ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

TEMA 3
Transformada de Laplace y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales

Objetivo: El alumno aplicará la transformada de Laplace en la resolución de

ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales.

3.1 Definición de la transformada de Laplace. Condición suficiente para la existencia de la

transformada de Laplace. La transformada de Laplace como un operador lineal. Teorema de
traslación en el dominio de s (primer teorema de traslación). Transformada de la enésima
derivada de una función. Derivada de la transformada de una función. Transformada de la
integral de una función. Definición de las funciones: rampa, escalón e impulso unitarios, así
como sus respectivas transformadas de Laplace. Teorema de traslación en el dominio de t
(segundo teorema de traslación).

V ℒ W Definición de la trasformada de Laplace:

f1 (t ).........................F1 ( s )
∞
f 2 (t )........................F2 ( s ) ℒ{𝑓𝑓(𝑡𝑡)} = ∫0 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑓𝑓(𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐹𝐹(𝑠𝑠) t > 0,s > 0
f 3 (t )........................F3 ( s )

-1
ℒ

Al factor 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 se le denomina kérnel o núcleo de transformación

Para que a f (t) se le pueda aplicar la trasformada de Laplace debe tener las siguientes
condiciones:

1. Sea seccionalmente continua (continua por tramos o por intervalos).

2. Sea de orden exponencial

Recordando: Una función f (t) es continua en un punto de abscisa t = a si cumple 3

condiciones:
f (t)
1. lim f (t)∃
t →a
2. f (a)∃
3. lim f (t) = f (a)
t →a

t
a

1
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Función seccionalmente continua

f (t) es una función seccionalmente continua en un punto de abscisa t = a si

f (t)
1. lim− f (t ) ∃
t →a

2. lim+ f (t ) ∃
t →a

3. lim− f (t )∃ ≠ lim+ f (t)∃

t →a t →a

t
a

π
Contraejemplo f (t) = tan t t=
2

1. lim− tan t =∞ ∃
π
t→
2

2. lim+ tan t = −∞ ∃
π
t→
2
π
f (t) = tan t no es seccionalmente continua en t = =1.5708
2

Función de orden exponencial.

f (t) es una función de orden exponencial si al compararla con una función exponencial de
la forma Mect donde M, c son constantes positivas. Si existe un punto de abscisa t = T a
partir del cual la función Mect crece más rápidamente que f (t) , es decir:
f (t ) ≤ M ect para toda t > T

2
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Si f es una función creciente, entonces la condición f (t ) ≤ Mect , t > T , simplemente

establece que la gráfica de f en el intervalo (T , ∞) no crece más rápido que la gráfica de la
función exponencial Mect , donde c es una constante positiva. En las figuras mostradas a
continuación, las funciones f (t ) = t , f (t ) = e − t y f (t ) = 2cos t son de orden exponencial
c = 1 para t > 0 puesto que se tiene respectivamente.
t ≤ et , e − t ≤ et y 2cos t ≤ 2et

Ejemplo:

f (t) = 2 Mect M= c= 1

f (t) =2 es de orden exponencial

3
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f (t) = t

f (t) = t es de orden exponencial.

𝑓𝑓(𝑡𝑡) = 𝑒𝑒 𝑡𝑡

𝑓𝑓(𝑡𝑡) = 𝑒𝑒 𝑡𝑡 es de orden exponencial

2
𝑓𝑓(𝑡𝑡) = 𝑒𝑒 𝑡𝑡

2
f (t) = e t no es de orden
exponencial.

4
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Transformada de Laplace para una función seccionalmente continua:

 f1 (t) 0≤t a

 f (t) a≤tb
f (t) =  2
 .......
 f 3 (t) t≥n

a b ∞
L { f (t )}
= ∫ e − st f1 (t )dt + ∫ e − st f 2 (t )dt + .... + ∫ e − st f n (t )dt
0 a n

Obtener la transformada de Laplace de las siguientes funciones.

0 0 ≤ t < a
f (t ) = 
1 t≥a

a ∞
L { f (t )}
= ∫ e − st (0)dt + ∫ e − st dt
0 a
1 1 1
= − lime−st = − [0 − e−sa ]= e−sa
b

s b →∞ a s s

1 − t 0 ≤ t < 1
f (t ) = 
 0 t ≥1

1 ∞
}
L { f (t )= ∫ e (1 − t ) dt + ∫ e ( 0 ) dt
− st − st
0 1

= ∫ e dt + ∫ −te dt
1 −st 1 −st
0 0
1 1 1
1 t 1 −st
= − e−st + e−st + e
s 0 s 0 s2 0

1 1 1 1 −s 1
= − e−s + + e−s + e − 2
s s s s2 s
1 1 1
= 2 e−s − 2 +
s s s

Trasformada de Laplace de Funciones Elementales.

Para f (t) = 0
∞
L {0}= ∫ e − st ⋅ 0dt= 0
0

5
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Para f ( t) = 1
∞
∞ 1 − st 1 − sb b 1
L {1} =
∫0 e dt =
− e− st
=
− lim e =
s 0 s b →∞ 0 s
1
L {1} =
s

Para f (t) = t
∞ ∞
∞ t − st 1 − st 1 1
2[
L {t} =∫0 te dt =− s e
− st
− e =− 0 − 1] =2
0 s2 0 s s
1
L {t} =
s2

Para f (t) = t 2
∞ ∞ ∞
t 2 − st 2t 2 2
L {t } =
∞
2
∫0 t e dt =
− 2 − st
e − 2 e − st − 3 e − st − 3 [ 0 − 1]
=
s 0
s 0 s 0 s
2
L {t 2 } =
s3

L {0} = 0
1
L {1} =
s
k
L {k } =
= k cte
s
1
L {t} = 2 s>0 n es entero no negativo.
s
2
L {t 2 } = 3
s
6
L {t 3} = 4
s
n!
L {t n } = n+1
s

6
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Para
f (t ) e at
= a∈
b
1 1
L {e }=
∞ ∞ −( s − a )t
at
∫ e e
− st at
∫ e
dt = dt =
− lim e −( s −a )t =− (−1)
0 0 s − a b→∞ 0 s−a
1
L {e at }
= s>a
s−a
Primer teorema de translación. (En el dominio de s)

L { f (t ) ⋅ e at } = F ( s ) s→( s −a ) = F ( s − a )

F(s)

F(s)

F(s-a)

Como la transformada de Laplace es un operador lineal únicamente se define:

} aL { f (t )} ± bL { g (t )} Propiedad de linealidad
L {af (t ) ± bg (t )=

No se define la transformada de Laplace como:

L {af (t ) ⋅ bg (t )} ≠ aL { f (t )} ⋅ bL { g (t )}
 f (t )  L { f (t )}
L ≠
 g (t )  L { g (t )}

e kt + e − kt
Sea f (t ) = cosh kt =
2

1 1 1 1  1 1  s
L {cosh t} = L {e kt } + L {e − kt } =  +  = 2
2 2 2  s − k  2  s + k  s − k2
s
L {cosh kt} 2
= s>k
s − k2

7
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e kt − e − kt
Sea
= f (t ) sen
= h kt
2
1 1 1 1  1 1  k
L {sinh kt} = L {e kt } − L {e − kt } =   −   =
2 2 2  s − k  2  s + k  s2 − k 2
k
=
L {sinh kt} 2 2 s > k
s −k
∞ ∞
∞  1 − st  1 − st k ∞ − st
L {cos kt} =
∫0 e cos − st
ktdt =
 − e cos kt  − e sin kt + ∫ e cos ktdt
 s 0 s 0 s 0

−1
k 2  1 s
=  2 + 1 = 2 2
s  s s +k
s
L {cos kt} = s>0
s2 + k 2

k
L {sin kt}
= s>0
s + k2
2

Teorema:

dn
L {t f (t )} = ( −1)
n n
F (s) n entero no negativo.
ds n
π
L {t1 2 } = 3
s2
π
L {t −1 2 } =
s

Obtenga la transformada de Laplace para las siguientes funciones:

Ejemplo.
L {t 2e 4t } ⇒ Por el primer teorema de traslación.
2 2
{t 2e4t }
L= =
( s − 4)
3
s 3 s→( s −4)

d2  1  2
L {t e } =
( −1) 2 
2 4t 2
=
ds  s − 4  ( s − 4 )3

8
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Ejemplo.

d  π  3 π 
{ } =L{t ⋅ t }
L t
3
2
1
2
=−  3  =−  − 3
ds  2  


s   2s 2 

{ }
L t
3
2
=
3 π
2 32
s

3.2 Transformada inversa de Laplace. La no unicidad de la transformada inversa.

Linealidad de la transformada inversa. Definición de convolución de funciones. Uso del
teorema de convolución para obtener algunas transformadas inversas de Laplace.

Trasformada Inversa de Laplace.

• Por inspección (tablas)

• Por Fracciones parciales
• Por Convolución.

Obtener la trasformada inversa de Laplace de las siguientes funciones.

1.
1
F(s) = 5
s
1
f (t) = t 4
4!

2.
1
F(s) = 2
s +7
1
f (t) = sin 7t
7

3.
−2s + 6 2s 6
F(s) = 2
=− 2 + 2
s +4 s +4 s +4
f (t) = −2cos2t + 3sin2t

4.

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F (s) =
(s + 1)
3
=
s 3 + 3s 2 + 3s + 1 1 3 3 1
= + 2+ 3+ 4
s4 s4 s s s s
3 1
f (t ) = 1 + 3t + t 2 + t 3
2 6

5.
s +1 s 1
F
= ( s) =2 2
+ 2
s −1 s −1 s −1
f (t ) = cosh t + sinh t = et

Método de Fracciones Parciales.

Q(s)
Sea F(s) = donde Q(s) y R( s) son funciones polinomiales.
R(s)

Primer caso. R( s) tiene raíces reales distintas.

Q( s) Q( s) A B N
= = + + ... + a ≠ b ≠ .... ≠ n
R( s) (s − a )(s − b )...(s − n ) s − a s − b s−n
donde A, B, …, N son constantes a determinar.

Segundo caso. R(s) tiene raíces reales repetidas.

Q( s) Q( s) A B K
= = + + ...... + K grado de multiplicidad.
(s − a) s − a (s − a) (s − a)
k 2 k
R( s)

Tercer caso. R(s) tiene raíces complejas.

Q(s) Q(s) As + B
= 2 = 2
R(s) as + bs + c as + bs + c

as2 + bs + c Expresión cuadrática irreducible

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Primer Caso.

 s 2 + 6s + 9 

L−1  
 ( s − 1)( s − 2 )( s + 4 ) 
 
2
s + 6s + 9 A B C
F (s) = = + +
( s − 1)( s − 2 )( s + 4 ) s − 1 s − 2 s + 4
s 2 + 6 s + 9 = A ( s − 2 )( s + 4 ) + B ( s − 1)( s + 4 ) + C ( s − 1)( s − 2 )

Para s = 1 Para s = 2 Para s = −4

16 = A(−1)(5) s=2 1 = C (−5)(−6)
16 25 = B(1)(6) 1
A=− C=
5 25 30
B=
6
16 25 1
−
F ( s ) = 5 + 6 + 30
s −1 s − 2 s + 4
16 25 1
f (t ) = − et + e 2t + e − 4t
5 6 30

Segundo Caso.

2s + 5 A B
F(s) = 2 = +
(s − 3) s − 3 (s − 3)2
2s + 5 = A(s − 3) + B

Para s = 3 Si 11 = B
s =1
11 = B 7 = −2A + 11
A=2
2 11
F(s) = +
s − 3 (s − 3)2
f (t) = 2e 3t + 11te 3t

11
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Tercer Caso.

6s 2 + 50 A Bs + C
F (s) = = + 2
( )
(s + 3) s + 4 s + 3 s + 4
2

( )
6s + 50 = A s + 4 + ( Bs + C )(s + 3)
2 2

Para s = −3 para s = 0 para s = 1

104 = 13A 50 = 32 + 3C 56 = 40 + 4B + 24
A=8 C=6 B = −2

8 −2s + 6
F(s) = + 2
s+ 3 s + 4
8 2s 6
F(s) = − 2 + 2
s+ 3 s + 4 s + 4
f (t) = 8e−3t − 2cos2t + 3sin2t

Ejemplo:

4s s
F(s) = =
4s + 1 s2 + 1
2

4
t
f (t) = cos
2

6s + 3 6s 3
F (s) = = +
s + 4s + 6 ( s + 2) + 2 ( s + 2) 2 + 2
2 2

( s + 2) − 2 3
F (s) = 6 −
( s + 2) + 2 ( s + 2) 2 + 2
2

6( s + 2) 9
F (s) = −
( s + 2) + 2 ( s + 2) 2 + 2
2

9 −2 t
f (t ) = 6e −2t cos 2t − e sin 2t
2

1 1
F (s)
= =
( s + 1)
2 2
s + 2s + 5 +4
1
f (t ) = e − t sin 2t
2

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Trasformada de Laplace de las derivadas sucesivas de la función f (t) (clase A).

Se puede demostrar que si f (t) tiene las características anteriores, sus derivadas sucesivas
f ' (t), f '' (t)..... también son seccionalmente continuas y de orden exponencial, por lo tanto,
son susceptibles de aplicarles la transformada de Laplace empleando la definición:

∞
L { f (t )}
= ∫=
e − st f (t )dt F ( s )
0

hagamos f (t ) → f '(t )

∞
L { f '(t )} = ∫ e − st f '(t )dt
0

Integrando por partes

= − st
u e= dv f ' (t )dt
− se − st dt
du = f (t )
v=

∞ ∞
L { f '(t )} e − st f (t ) + s ∫ e − st f (t )dt
=
0 0
∞
L { f ' t )} =
− f (0) + s ∫ e − st f (t )dt
0

{ f '(t )} sL { f (t )} − f (0) Trasformada de Laplace de f ' (t)

L=
Hagamos:

f '(t ) → f ''(t )
f (t ) → f '(t )

=
L { f ''(t )} sL { f '(t )} − f '(0)
L { f ''(=
t )} s 2L { f (t )} − sf (0) − f '(0)
Transformada de Laplace de f '' (t)

De la misma manera
L { f '''(t=
)} s 3 L { f (t )} − s 2 f (0) − sf '(0) − f ''(0)

13
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Generalizando
L { f (=
n)
(t )} s n L { f (t )} − s n −1 f (0) − s n − 2 f '(0) − ..... − f ( n −1) (0)

Notación

L {f(t)} = L{f(t)} = F(s) = Fs

L {x(t)} = L{x(t)} = X(s) = Xs

L {y(t)} = L{y(t)} = Y(s) = Ys

por ejemplo

)} s n X ( s ) − s n−1 x(0) − s n−2 x '(0) − ..... − x ( n−1) (0)

L { x ( n ) (t=

Solución de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes empleando la

Trasformada de Laplace.

Sea la ecuación diferencial:

y (n ) + a1 y (n−1) + a2 y (n−2 ) + ....... + an−1 y '+ an y = Q(t ).......(1 )

Paso 1. Se aplica la trasformada de Laplace en ambos miembros de la ecuación (1).

Paso 2. Se sustituyen las condiciones iniciales.

Paso 3. Se resuelve la expresión anterior para Y (s) , es decir se obtiene la solución algebraica.

Paso 4. Aplicamos la transformada inversa a Y (s) para obtener la solución de la ecuación

diferencial propuesta.

14
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Resuelva las siguientes Ecuaciones Diferenciales empleando la Transformada de Laplace.

dy
− y =1 y (0) = 0
dt
y′ − y = 1
1
sY ( s ) − y (0) − Y ( s ) =
s
1
Y (s)(s −1) =
s
1
Y (s) =
s(s −1)

1 A B
Y (s) = = +
s(s −1) s s −1
1 = A(s −1) + Bs A = −1 B =1
1 1
Y (s) = − +
s s −1

Anti transformando o sea aplicando la transformada inversa de Laplace

y (t ) = −1 + e t

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ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

y′ + 6 y = e 4t y (0) = 2
1
sY ( s ) − y (0) + 6Y ( s ) =
s−4
1
Y ( s )(s + 6) − 2 =
s−4
2s − 7 A B
Y (s) = = +
(s + 6)(s − 4) s + 6 s − 4
19 1
2s − 7 = A(s − 4) + B(s + 6) A= B=
10 10
19 1 1 1
Y (s) = +
10 s + 6 10 s − 4
19 1
y (t ) = e −6t + e 4t
10 10

y ′′ − y ′ = e t cos t y (0) = y ′(0) = 0

s −1
s 2Y ( s) − sy (0) − y ′(0) − sY ( s) + y (0) =
(s − 1)2 + 1
s −1
(
Y ( s) s 2 − s = )
(s − 1)2 + 1
s −1 s −1
Y ( s) = 2 = 2
( )[
s − s (s − 1) + 1
2
] ( )
s − 2 s + 2 (s − 1)s
1 A Bs + C
Y ( s) = = + 2
2
(
s s − 2s + 2 )s ( s − 2 s + 2)
1 1
1 = A( s 2 − 2 s + 2) + ( Bs + C ) s A= B=− C =1
2 2
1 s +1
Y ( s) = −
2 s 2(s − 1)2 + 1
Anti transformando.

16
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

1  s 1 
y (t ) =+ L−1 − + 
 2 ( s − 1) + 1 ( s − 1) + 1 
2 2
2

1  1 s − 1 + 1 1 
y (t ) =+ L−1 − + 
 2 ( s − 1) + 1 ( s − 1) + 1 
2 2
2
 1 
1 −1  1 s −1 2 
y (t ) =+ L − + 
 2 ( s − 1) + 1 ( s − 1) + 1 
2 2
2
 
1 1 t 1
y (t ) = − e cos t + et sin t
2 2 2

Función escalón unitario.

f(t)
Sea la función.

0 0≤t <a
f (t ) = 
1 t≥a

= U(t − a ) 1

t
0 a

Transformada de Laplace de la función escalón unitario.

17
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

a
L {U ( t=
− a )}
∞
∫ 0
e − s t (0)dt + ∫ e − s t (1)dt
a
b
1 1 1 − as
L {U ( t − a )} =
− lim e − s t =− 0 − e − a s  = e
s b →∞ a s s
1 −a s
L {U ( t − a )} = e
s
Aplicando la función escalón unitario a una función f (t) , gráficamente se anula (apaga) la
función hasta el valor t = a .

f(t) f(t)

f (t ) ⋅ u (t − a )
t ⋅ u (t − a )

t t
a a
Función expresada en términos de las funciones escalón unitario.

Determine la Transformada de Laplace de la función expresada en la figura.

18
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2 0≤t <2

f (t ) = −1 2≤t <3
2
0 t ≥3


2 3
-1

2 3 ∞
L { f (t )} = 2 ∫ e − st dt − ∫ e − st dt + ∫ e − st (0)dt
0 2 0
2 3
2 1 2 2 1 1
L { f (t )} =− e − st + e − st =− e −2 s + + e −3 s − e −2 s
s 0 s 2 s s s s
3 1 2
L { f (t )} =− e −2 s + e −3 s +
s s s
f (t ) =2 − 3U (t − 2) + U (t − 3)
2 3 1
L { f (t )} =− e −2 s + e −3 s
s s s

2 2 0≤t <3
f (t ) 
−2 t ≥3

-2

19
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

3 ∞
=
L { f (t )} 2∫ e− st dt − 2∫ e− st dt
0 3
3 ∞ f (t ) = 2 − 4u (t − 3)
2 2 2 2 2
L { f (t )} =− e − st + e − st =− e −3 s + − e −3 s 2 4 −3 s
s o s 3 s s s L { f (t )}= − e
s s
4 2
L { f (t )} =
− e −3 s +
s s
f(t)
0 0 ≤ t 1
f (t ) =  2
t t ≥1
1 ∞
L { f (t )}
= ∫e
− st
(0)dt + ∫ t 2e − st dt
0 1
∞
 t 2 − st 2t − st 2 − st 
L { f (t )} =
− s e − s 2 e − s3 e 
 1
1 2 2
L { f (t )} =
− e−t − 2 e−t − 3 e−t t
s s s
1

Segundo Teorema de Traslación (En el dominio de t).

f(t)
f (t − a)u(t − a)

t
a

L { f (t − a )u (t − a )} =
F ( s )e − as
L−1 {F ( s )e − as } =f (t − a )u (t − a )

20
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Ejemplo.

L {tu (t − 2)}= L {(t − 2 + 2)u (t − 2)}

= L {(t − 2)u (t − 2)} + L {2u (t − 2)}
1 −2 s 2 −2 s
= e + e
s2 s 2

L {t 2 u (t − 2)} (t − 2)
2
= t 2 − 4t + 4
t 2 = ( t − 2 ) + 4t − 4
2

t 2 = (t − 2) + 4 (t − 2 + 2) − 4
2

t 2 =(t − 2) + 4 (t − 2) + 4
2

L {t 2 u ( t − 2 )} = { }
ℑ ( t − 2 ) u ( t − 2 ) +L {4 ( t − 2 ) u ( t − 2 )} + L {4u ( t − 2 )}
2

2 −2 s 4 −2 s 4 −2 s
L {t 2 u ( t − 2 )=
} e + 2e + e
s3 s s
Forma alterna del segundo teorema de Traslación.

L { g (t )u (t −=
a )} e − as L { g (t + a )}

Ejemplos.

21
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

L {tu (t − =
2)} e −2 s L {(t + 2)}
 1 2
= e −2 s  2 + 
s s
L {t 2 u (t − = {
2)} e −2 s L ( t + 2 )
2
}
= e −2 s L {t 2 + 4t + 4}
 2 4 4
= e −2 s  3 + 2 + 
s s s

− π )} e −π s L {sin ( t + π )}
L {sin tu ( t=
= e −π s L {sin t cos π + sin π cos t}
= e −π s L {− sin t}
1 e −π s
L {sin tu ( t − π )} =
−e =−π s
− 2
s2 + 1 s +1

Resolver:

0 0 ≤ t <1
y ′ + y = f (t) y(0) = 0 donde f (t ) = 
5 t ≥1
sY ( s ) − y (0) + Y ( s ) =
5U (t -1)
5
( s + 1) Y ( s) =
e− s
s
5
Y (s) = e− s
s ( s + 1)

 
H (s)
5 A B
H ( s=
) = +
s ( s + 1) s s + 1
5 =A ( s + 1) + Bs A=5 B=−5
5 5
H ( s )= −
s s +1

22
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Antitransformando.

h(t ) = 5 − 5e − t
[ ]
y (t ) = 5 − 5e −(t −1) u (t − 1)

Resolver.

t 0 ≤ t <1
y ′ + 2y = f (t) y(0) = 0 Donde f (t ) = 
0 t ≥1
1 ∞
sY ( s ) − y (0) + 2Y (=
s) ∫ te dt + ∫ 0e − st dt
− st
0 1

1 1 1
sY ( s ) − 2Y ( s ) =
− e− s − 2 e− s + 2
s s s

1 1 1
Y ( s )( s − 2) = − e− s − 2 e− s + 2
s s s
1 1 1
Y (s) = − e− s − 2 e− s + 2
s ( s − 2) s ( s − 2) s ( s − 2)

descomponiendo por fracciones parciales:

1 1 −s 1
− e− s = e − e− s
s ( s − 2) 2s 2( s − 2)
1 1 1 1
− 2 e− s = e− s + 2 e− s − e− s
s ( s − 2) 4s 2s 4( s − 2)
1 1 1 1
+ 2 = − − 2+
s ( s − 2) 4 s 2 s 4( s − 2)
Aplicando la transformada inversa:
1 1 1 1 1 1 t 1
y (=
t) U(t − 1) − e 2(t −1) U(t − 1) + U(t − 1) + (t − 1)U(t − 1) − e 2(t −1) U(t − 1) − − + e 2t
2 2 4 2 4 4 2 4

3 3 1 1 t 1
y (=
t) U(t − 1) − e 2(t −1) U(t − 1) + (t − 1)U(t − 1) − − + e 2t
4 4 2 4 2 4

23
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Ejemplo. Obtener la transformada de Laplace y comprobar

g (t ) =
−tu (t − 1)
f (t ) =
t − tu (t − 1)
1  1 1
L { f (t )} = 2
− e − st  2 − 
s s s
f (t ) =t − (t − 1)u (t − 1) − u (t − 1)
f (t ) =
t − t u (t − 1)

24
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Ejemplo Resuelva la siguiente ecuación diferencial

0 0≤t <π

y′′ + y = f (t ) y (0) = 0 y′(0) = 1 Donde =
f (t ) 1 π ≤ t < 2π
0 t ≥ 2π

1 1
s2Y (s) − sy(0) − y ′(0) + Y (s) = e− πs − e−2 πs
s s
1 1
s2Y (s) −1+ Y (s) = e− πs − e−2 πs
s s
1 1
Y (s)(s2 + 1)= e− πs − e−2 πs + 1
s s
1 1 1
Y (s) = 2 e− πs − 2 e−2 πs + 2
s(s + 1) s(s + 1) (s + 1)


 

H(s) H(s)
1 A Bs + C
H(s) = = + 2
s(s + 1) s (s + 1)
2

1 = A(s2 + 1)+ Bs A =1 B = −1 C=0

1 s
H(s) = − 2
s (s + 1)

h(t) = 1− cos t
h(t − π ) = 1 − cos(t − π )
= 1 − (cos t cos π + sin t sin π )
= 1 + cos t
∴
y (t ) = (1 + cos t )u (t − π ) − (1 + cos t )u (t − 2π ) + sin t

Convolución. Definición.
𝒕𝒕
𝒇𝒇(𝒕𝒕) ∗ 𝒈𝒈(𝒕𝒕) = � 𝒇𝒇(𝝉𝝉)𝒈𝒈(𝒕𝒕 − 𝝉𝝉)𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝒉𝒉(𝒕𝒕)
𝟎𝟎

Propiedades

1. f ∗ g = g ∗ f Conmutatividad
2. f ∗ g ∗ h = ( f ∗ g) ∗ h = f ∗ (g ∗ h ) Asociatividad.

25
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

3. f ∗ (af1 + bf 2 + .... + nf n ) a, b,....., n = cts

a( f ∗ f1 ) + b( f ∗ f 2 ) + ....+ n ( f ∗ f n ) Distributividad con respecto a la suma de
funciones.

Teorema de Convolución.

L { f (t ) ∗ g (t )} = L {∫ f (t − τ ) g (τ )dτ } = F (s) ⋅ G(s)

t

Ejemplo. Obtener la transformada inversa de Laplace mediante fracciones parciales

1 A + Bs C + Ds
H(s) = = +
(s + 1) s2 + 1 (s2 + 1)2
2 2

1 = (A + Bs)(s2 + 1)+ (C + Ds)

1 = As2 + A + Bs3 + Bs + C + Ds A=0 B=0 D=0 C =1
1
H(s) =
(s2 + 1)
2

Se observa que no resuelve, si se aplica el teorema de convolución

L−1 { F ( s ) ⋅ G ( s )} = f (t ) ∗ g (t ) = h(t )
por lo que:

1 1 1
H
= (s) = ⋅ 2
( s 2 + 1) s + 1 s + 1
2 2

1
F (s) = → f (t ) = sin t
2
s +1
1
G (s) = 2 → g (t ) = sin t
s +1
t
h(t ) = sin t ∗ sin t = ∫ sin ( t − τ ) sin τ dτ
0
t
=h(t ) ∫ ( sin t cosτ − sinτ cos t ) sinτ dτ
0
t t
=h(t ) sin t ∫ sin τ cosτ dτ − cos t ∫ sin 2 τ dτ
0 0
t
sin t 2  t 1 1 
h(t ) = sin τ − cos t  ∫  − cos 2τ )dτ  
2 0  2 2
0


26
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

sin 3 t 1 t 1 t

h(t) = − cos t τ − sin2τ 

2 2 0 4 0

sin 3 t 1 1 
h(t) = − cos t t − sin2t
2 2 4 
sin 3 t 1 1
h(t) = − t cos t + cos t sin2t sin2t = 2sin t cos t
2 2 4
1 3 1 1
h(t) = sin t − t cos t + cos2 t sin t
2 2 2
1 1
h(t) = sin t − t cos t
2 2

Aplicando el teorema de convolución se puede obtener la transformada de Laplace de la

integral de una función

L{ f ∗ g }= L {∫ f (t − τ ) g (τ )dτ }=
t

0
F (s) ⋅ G (s)

L {∫ f (τ )dτ } = 1s F (s)
t

Aplicación:
𝑡𝑡
1 1 1
𝓛𝓛 �� 𝑒𝑒 𝑡𝑡−𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑� = =
0 𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 1 𝑠𝑠(𝑠𝑠 − 1)

Integral de Volterra

Este modelo se emplea para resolver ecuaciones “Integrales” e “Integro diferenciales”

𝒕𝒕
𝒇𝒇(𝒕𝒕) = 𝒈𝒈(𝒕𝒕) + � 𝒇𝒇(𝝉𝝉)𝒈𝒈(𝒕𝒕 − 𝝉𝝉)𝒅𝒅𝒅𝒅
𝟎𝟎

27
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Ejemplo:
t
f (t ) = 1 + ∫ f (τ )et −τ dτ Integral de Volterra.
0

{ t
L f (t ) = 1 + ∫ f (τ )et −τ dτ
0 }
1 1
F ( s )= + F ( s)
s s −1
 1  1
F ( s ) 1 − =
 s − 1  s
 s − 1 − 1 1
F (s)  =
 s − 1  s
s −1 A B
F ( s=
) = +
s ( s − 2) s s − 2
1 1
1 A ( s − 2 ) + Bs
s −= A
= B=
2 2
1 1
F ( s=
) +
2s 2 ( s − 2 )
1 1 2t
f (t )= + e
2 2
Ejemplo:

t
y (t ) + 3∫ y (τ ) sen(t − τ )dτ =
t
0

 1  1
Y ( s ) + 3 Y ( s ) ⋅ 2  =
 s + 1 s 2
 3  1
Y ( s ) 1 + 2  = 2
 s + 1 s
 s2 + 4  1
Y (s)  2 = 2
 s +1  s

1  s2 + 1  s2 + 1
=Y (s) =
s 2  s 2 + 4  s 2 ( s 2 + 4)

de aquí
s2 + 1 A B Cs + D
2 2
= + 2+ 2
s ( s + 4) s s ( s + 4)

28
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Donde
1 3
A 0,=
= B , C 0,=
= D
4 4

entonces:

s2 + 1 1 3
(s)
Y= 2 2
= 2
+ 2
s ( s + 4) 4 s 4( s + 4)

aplicando la transformada inversa

1 3
y (=
t) t + sen 2 t
4 8

29
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

FUNCIONES ESCALÓN UNITARIO Y RAMPA UNITARIA

Aplicando la función escalón unitario:
1 1
𝑓𝑓(𝑡𝑡) = �3 − 2 𝑡𝑡� − �3 − 2 𝑡𝑡� 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 2) + (−1 + 𝑡𝑡)𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 2) − (−1 + 𝑡𝑡)𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 4) +
(−3 + 𝑡𝑡)𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 4) − (−3 + 𝑡𝑡)𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 6) + 3𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 6)
Aplicando L {g (t )u (t −=
a )} e − as L {g (t + a} forma alterna del segundo teorema de
traslación.

3 1
L { f (t )}=−
 1  s 2s 2
L { f=
(t )} L 3 − t 
2 1 
 2  −e −2 s  − 2 
 1   s 2s 
−e −2 s L 3 − (t + 2) 
 2  1 1 
+e −2 s  + 2 
+e −2 s L {−1 + (t + 2)} s s 
3 1 
−e −4 s L {−1 + (t + 4)} −e −4 s  + 2 
s s 
+e −4 s L {−3 + (t + 4)}
1 1 
+e −4 s  + 2 
−e −6 s L {−3 + (t + 6)} s s 
−e −6 s L {3} 3 1 
−e −6 s  + 2 
s s 
3
+e −6 s  
s

Aplicando la transformada de Laplace:

3 1 2 −2 s 1 1 1 3 1 1 1 3 1 3
L { f (t )} =− 2
− e + 2 e −2 s + e −2 s + 2 e −2 s − e −4 s − 2 e −4 s + e −4 s + 2 e −4 s − e −6 s − 2 e −6 s + e −6 s
s 2s s 2s s s s s s s s s s
Simplificando:

30
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

3 1 1 −2 s 3 2 1
L { f (t )} = − 2
− e + 2 e −2 s − e −4 s − 2 e −6 s
s 2s s 2s s s

Si
𝑓𝑓(𝑡𝑡) = 𝑡𝑡 = 𝑟𝑟(𝑡𝑡) función rampa

Aplicando la transformada de Laplace a función rampa:

1
L {r (t )} =
s2
Formulario:
1 − as
L {r (t − a )} = e
s2

 1
 2

  ( )
L { f (t )} = − − 0  r (t ) + 3u (t ) + 1 − − 1  r (t − 2) − 1u (t − 2) + (−2)u (t − 4) + (0 − 1)r (t − 6) =
2 
1 3 3 e −2 s 1 −2 s 2 −4 s 1 −6 s
=− 2 + + − e − ⋅e − 2 e
2s s 2 s2 s s s
O sea:
1 3 3 1 2 1
L { f (t )} =− 2 + + 2 e −2 s − e −2 s − e −4 s − 2 e −6 s
2s s 2s s s s

31
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

32
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

𝑓𝑓(𝑡𝑡) = (1 − 0)𝑟𝑟(𝑡𝑡) + 𝑢𝑢(𝑡𝑡) + (1 − 1)𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 1) + 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 1) + (−1 − 1)𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 2)

− 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 2) + �−1 − (−1)�𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 2) − 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 3) + �0 − (−1)�𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 4)
+ 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 4) + (1 − 0)𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 5) − 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 5) + (0 − 1)𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 6) + 2𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 6)
+ (−1 − 0)𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 7) + �0 − (−1)�𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 8) − 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 8) + (0 − 0)𝑡𝑡(𝑡𝑡 − 9)
− 2𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 9)

Simplificando;

𝑓𝑓(𝑡𝑡) = 𝑟𝑟(𝑡𝑡) + 𝑢𝑢(𝑡𝑡) + 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 1) − 2𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 2) − 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 2) − 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 3) + 𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 4)

+ 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 4) + 𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 5) − 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 5) − 𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 6) + 2𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 6) − 𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 7)
+ 𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 8) − 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 8) − 2𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 9)

1 1 𝑒𝑒 −𝑠𝑠 2 −2𝑠𝑠 1 −2𝑠𝑠 1 −3𝑠𝑠 1 −4𝑠𝑠 1 −4𝑠𝑠 1 −5𝑠𝑠 1 −5𝑠𝑠

𝐹𝐹(𝑠𝑠) = + + − 2 𝑒𝑒 − 𝑒𝑒 − 𝑒𝑒 + 2 𝑒𝑒 + 𝑒𝑒 + 2 𝑒𝑒 − 𝑒𝑒
𝑠𝑠 2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠
1 −6𝑠𝑠 2 −6𝑠𝑠 1 −7𝑠𝑠 1 −8𝑠𝑠 1 −8𝑠𝑠 2 −9𝑠𝑠
− 2 𝑒𝑒 + 𝑒𝑒 − 2 𝑒𝑒 + 2 𝑒𝑒 − 𝑒𝑒 − 𝑒𝑒
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠

Transformada de una Función Periódica.

Si f (t) es seccionalmente continua y de orden exponencial y de período T , entonces:

1 T
L { f (t )} = ∫ e − st f (t )dt
1 − e − st 0

33
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Ejemplo:

Obtener la Transformada de Laplace de la función periódica representada en la figura

siguiente.

1  1 − st 2
L { f (t )}
= −2 s  ∫0
e dt − ∫ e − st dt 
1− e  1 
1 2
1  1 − st 1 − st 
L { f (t )} = − e + e 
1 − e −2 s  1s 0 s 0 
1  1 −2 s 1 − s 
L { f (t )}
= e − e 
1 − e −2 s  s s 

34
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Función Impulso Unitario o delta Dirac.

En muchos fenómenos mecánicos o eléctricos se presenta el caso de una excitación

momentánea por ejemplo la aplicación de una fuerza intensa o de un voltaje (fem) intensa y
momentánea.

f(t)

0 0  t  t0  a

1
f (t )  t0  a  t  t0  a
 2a

0 t  t0  a
f (t )  a t  t0 

Función pulso unitario.

35
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Si
a→0
1
→∞
2a

limδ (t − t ) = δ(t − t ) función impuso unitario o Delta de Dirac.

a →0
a 0 0

L {δ a ( t − t0 =
)} limL {t − t=} L {δ ( t − t )}
0 0
a →0

De la función pulso.
1 1
f (=
t) u t − ( t0 − a ) )  − u t − ( t0 + a ) 
2a 2a
1 − ( t0 − a ) s 1 − ( t0 + a ) s
L { f (t )}
= e − e
2as 2as
1
L { f (t )}
=  e − ( t0 − a ) s − e − ( t0 + a ) s 
2as  
 1  − ( t0 − a ) s 
L {δ ( t − t0 )} lim 
=  e − e −(t0 + a ) s  
a → 0  2as 

L {δ ( t − t0 )} lim =
=
 e − t0 s e as − e − t0 s e − as 
 e lim
− t0 s  (e as − e − as ) 
=
a →0  2as  a →0 
 2 as 

e lim 
( se as
+ se − as ) 
L {δ ( t − t0 )} = − t0 s
se deriva con respecto a a
a →0 
 2s 
2s
L {δ ( t − t0 } e 2=s e
)= − t0 s − t0 s

L {δ ( t − t0 )} =
e − t0 s si t0 ≠ 0
L {δ (t )} = 1 si t0 = 0

Ejemplo.

L{t 2u (t − 3) − e −2t u (t − 3)}

L{t 2u (t − 3)} − L{e −2t u (t − 3)}

36
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

2 d 2  e −3 s   9 6 2  −3 s
2
L{t u (t − 3)} =(−1)  = + + e
ds 2  s   s s 2 s 3 
e −6
L{e −2=
t
u (t − 3)} e −3 s L=
{e −2(t + 3) } e −3 s L=
{e −2t e −6 } e −3 s (forma alterna 2do. teorema de
s+2
traslación)
De otra forma:

−2 t 1 −3 s 1 −3( s + 2) e −6 −3 s
L{e u= (t − 3)} e = =e e (primer teorema de traslación)
s s → ( s + 2) s+2 s+2
Finalmente:

2 −2 t 9 −3 s 6 −3 s 2 −3 s e −6 −3 s
L{t u (t − 3) − e u (t − 3)} = e + 2 e + 2 e − e
s s s s+2

Ejemplo.

d 2 −10 s
L{t 2δ (t − 10)} =
(−1) 2 e 
ds 2 
d −10 s
e  = −10e −10 s
ds 
d
 −10e −10 s  =
100e −10 s
ds

Por lo tanto:
L{t 2δ (t − 10)} =
100e −10 s

Ejemplo.

L{e5tδ (t − =
20)} e −20 s = e −20( s − 5)
s → ( s − 5)

Ejemplo.

d  e −3 s   s 2 (−3e −3 s ) − e −3 s (2 s ) 
L{t r (t − 3)} =
−  2 = − 
ds  s   s4 
3 2
− 2 e −3 s − 3 e −3 s
L{t r (t − 3)} =
s s

Ejemplo.

2t e −6 s e −6( s − 2)
L{e r (t=
− 6)} =
s 2 s → ( s − 2) ( s − 2) 2

37
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Ejemplo.

Resuelva la siguiente ecuación diferencial.

y′′ + y = 4δ (t − 2π ) y (0) = 1 y′(0) = 0

s 2Y ( s ) − sy (0) − y′(0) + Y ( s ) = 4e − 2πs
( )
Y ( s ) s 2 + 1 = 4e − 2πs + s
− 2πs
4e s
Y ( s) = 2
+ 2
s +1 s +1
y (t ) = 4 sin (t − 2π )u (t − 2π ) + cos t
cos t 0 ≤ t  2π
y (t ) = 
cos t + 4 sin t t ≥ 2π

Ejemplo.

Resuelva la siguiente ecuación diferencial. (las condiciones iniciales están fuera del origen)

y ′′ − y = t − 2 y(2) = 3 y ′(2) = 0
y(t + 2) = x(t)
y ′(t + 2) = x ′(t)
y ′′(t + 2) = x ′′(t) x(0) = 3 x ′(0) = 0
y ′′(t + 2) − y(t + 2) = (t + 2) − 2
x ′′(t) − x(t) = t
1
s2 X(s) − sx(0) − x ′(0) − X(s) = 2
s
1
s2 X(s) − 3s − X(s) = 2
s
1 1+ 3s3
X(s)(s2 −1)= 2 + 3s =
s s2
1+ 3s3 1+ 3s2 A B C D
X(s) = 2 2 = 2 = + 2+ +
s (s −1) s (s + 1)(s −1) s s s + 1 s −1
3s3 + 1 = As(s + 1)(s −1) + Bs(s + 1)(s −1) + Cs2 (s −1) + Ds2 (s + 1)
A=0 B = −1 C =1 D=2
1 1 2
X(s) = − 2 + +
s s + 1 s −1
x(t) = −t + e + 2e t
−t

Pero

38
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

y(t + 2) = x(t)
y(t) = x(t − 2)
y(t) = −(t − 2) + e−(t−2) + 2e(t−2)

Ejemplo.

Resuelva la siguiente ecuación diferencial.

Ejemplo.

Resuelva la siguiente ecuación diferencial.

39
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

y ′′ − 3 y ′ + 2y = e−t y(1) = 0 = c1 y ′(1) = 0 = c 2

1
s2Y(s) − sy(0) − y ′(0) − 3sY (s) + 3y(0) + 2Y (s) =
1+ s
1
s2Y(s) − sc1 − c 2 − 3sY (s) + 3c1 + 2Y(s) =
1+ s
1
Y(s)(s2 − 3s + 2)= + c1s + c 2 − 3c1
1+ s
1+ c1 (s − 3)(s + 1) + c 2 (s + 1)
Y(s)(s2 − 3s + 2)=
(s + 1)(s −1)(s − 2)
Y(s) =
1
+ c1
(s − 3) + c2
(s + 1)

− 2)(s −1)
(s
(s −1)(s − 2) (s −1)(s − 2)
  
F(s) G(s) H(s)
1 A B C
F(s) = = + +
(s + 1)(s − 2)(s −1) s + 1 s − 2 s −1
1 1 1
1 = A(s − 2)(s −1) + B(s + 1)(s −1) + C (s + 1)(s − 2) A= B=− C=
6 2 3
1 1 1 1 1 1
F(s) = − +
6 s + 1 2 s −1 3 s − 2
1 1 1
f (t) = e−t − e t + e 2t
6 2 3
s− 3 A B
G(s) = = +
(s − 2)(s −1) s − 2 s −1
s − 3 = A(s −1) + B(s − 2) A = −1 B=2
1 2
G(s) = − +
s − 2 s −1
g(t) = −e 2t + e t
1 A B
H(s) = = +
(s − 2)(s −1) s − 2 s −1
1 = A(s −1) + B(s − 2) A =1 B = −1
1 1
H(s) = −
s − 2 s −1
h(t) = e 2t − e t
1 1 1 
y(t) =  e−t + e 2t − e t  + c1 (−e 2t + 2e t )+ c 2 (e 2t − e t )
6 3 2 
 1  1  1
y(t) =  − + 2c1 − c 2 e t +  − c1 + c 2 e 2t + e−t
2 
  
 3 
  6
d1 d2
1
d1 = − + 2c1 − c 2 1 1 1
2 como c1 = 0 c2 = 0 y(t) = − e t + e 2t + e−t
1 2 3 6 40
d2 = − c1 + c 2
3

ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

DERIVADAS DE LAS FUNCIONES GENERALIZADAS:

rampa, escalón unitario e impulso unitario.

a) RAMPA
𝑑𝑑 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎
ℒ � 𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)� = 𝑠𝑠ℒ{𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)} − 𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)|𝑡𝑡=0 = 𝑠𝑠 � 2 � =
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠 𝑠𝑠

Aplicando ℒ −1
𝑑𝑑
𝑟𝑟(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎) = 𝒰𝒰(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑎𝑎 = 0
𝑑𝑑
𝑟𝑟(𝑡𝑡) = 𝒰𝒰(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
b) ESCALÓN UNITARIO
𝑑𝑑 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎
ℒ � 𝒰𝒰(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)� = 𝑠𝑠ℒ{𝒰𝒰(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)} − 𝒰𝒰(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)|𝑡𝑡=0 = 𝑠𝑠 � � = 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠

Aplicando ℒ −1
𝑑𝑑
𝒰𝒰(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎) = 𝛿𝛿(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑎𝑎 = 0
𝑑𝑑
𝒰𝒰(𝑡𝑡) = 𝛿𝛿(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
c) IMPULSO UNITARIO o delta de Dirac
𝑑𝑑
ℒ � 𝛿𝛿(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)� = 𝑠𝑠ℒ{𝛿𝛿(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)} − 𝛿𝛿(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)|𝑡𝑡=0 = 𝑠𝑠𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑎𝑎 = 0
𝑑𝑑
ℒ� 𝛿𝛿(𝑡𝑡)� = 𝑠𝑠
𝑑𝑑𝑑𝑑
Aplicando ℒ −1
𝑑𝑑
ℒ −1 {𝑠𝑠𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 } = 𝛿𝛿(𝑡𝑡 − 𝑎𝑎)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑎𝑎 = 0
𝑑𝑑
ℒ −1 {𝑠𝑠} = 𝛿𝛿(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑

41
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

3.3 Condiciones de frontera.

3.4 Sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden. Representación matricial.

Transformación de una ecuación diferencial de orden n a un sistema de n ecuaciones de
primer orden. Resolución de ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales
aplicando la transformada de Laplace.

Sistemas de ecuaciones diferenciales de Primer orden.

Sea el sistema de ecuaciones de n ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes

de primer orden:

 x1' (t ) = a11 x1 (t ) + a12 x2 (t ) + ... + a1n xn (t ) + b1 (t ) 

 ' 
 x2 (t ) = a21 x1 (t ) + a22 x2 (t ) + ... + a2 n xn (t ) + b2 (t ) 
 
.........................................................................
 xn' (t ) = an1 x1 (t ) + an 2 x2 (t ) + ... + ann xn (t ) + bn (t ) 

En forma matricial

 x1' (t )   a11 a12 ..... a1n   x1 (t )   b1 (t ) 

 '  
 x2 (t )  = a21 a22 ..... a2 n   x2 (t )  b2 (t )
+
 ......  ..... ..... ..... .....   .....   ..... 
 '      
 xn (t )  an1 an 2 ..... ann   xn (t ) bn (t )

•

→
x (t) A x(t) b(t)

•→

x (t) =Vector de las derivadas

A = Matriz de coeficientes

x(t) = Vector de variables

b(t) = Vector de términos independientes.

•→

x (t) = Ax(t) + b(t) Sistema no homogéneo.

•→

x (t) = Ax(t) Sistema homogéneo.

42
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Transformación de una ecuación diferencial lineal de orden n, de coeficientes constantes en

un sistema de n ecuaciones diferenciales lineales de primer orden

Sea la ecuación diferencial

y ( n ) + a1 y ( n −1) + a2 y ( n − 2) + ..... + an −1 y '+ an y =

Q(t )

Hacemos:

y = x1
y=' x=
'
1 x2
'' '
y= x=
2 x3
...................
y(n) =
xn' =
−an y − an −1 y ' − ..... − a1 y ( n −1) + Q(t )

x1' = x 2
x '2 = x 3
...........
x 'n = −an x1 − an−1 x 2 − .....− a1 x n + Q(t)

 x1'   0 1 0 ..... 0  x1   0 
 '     
x2  =  0 0 1 ..... 0  x 2   0 
+
....  .... .... .... ..... .... ....  .... 
 '     
x n  −an −an−1 −an−2 ..... −a1 x n  Q(t)

Ejemplo:

Transformar la siguiente ecuación diferencial en un sistema de ecuaciones diferenciales de

primer orden equivalente.

(D 3
− 3D2 + 3D −1)y = 3e t
y ''' − 3y '' + 3y ' − y = 3e t

y = x1
 x1' = x 2
y ' = x1' = x 2 
 x '2 = x 3
y '' = x '2 = x 3  x ' = x − 3x + 3x + 3e t
 3 1 2 3
y ''' = x '3 = y − 3y ' + 3y '' + 3e t

43
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

 x1'  0 1 0  x1   0 
 '     
 x2  = 0 0 1  x2  +  0 
 x3'  1 − 3 3  x3  3et 
 

Resolución de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes

empleando el método de los operadores diferenciales. (Eliminación sistemática).

Resolver el sistema siguiente:

y ' = 2x
x ' = 3y
Representándolo en términos de los operadores diferenciales:

Dy = 2 x
… (1)
Dx = 3 y

2x − Dy = 0
 … (2)
 Dx − 3y = 0

(D )(2 x − Dy = 0) 2 Dx − D 2 y = 0
(− 2)(Dx − 3 y = 0) − 2 Dx + 6 y = 0
−D2 y + 6y = 0
D2 y − 6y = 0
m2 − 6 = 0
m1 = 6
m2 = − 6
6t 6t
y = c1e + c 2e− ...............3

En forma similar:

(−3)(2x − Dy = 0) −6x + 3Dy = 0

(D)(Dx − 3y = 0) D2 x − 3Dy = 0

44
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

D2 x − 6x =
0
m2 − 6 =0
m3 = 6
m4 = − 6
6t
=x c3e + c4 e − 6t ...(4)

3 y 4 no satisfacen al sistema 1 para cualesquiera valores c1,c 2 ,c 3 y c 4 .

Sustituyendo x(t) y y(t) en la primera ecuación del sistema original queda:

3 y 4 en la primera ecuación (1).

6t 6t
Dy = 6c1e − 6c 2e−
6t 6t 6t 6t
6c1e − 6c 2e− = 2c 3e + 2c 4 e−

( 6c − 2c )e
1 3
6t
(
+ − 6c 2 − 2c 4 e− ) 6t
=0

Para que se cumpla la expresión anterior para cualquier valor de t:

6 
6c1 − 2c3 = 0 c1  c3 =
2 
⇒  Sustituimos en (4)
− 6c2 − 2c4 = 0 6 
c4 = − c2
2  
6 6
x= c1e 6t − c 2e− 6t
2 2

Solución empleando Determinantes.

 2 − D   x  0 
 D − 3   y  = 0 
    
2 −D
∆=
D −3
= −6 + D 2 (− 6 + D )y = D2
2 0
0
0 −D
(− 6 + D )y = 0
2

0 −3
x=
− 6 + D2
(
− 6 + D2 x = 0 )

45
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

2
−D2 y + 6y = 0
D x − 6x = 0
2
D2 y − 6y = 0
m −6 =0
m2 − 6 = 0
m3 = 6
m1 = 6
m4 = − 6
6t 6t
m2 = − 6
x = c 3e + c 4 e− 6t 6t
y = c1e + c 2e −

6t 6t
=Dy 6c1e − 6c2 e −
6t 6t 6t 6t
6c1e − 6c2 e − 2c3e
= + 2c4 e −

( 6c1 − 2c3 e ) 6t
(
+ − 6c2 − 2c4 e − ) 6t
=0

6
6c1 − 2c 3 = 0 c3 = c1
⇒ 2
− 6c 2 − 2c 4 = 0 6
c4 = c2
2

6 6t 6 6t
x= c1e − c 2e−
2 2

Observación 1. Téngase en cuenta que los operadores son polinomios en D con coeficientes
constantes, por lo que las operaciones realizadas para su obtención a partir de determinantes
deben efectuarse como términos algebraicos.

Observación 2. Dado un sistema lineal de ecuaciones diferenciales lineales, surge una

pregunta relacionada con el número total de constantes arbitrarias que deberían aparecer en
la solución simultánea del sistema. Se puede demostrar que el número total de constantes que
deber estar presentes corresponde al grado del operador diferencial obtenido del desarrollo
del determinante de los coeficientes de las variables desconocidas (dependientes).

Expresado de otra forma, por ejemplo:

Si se tiene un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden en cada variable
dependiente, el número de constantes esenciales y arbitrarias en la solución general será de
dos.

Si en el sistema de dos ecuaciones diferenciales, una de las variables dependientes presenta

derivadas hasta de segundo orden y la otra variable, solamente de primer orden, el número
de constantes esenciales y arbitrarias en la solución general será de tres.

Observación 3. Al resolver un sistema de ecuaciones diferenciales lineales por el método de

los operadores diferenciales, generalmente ocurre que aparece un número mayor de
constantes esenciales y arbitrarias al requerido, por lo que será necesario realizar operaciones
algebraicas a través de identidades, para expresar las constantes sobrantes en función de las

46
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

otras constantes, es decir las relaciones entre las constantes, a fin de que en la solución
general sólo aparezca el número de constantes adecuado.

Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones lineales, empleando el método de los operadores

diferenciales (utilizando determinantes):

Dx + ( D + 2 ) y =
0
( D − 3) x − 2 y =
0
 D D + 2   x  0 
D − 3 =
 −2   y  0 
D D+2
∆= = −2 D − D 2 + D + 6 = − D 2 − D + 6
D−3 −2
0 D+2
( −D 2
− D + 6) x =
0 −2
− D 2 x − Dx + 6 x =
0
m2 + m − 6 =0
m1 = −3 −3t 2t
= x c1e + c2e
m2 = 2 

D 0
( −D 2
− D + 6) y =
D−3 0
− D 2 y − Dy + 6 y =
0
m2 + m − 6 =0
m3 = −3 −3t 2t
= y c3e + c4e
m4 = 2 

Sustituyendo en la primera ecuación del sistema:

Dx + Dy + 2 y =
0

x ' = −3c1e−3t + 2c 2e 2t 

y ' = −3c 3e−3t + 2c 4 e 2t e−3t (−3c1 − c 3 ) + e 2t (2c 2 + 4c 4 ) = 0
2y = 2c 3e−3t + 2c 4 e 2t  
De aquí:
−3c1 − c 3 = 0  c1 = − c 3  c 3 −3t 2t
 3  x = − e − 2c 4 e
2c 2 + 4c 4 = 0c = −2c  3
2 4

47
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones lineales no homogéneo

dx
t2
− 3x − 6 y =
dt
dy dx
+ − 3y =et
dt dt

Solución:
3 1 2 2
=x C3 cos3t + C4 sin 3t + et − t 2 + t +
5 3 9 27
1 1   1 1  1 2
=y  C4 − C3  cos3t +  − C3 − C4  sin 3t − et − t
2 2   2 2  5 9

Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones lineales no homogéneo

x ' − 4 x + y '' =
t 2 ...(1)
x' + x + y ' =0...(2)
( D − 4) x + D2 y = t2
( D + 1) x + Dy = 0
 D − 4 D 2   x  t 2 
   =  
 D + 1 D   y  0 
D − 4 D2
∆= = −D3 − 4D
D +1 D

t 2 D2
( −D 3
− 4D ) x =
0 D
( −D 3
− 4 D ) x = Dt 2 = 2t
D − 4 t2
( −D − 4D ) y =
3

D +1 0
( −D 3
− 4D ) y =− Dt 2 − t 2 =−2t − t 2

x ''' + 4 x ' =
−2t...(3)
y ''' + 4 y ' =2t + t 2 ...(4)

48
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

De (3)

m 3 + 4m = 0
m1 = 0 

m 2 = 2i  x c = c1 + c 2 cos2t + c 3 sin2t
m3 = −2i

Por coeficientes indeterminados

Q(t ) = −2t
Q(t )= A + Bt
x(t ) =c1 + c2 cos 2t + c3 sin 2t + At + Bt 2

x s = At + Bt 2
x 's = A + 2Bt
x ''s = 2B
x '''s = 0

Sustituyendo en (3).

 A = 0
0 + 4 A + 8Bt = −2t ⇒  B = − 1
 4
1 2
x(t) = c1 + c 2 cos2t + c 3 sin2t − t
4

Para (4)

y ''' − 4 y ' = 2t + t 2
 m4 = 0 
3
 
m + 4m = 0 ⇒  m5 = 2i  y c = c 4 + c 5 cos2t + c 6 sin2t
 m = −2i
 6 

Por coeficientes indeterminados.

49
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

) 2t + t 2
Q(t=
Q(t ) = A + Bt + Ct 2
y (t ) = c4 + c5 cos 2t + c6 sin 2t + At + Bt 2 + Ct 3
ys =At + Bt 2 + Ct 3
ys' =A + 2 Bt + 3Ct 2
ys'' 2 B + 6Ct
=
ys''' = 6C

Sustituyendo en (4)
 1
A = − 8
 1
6C + 4 A + 8Bt + 12Ct 2 = 2t + t 2 ⇒  B =
 4
C = 1
 12
1 1 1
y(t) = c 4 + c 5 cos2t + c 6 sin2t − t + t 2 + t 3
8 4 12

Procederemos ahora a reducir el número de constantes sobrantes

De (2) tenemos

x' + x + y' = 0

1
x' = −2c2 sin 2t + 2c3 cos 2t − t
2
1 1 1
y ' =−2c5 sin 2t + 2c6 cos 2t − + t + t 2
8 2 4
1 2
x= c1 + c2 cos 2t + c3 sin 2t − t
4
Sustituyendo:
1
x ' + x + y ' = sin2t (−2c 2 − 2c 5 + c 3 ) + cos2t (2c 3 + 2c 6 + c 2 ) + c1 − =0
8
 1
−2c 2 − 2c 5 + c 3 = 0 c 5 = −c 2 + 2 c 3
⇒
2c 3 + 2c 6 + c 2 = 0 c 6 = − 1 c 2 − c 3
 2
 1   1  1 1 1
y(t) = c 4 +  −c 2 + c 3  cos2t + − c 2 − c 3  sin2t − t + t 2 + t 3
 2   2  8 4 12

50
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

RESOLUCIÓN
Transformando en Laplace cada una de las ecuaciones del sistema resulta:
2
s 2 X ( s ) − sx(0) − x '(0) − s 2Y ( s ) + sy (0) + y '(0) =
s3
4
s 2 X ( s ) − sx(0) − x '(0) + s 2Y ( s ) − sy (0) − y '(0) =
s2

enseguida se aplican condiciones iniciales y se reducen términos

2
s 2 X ( s ) − 8s − s 2Y ( s ) =3 ( A)
s
4
s 2 X ( s ) − 8s + s 2Y ( s ) =2 ( B)
s

sumando (A) y (B) se obtiene:

2 4
2 s 2 X ( s ) − 16 s = 3 + 2
s s
de donde
2 2 4 2 + 4 s + 16 s 4
2 s X ( s ) = 3 + 2 + 16 s =
s s s3
2 + 4 s + 16 s 4 1 2 8
X (s) = = 5+ 4+
2s5 s s s
aplicando la transformada inversa
1 2
x(t ) = t 4 + t 3 + 8 (C)
4! 3!

para obtener 𝑌𝑌(𝑠𝑠) puede emplearse la ecuación (B)

4
s 2 X ( s ) − 8s + s 2Y ( s ) =2 ( B)
s

51
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

4
s 2Y ( s ) = + 8s − s 2 X ( s )
s2
4 + 8s 3 − s 4 X ( s ) 4 8
Y (s) = = 4 + − X (s)
s4 s s
Antitransformando
4 3
y (t=
) t + 8 − x(t )
3!
4 3 1 2
y (t=
) t + 8 − t4 − t3 − 8
3! 4! 3!

2 3 1 4
(t )
y= t − t (D)
3! 4!

Por lo que (C) y (D) constituyen la solución del sistema.

Resolución del ejercicio anterior empleando determinantes:

Retomando las ecuaciones (A) y (B)
2
s 2 X ( s ) − 8s − s 2Y ( s ) =3 ( A)
s
4
s 2 X ( s ) − 8s + s 2Y ( s ) =2 ( B)
s

2 2 + 8s 4
s 2 X ( s ) − s 2Y ( s ) = + 8 s =
s3 s3
4 4 + 8s 3
s 2 X ( s ) + s 2Y ( s ) = 2 + 8s =
s s2

 2 + 8s 4 
 s 2 − s 2   X (s)   s3 
 2 2 
Y ( s ) = 
 s s     4 + 8 s 3

 s 2 
∆= s 4 + s 4= 2 s 4

2 + 8s 4
−s2
s3
4 + 8s 3 2 2 + 8s 4
s + 4 + 8s 3
s 2
s 2 + 8s 4 + 4 s + 8s 4
=X (s) = =
2s 4 2s 4 2s5

16 s 4 + 4 s + 2 8 2 1
X (s) = = + 4+ 5
2s5 s s s

52
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

Por lo tanto:
2 1
x(t ) =8 + t 3 + t 4 (C)
3! 4!
de manera semejante
2 + 8s 4
s2
s3
4 + 8s 3 2 + 8s 4
s2 4 + 8 s 3
−
s2 s 4 s + 8s 4 − 2 − 8s 4
=Y (s) = =
2s 4 2s 4 2s5
4s − 2 2 1
Y ( s=
) = 4− 5
2s5 s s
finalmente:
2 3 1 4
(t )
y= t − t (D)
3! 4!

Ejercicio propuesto
Utilice la transformada de Laplace para obtener el valor de la función 𝑥𝑥(𝑡𝑡) tal que satisfaga
al sistema de ecuaciones diferenciales

x' + 8y =
2
e 4t
x '− 2 x + y ' =
Con las condiciones iniciales 𝑥𝑥(0) = 0, 𝑦𝑦(0) = 0

2
sX ( s ) − x(0) + 8Y ( s ) =
s
1
sX ( s ) − x(0) − 2 X ( s ) + sY ( s ) − y (0) =
s−4
2
sX ( s ) + 8Y ( s ) =
s
1
sX ( s ) − 2 X ( s ) + sY ( s ) =
s−4
Resolviendo por determinantes:

53
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

 2 
 s 8  X ( s )   s 
 s − 2 s   Y (s)  =  1 
    
 s − 4 
∆= s 2 − 8( s − 2)= s 2 − 8s + 16= ( s − 4) 2
 2 
 s 8
 
 1 8 2( s − 4) − 8
s 2 −
 − 4  ( s − 4) 2 s − 16
X (s)  s =
= 2
= s−4
2
= 2
( s − 4) ( s − 4) ( s − 4) ( s − 4)3
Aplicando fracciones parciales para obtener la transformada inversa:
2 s − 16 A B C
X (s) = 3
= + 2
+
( s − 4) s − 4 ( s − 4) ( s − 4)3
2 s − 16 = A( s − 4) 2 + B( s − 4) + C
para 𝑠𝑠 = 4
−8 = C
C = −8
para 𝑠𝑠 = 0
−16= 16 A − 4 B − 8
4A − B = −2 (1)
para 𝑠𝑠 = 1
−14 = 9 A − 3B − 8
9 A − 3B = −6
3A − B = −2 (2)
Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones (1) y (2)
4A − B = −2
−3 A + B = 2
de aquí:
A=0
B=2
finalmente:
2 8
=X (s) 2
−
( s − 4) ( s − 4)3
x(t ) 2te 4t − 4t 2e 4t
=
de manera semejante:

54
 ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

2
s
s
2
1 s 2( s − 2) s − ( s − 4)(2 s − 4)
s−2 −
s−4 s −=4 s s ( s − 4)
=Y (s) = 2 2
( s − 4) ( s − 4) ( s − 4) 2
s 2 − (2 s 2 − 4 s − 8s + 16) − s 2 + 12 s − 16
Y (s) =
s ( s − 4)3 s ( s − 4)3

− s 2 + 12 s − 16 A B C D
Y (s) = 3
=+ + 2
+
s ( s − 4) s s − 4 ( s − 4) ( s − 4) 4
− s 2 + 12 s − 16 =A( s − 4)3 + Bs ( s − 4) 2 + Cs ( s − 4) + Ds
para 𝑠𝑠 = 0
−16 = A(−4)3
−16 =−64 A
1
A=
4
para 𝑠𝑠 = 4
−16 + 48 − 16 =
4D
16 = 4 D
D=4
para 𝑠𝑠 = 1
1
−1 + 12 − 16 = (−3)3 + B(1)(−3) 2 + C (1)(−3) + 4
4
1
−5 = (−27) + 9 B − 3C + 4
4
−20 = −27 + 36 B − 12C + 16
36 B − 12C = −9
12 B − 4C = −3 (3)
para 𝑠𝑠 = −1
1
−1 − 12 − 16 = (−5)3 + B(1)(−5) 2 + C (1)(−5) − 4
4
1
−29 = (−125) − 25 B + 5C − 4
4
−116 = −125 − 100 B + 20C − 16
100 B − 20C = −25
20 B − 4C = −5 (4)
resolviendo el sistema formado por las ecuaciones (3) y (4)

55
ECUACIONES DIFERENCIALES TEMA 3

12 B − 4C =
−3 (3)
20 B − 4C =
−5 (4)
Resulta:
1
B= −
4
C =0
entonces:
1 1
4 4 + 4
Y ( s ) =+
s s − 4 ( s − 4)3
obteniendo la transformada inversa queda:
1 1
y (t ) =+ e 4t + 2t 2e 4t
4 4

56