    Figura 15:Sistema controlado por campo

    Figura 17: Sistema combinado


    Código del Programa xlabel('Tiempo[s]');
    ylabel('Voltaje[V]');
    title('Señal de entrada:
    %Nombre: Gabriel Marmolejo Minga
    %Paralelo: 107 w[rad/s]');
    subplot(1,2,2);
    %Sistemas de control
    plot(t,out14);
    %Práctica 2: sistemas combinados
    grid on;
    %% Caso1: Motor DC controlado por
    xlabel('Tiempo[s]');
    campo
    %Parámetros ylabel('Velocidad angular[rad/s]');
    title('Señal de salida: w[rad/s]');
    Rf=281.3 %Ohmios
    Lf=156 %H
    Vi1=200;%Voltaje de entrada figure(2)
    Vf1=300;%Voltaje final plot(t,out13);
    ST1=40;%Step grid on;
    xlabel('Tiempo[s]');
    %% Caso2: Motor DC controlado por ylabel('Torque[N]');
    title('Torque del Motor[N]');
    armadura
    %Parámetros
    Ra=2.581; %ohmios figure(3)
    La=0.0281; %H plot(t,out12);
    J=0.0221; %kg m2 grid on;
    B=0.002953; %Ns/m xlabel('Tiempo[s]');
    Kt=0.516; %Nm/A ylabel('Corriente[A]');
    Kb=1.25; %V s/rad title('Corriente de Armadura
    Vi2=140;%Voltaje de entrada Ia(t)');
    Vf2=240;%Voltaje final
    ST2=1; %Step
    %Caso 2
    %% Caso3: Motor DC controlado por sim('motordc',2)
    armadura t=data2(:,1);%Time
    %Parámetros out13=data2(:,2);%In voltage Va
    R=2.581; %ohmios out23=data2(:,3);%Out current Ia
    L=0.0281; %H out33= data2(:,4);%Motor Torque Tm
    N1=20; %N primer engrane out43=data2(:,5);%Angular velocity
    N2=40; %N segundo engrane w
    n=N1/N2; %relación entre los
    engranes figure(4);
    Jl=0.125; %Kg m2 subplot(1,2,1);
    Bl=0.01; %Ns/m plot(t,out13);
    ST3=1; %Step grid on;
    xlabel('Tiempo[s]');
    %% Gráficas ylabel('Voltaje[V]');
    %Caso1 title('Señal de entrada: Va[V]');
    sim('motordc',80)
    t=data1(:,1);%Time subplot(1,2,2);
    out11=data1(:,5);%In voltage Va plot(t,out43);
    out12=data1(:,4);%Out current Ia grid on;
    out13=data1(:,3);%Motor Torque Tm xlabel('Tiempo[s]');
    out14=data1(:,2);%Angular velocity ylabel('Velocidad angular[rad/s]');
    w title('Señal de salida: w[rad/s]');

    figure(1) figure(5);
    subplot(1,2,1); plot(t,out23);
    plot(t,out11); grid on;
    grid on; xlabel('Tiempo[s]');
    ylabel('Corriente[A]');
    title('Corriente de Armadura
    Ia(t)');

    figure(6);
    plot(t,out33);
    grid on;
    xlabel('Tiempo[s]');
    ylabel('Torque[N]');
    title('Torque del Motor[N]');

    %Caso 3
    sim('motordc',2)
    t=data2(:,1);%Time
    out13=data3(:,2);%In voltage Va
    out23 =data3(:,3);%Out current Ia
    out33= data3(:,5);%Motor Torque Tm
    out43=data3(:,4);%Angular velocity
    w

    figure(7);
    subplot(1,2,1);
    plot(t,out13);
    grid on;
    xlabel('Tiempo[s]');
    ylabel('Voltaje[V]');
    title('Señal de entrada: Va[V]');

    subplot(1,2,2);
    plot(t,out43);
    grid on;
    xlabel('Tiempo[s]');
    ylabel('Velocidad angular[rad/s]');
    title('Señal de salida: w[rad/s]');

    figure(8);
    plot(t,out23);
    grid on;
    xlabel('Tiempo[s]');
    ylabel('Corriente[A]');
    title('Corriente de Armadura
    Ia(t)');

    figure(9);
    plot(t,out33);
    grid on;
    xlabel('Tiempo[s]');
    ylabel('Torque[N]');
    title('Torque del Motor[N]');

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