MendezBusto Daniel TFG 2017

UNIVERSIDADE DA CORUÑA
ESCUELA UNIVERSITARIA POLITÉCNICA
Grado en Ingenierı́a Electrónica Industrial y Automática
TRABAJO DE FIN DE GRADO
TFG Nº: 770G01A123
TÍTULO: CONTROL REMOTO SOBRE LA PLANTA PEQUEÑA

DE CONTROL DE NIVEL DEL LABORATORIO
AUTOR: DANIEL MÉNDEZ BUSTO
TUTOR: JOSÉ LUIS CALVO ROLLE

OSCAR FONTENLA ROMERO
FECHA: JUNIO DE 2017
Fdo.: EL AUTOR Fdo.: EL TUTOR

ÍNDICE GENERAL
PETICIONARIO: ESCUELA UNIVERSITARIA POLITÉCNICA
AVDA. 19 DE FEBREIRO, S/N
15405 - FERROL
AUTOR: EL ALUMNO
Fdo.: DANIEL MÉNDEZ BUSTO

E.U.P. GRADO EN INGENIERÍA ELECTRÓNICA TFG Nº: 770G01A123
I ÍNDICE GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Contenidos del TFG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Índice de figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Índice de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Listado de códigos de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
II MEMORIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Índice del documento Memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1 Objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 Alcance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 Planta de nivel del laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1 Bomba centrı́fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2 Variador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.3 Tarjeta de Adquisición de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.4 Sensor de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4 Normas y referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1 Disposiciones legales y normas aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Bibliografı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3 Programas utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4 Otras referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5 Definiciones y abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6 Requisitos de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7 Análisis de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.1 EASY JAVA SIMULATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.1.1 Consola de Easy Java Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.1.2 Interface de desarrollo de Easy Java Simulations . . . . . . . . . . . . . . 38
7.2 Regulación de la planta de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2.1 Reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2.2 Implementación de los reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2.3 Método Relay - Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.2.4 Obtención de los parámetros Kp , Ti y Td mediante la aplicación de fórmulas 62
8 Resultados finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.1 Comunicación entre Easy Java Simulations y Matlab . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2 Declaración de variables en EJS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.3 Programación del cuerpo de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.1 Código de la implementación y representación de los reguladores . . . . 70
8.3.2 Código de la implementación del método de Relay - Feedback . . . . . . 76
8.3.3 Adquisición de variables de Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.3.4 Almacenamiento de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
JUNIO 2017 ÍNDICE GENERAL 5

8.3.5 Código completo de la página Evolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

8.4 Interface de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.4.1 Pantalla principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.4.2 Ventana inserción parámetros del Regulador . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.4.3 Ventana de inserción de parámetros de Relay - Feedback . . . . . . . . . 95
8.4.4 Pantalla de gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5 Funcionamiento de Remote EUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.5.1 Respuesta de los Reguladores sin corrección . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.5.2 Respuesta de los reguladores con corrección . . . . . . . . . . . . . . . . 113
8.6 Base de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.7 Tiempo de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.8 Gestión de Usuarios en Remote EUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
III ANEXOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Índice del documento Anexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9 Documentación de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10 Cálculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
11 Otros Anexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.1 DAQ Start [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.2 DAQ Write [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.3 DAQ Read [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.4 DAQ Stop [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
IV PLANOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Índice del documento Planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Esquema eléctrico de la planta de nivel [3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
V PLIEGO DE CONDICIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Índice del documento Pliego de condiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
12 Condiciones de Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
VI ESTADO DE MEDICIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Índice del documento Estado de mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
13 Mano de Obra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
VII PRESUPUESTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Índice del documento Presupuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
14 Mano de Obra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
15 Licencias software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
16 Presupuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

VIII ESTUDIOS CON ENTIDAD PROPIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Índice del documento Estudios con entidad propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Índice de figuras
3.1.0.1 Planta de nivel del laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.1.1.1 Bomba Centrı́fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2.1 Variador de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.3.1 Tarjeta de adquisición de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.4.1 Sensor de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.1.1.1 Consola de Easy Java Simulations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.1.2.1 Interface de usuario de Easy Java Simulations. . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.1.2.2 Selector de panel de trabajo: Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.1.2.3 Página de Modelo: Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.1.2.4 Página de Modelo: Inicialización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.1.2.5 Página de Modelo: Evolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.1.2.6 Página de Modelo: Relaciones fijas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.1.2.7 Página de Modelo: Propio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.1.2.8 Página de Modelo: Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.1.2.9 Página de Vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.1.2.10 Ejemplo área de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.1.2.11 Panel de información: Introducción de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.2.2.1 Diagrama de bloques del regulador proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.2.2 Diagrama de bloques del regulador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.2.3 Diagrama de bloques del regulador PD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.2.4 Diagrama de bloques del regulador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.3.1 Esquema realización Relay - Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.2.3.2 Caracterı́sticas del relé en el método de Relay - Feedback. . . . . . . . . . . 61
7.2.3.3 Señal obtenida con el método de Relay - Feedback. . . . . . . . . . . . . . . 62
8.1.0.1 Iniciar servidor a través de comandos de Windows. . . . . . . . . . . . . . . 66

8.1.0.2 Introducir elemento Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.1.0.3 Propiedades del elemento Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.4.1.1 Pantalla principal de la aplicación de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.4.1.2 Sub-menú Conexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.4.1.3 Sub-menú Regulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.4.1.4 Sub-menú Parámetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.4.1.5 Sub-menú Gráfica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

8.4.1.6 Sub-menú Visualización. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

8.4.1.7 Sub-menú Diseño. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.4.1.8 Sub-menú Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.4.1.9 Panel de Mando: Marcha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.4.1.10 Panel de Mando: Paro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.4.2.1 Ventana de inserción de parámetros del Regulador. . . . . . . . . . . . . . . 93
8.4.2.2 Ventana configuración campo numérico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.4.3.1 Ventana inserción parámetros Relay - Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.4.4.1 Ventana de Gráficos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.4.4.2 Ventana de propiedades de panel con ejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.4.4.3 Ventana de propiedades del elemento traza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.4.4.4 Ventana de propiedades de la casilla de verificación. . . . . . . . . . . . . . 99
8.5.0.1 Inicio de sesión de Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.5.0.2 Selección del método de Relay - Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.5.0.3 Selección de los parámetros del Método Relay - Feedback. . . . . . . . . . . 102
8.5.0.4 Parámetros del método de Relay - Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.5.0.5 Respuesta del método de Relay - Feedback en Matlab. . . . . . . . . . . . . 103
8.5.0.6 Respuesta del método de Relay - Feedback en Remote EUP. . . . . . . . . . 104
8.5.0.7 Selección de regulador a implementar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.5.0.8 Introducción de parámetros del regulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.5.0.9 Imagen de la planta en tiempo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.5.0.10 Abrir gráfica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.5.1.1 Respuesta regulador Ziegler - Nichols en Remote EUP. . . . . . . . . . . . . 109
8.5.1.2 Respuesta regulador Ziegler - Nichols en Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.5.1.3 Respuesta regulador Ziegler - Nichols No Overshoot en Remote EUP. . . . . 110
8.5.1.4 Respuesta regulador Ziegler - Nichols No Overshoot en Matlab. . . . . . . . 110
8.5.1.5 Respuesta regulador Ziegler - Nichols Some Overshoot en Remote EUP. . . 111
8.5.1.6 Respuesta regulador Ziegler - Nichols Some Overshoot en Matlab. . . . . . 111
8.5.1.7 Respuesta regulador Tydeus - Luyben en Remote EUP. . . . . . . . . . . . . 112
8.5.1.8 Respuesta regulador Tydeus - Luyben en Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.5.2.1 Respuesta regulador Ziegler - Nichols con corrección en Remote EUP. . . . 114
8.5.2.2 Respuesta regulador Ziegler - Nichols con corrección en Matlab. . . . . . . . 114
8.5.2.3 Respuesta regulador Ziegler - Nichols No Overshoot con corrección en Re-
mote EUP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8.5.2.4 Respuesta regulador Ziegler - Nichols No Overshoot con corrección en Matlab.115
8.5.2.5 Respuesta regulador Ziegler - Nichols Some Overshoot con corrección en
Remote EUP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.5.2.6 Respuesta regulador Ziegler - Nichols Some Overshoot con corrección en
Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.5.2.7 Respuesta regulador Tydeus - Luyben con corrección en Remote EUP. . . . 117
8.5.2.8 Respuesta regulador Tydeus - Luyben con corrección en Matlab. . . . . . . . 117

8.6.0.1 Respuesta regulador Ziegler - Nichols en Excel. . . . . . . . . . . . . . . . . 118

8.7.0.1 Tiempo de muestreo de 1 segundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Índice de tablas
7.1.2.1 Elementos de interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

7.1.2.2 Elementos de la barra de tareas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2.4.1 Primera aproximación Ziegler - Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.2.4.2 Fórmulas Ziegler - Nichols con poca sobreoscilación . . . . . . . . . . . . . 63
7.2.4.3 Fórmulas Ziegler - Nichols sin sobreoscilación . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.2.4.4 Fórmulas Tyreus - Lubin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2.0.1 Variables de la aplicación de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

8.5.0.1 Parámetros obtenidos con el método de Relay - Feedback . . . . . . . . . . 104
8.5.0.2 Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols . . . . . . . 104
8.5.0.3 Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols No Overshoot105
8.5.0.4 Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols Some
Overshoot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.5.0.5 Valor de los parámetros del regulador mediante Tyreus - Luyben . . . . . . . 105
10.0.0.1 Parámetros obtenidos con el método de Relay - Feedback . . . . . . . . . . 129

10.0.0.2 Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols . . . . . . . 129
10.0.0.3 Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols No Overshoot130
10.0.0.4 Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols Some
Overshoot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
10.0.0.5 Valor de los parámetros del regulador mediante Tyreus - Luyben . . . . . . . 130
13.0.0.1 Horas de programación para el desarrollo de Remote EUP . . . . . . . . . . 151
14.0.0.1 Coste de Mano de Obra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
15.0.0.1 Coste de Licencias Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
16.0.0.1 Coste de Remote EUP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

Listado de códigos de programación
8.1 Inicialización de los reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

8.2 Primera iteracción de los reguladores sin correción . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.3 Regulador P sin correción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.4 Regulador PI sin correción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.5 Regulador PD sin correción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.6 Regulador PID sin correción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.7 Primera iteración reguladores con correción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.8 Regulador PI con correción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.9 Regulador PD con correción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.10 Regulador PID con correción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.11 Método Relay - Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.12 Adquisición variable nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.13 Adquisición variable error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.14 Adquisición varianble señal de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.15 Base de datos en el ordenador remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.16 Base de datos en el ordenador local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.17 Función de matlab de almacenamiento de datos . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.18 Desarrollo completo de la página Evolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.19 Botón Conectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.20 Botón desconectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.21 Botón regulador P sin N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.22 Botón regulador PI sin N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.23 Botón regulador PD sin N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.24 Botón regulador PID sin N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.25 Botón regulador P con N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.26 Botón regulador PI con N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.27 Botón regulador PD con N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.28 Botón regulador PID con N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.29 Botón parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.30 Botón parámetros Relay - Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.31 Botón mostrar gráfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.32 Botón Visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.33 Botón Relay - Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
15
8.34 Botón Ziegler - Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

8.35 Botón Z&N No Overshoot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.36 Botón Z&N Some Overshoot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.37 Botón Tyreus - Luyben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.38 Botón marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.39 Botón Paro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.40 Campo de inserción del parámetro K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.41 Campo de inserción del parámetro Td . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.42 Campo de inserción del parámetro Ti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.43 Campo de inserción de la consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.44 Campo de inserción del parámetro N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.45 Campo de inserción del ancho de ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
11.1 DAQ Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.2 DAQ Write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.3 DAQ Read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.4 DAQ Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

MEMORIA
15405 - FERROL
AUTOR: EL ALUMNO

Índice del documento MEMORIA
1 Objeto 21
2 Alcance 23
3 Antecedentes 25
3.1 Planta de nivel del laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1 Bomba centrı́fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2 Variador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.3 Tarjeta de Adquisición de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.4 Sensor de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4 Normas y referencias 31
4.1 Disposiciones legales y normas aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Bibliografı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3 Programas utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4 Otras referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5 Definiciones y abreviaturas 33
6 Requisitos de diseño 35
7 Análisis de las soluciones 37

7.1 EASY JAVA SIMULATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.1.1 Consola de Easy Java Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.1.2 Interface de desarrollo de Easy Java Simulations . . . . . . . . . . . . . . 38
7.1.2.1 Selector de panel de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.1.2.2 Panel de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.1.2.3 Área de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.1.2.4 Panel de información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.1.2.5 Barra de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.2 Regulación de la planta de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2.1 Reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2.1.1 Acción proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2.1.2 Acción integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2.1.3 Acción derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2.2 Implementación de los reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2.2.1 Regulador P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.2.2.2 Regulador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.2.3 Regulador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.2.4 Regulador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
JUNIO 2017 MEMORIA 19

7.2.3 Método Relay - Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

7.2.4 Obtención de los parámetros Kp , Ti y Td mediante la aplicación de fórmulas 62
7.2.4.1 Ziegler - Nichols [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.2.4.2 Tyreus - Luyben [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8 Resultados finales 65
8.1 Comunicación entre Easy Java Simulations y Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2 Declaración de variables en EJS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.3 Programación del cuerpo de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.1 Código de la implementación y representación de los reguladores . . . . 70
8.3.1.1 Código del instante inicial de los reguladores sin corrección . . 71
8.3.1.2 Código del regulador P sin corrección . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.3.1.3 Código del regulador PI sin corrección . . . . . . . . . . . . . . 72
8.3.1.4 Código del regulador PD sin corrección . . . . . . . . . . . . . . 72
8.3.1.5 Código del regulador PID sin corrección . . . . . . . . . . . . . . 73

1 Objeto
El objetivo principal del presente trabajo de fin de grado es llevar a cabo el control remoto
de la planta de nivel del laboratorio de optimización y control de la Escuela Universitaria Po-
litécnica de Ferrol haciendo uso del entorno EASY JAVA SIMULATIONS y MATLAB para su
posterior aplicación en docencia. Un usuario puede realizar el control de esta planta desde
cualquier parte del mundo a través de internet.

2 Alcance
Los pasos que se llevan a cabo para la realización de este proyecto son los siguientes:
Pruebas simples con la planta de nivel pequeña del laboratorio de optimización y control.
Enlazar vı́a internet el programa de desarrollo EASY JAVA SIMULATIONS y el programa

de cálculo MATLAB.
Realizar la programación de la interface en EASY JAVA SIMULATIONS.
Pruebas y validación de la propuesta sobre la planta pequeña de nivel del laboratorio.
Análisis de resultados obtenidos.
Elaboración de presupuesto de la aplicación desarrollada.

3 Antecedentes
En los últimos años, el campo de control y de automatización industrial experimenta un

rápido crecimiento para favorecer el desarrollo de las actividades industriales. El sistema in-
dustrial tiende a una descentralización de sus elementos y toma gran importancia el mundo de
las comunicaciones industriales y del control remoto. Esta evolución también afecta al mundo
educativo, ya que gracias al control remoto en los laboratorios, el alumno no tienen que asistir
insitu a las prácticas llevadas a cabo en estos laboratorios.
El laboratorio de optimización y control de la Escuela Universitaria Politécnica de Ferrol
está dotado con una planta de nivel, en donde los alumnos diseñan y prueban diferentes tipos
de reguladores. En la actualidad, los alumnos deben desplazarse al laboratorio para proceder
al manejo de la planta, ya que ésta no cuenta con control remoto.
3.1. Planta de nivel del laboratorio

El funcionamiento de esta planta se basa en mantener un nivel de agua determinado en un
depósito a partir de otro.
Figura 3.1.0.1 – Planta de nivel del laboratorio
Cómo se muestra en la imagen 3.1.0.1, la planta de nivel de laboratorio consta de dos

depósitos, uno situado en la parte superior y en la parte inferior. El depósito de la parte superior
es dónde se mantiene un determinado nivel de lı́quido, mientras que el depósito inferior es el

que lo alimenta. Para proteger la bomba centrı́fuga y para evitar que el depósito inferior se
quede sin agua, éste es de mayor tamaño que el depósito superior.
Para alimentar el depósito superior, se cuenta de una bomba centrı́fuga. El vaciado del
mismo se puede realizar por tres métodos. A través del tubo superior si el nivel del lı́quido es
igual a la capacidad del depósito. A través de las válvulas que tiene el sistema, una válvula
manual y una electro-válvula y mediante la propia bomba.
El régimen de giro de la bomba lo determina un variador de velocidad situado bajo del
depósito superior. Este variador de velocidad es controlado mediante el sistema de control
desarrollado en el software Matlab. Para poder comunicar el variador de velocidad con el or-
denador es necesario hacer uso de una tarjeta de adquisición de datos. Gracias a ella, el
ordenador obtiene el valor del nivel aportado por el sensor para medir el nivel (situado en la
parte alta del depósito superior) y emite las órdenes de control al variador de velocidad.
En las siguientes subsecciones se detallan los elementos principales que forman la planta
de nivel.
3.1.1. Bomba centrı́fuga
La bomba centrı́fuga que se encarga de elevar el lı́quido hacia el depósito superior es el

modelo KST de SACI (figura 3.1.1.1).
Figura 3.1.1.1 – Bomba Centrı́fuga
Las caracterı́sticas más representativas de esta bomba son las siguientes:
Tensión de alimentación trifásica entre 230 y 400 V.
Frecuencia de alimentación de 50 Hz.
Potencia nominal de 370 W.
Caudal máximo de 6 m3 /h.

Altura máxima de aspiración de 21,5 m.
Régimen de trabajo de 2800 rpm.
3.1.2. Variador de velocidad
El control de la bomba se realiza mediante el variador de velocidad Altivor 31 de la casa

Telemecanique Schneider Electric.
Figura 3.1.2.1 – Variador de Velocidad
Las caracterı́sticas más representativas que presenta este variador son las siguientes:
Tensión de entrada de 0 a 10 V.
Salida trifásica con una tensión de 0 a 230 V.
Una frecuencia de salida de 0 a 50 Hz.
El enlace entre el variador de velocidad y la bomba centrı́fuga es directo, ya que las ca-
racterı́sticas de salida del variador de velocidad y los parámetros de alimentación de la bomba
centrı́fuga son compatibles
3.1.3. Tarjeta de Adquisición de datos
La tarjeta de adquisición de datos (DAQ NI USB-6008) es la encargada de transmitir las

órdenes de control emitidas desde el ordenador al variador de velocidad. También, envı́a las
medidas tomadas por el sensor de ultrasonidos al ordenador. La comunicación entre la tarjeta
de adquisición de datos y el ordenador se realiza mediante cable USB. La tarjeta de adquisición
de datos se muestra en la figura 3.1.3.1.

Figura 3.1.3.1 – Tarjeta de adquisición de datos
El modelo DAQ NI USB-6008 utiliza el siguiente protocolo de comunicación para enlazarse

con el ordenador.
Inicialización de la DAQ: Para comenzar la transferencia de datos, se debe de inicializar

la tarjeta de adquisición. Se hace uso del Script DAQ START (11.1).
Orden de escritura a la DAQ: La escritura de un dato en la tarjeta de adquisición se se

realiza mediante el Script DAQ Write() (11.2).
Orden de lectura de la DAQ: La lectura de un dato de la tarjeta de adquisición se realiza

con el Script DAQ Read() (11.3).
Desconexión de la DAQ: Para cesar las comunicaciones entre la tarjeta de adquisición

y el ordenador se hace uso del Script DAQ Stop (11.4).
3.1.4. Sensor de ultrasonidos
El sensor de ultrasonidos es el encargado de realizar la medición del nivel de lı́quido en

el depósito superior en tiempo real. El sensor que se utiliza es el modelo S18UAA de la casa
Banner Enginnering (3.1.4.1).
Este sensor emite ondas de ultrasonidos que son recibidas por él mismo al rebotar contra
el lı́quido a medir. Para conocer el nivel de lı́quido, mide el tiempo transcurrido entre la emisión
y la recepción de la onda.
Se configura el mı́nimo rango de salida del sensor en la parte inferior del depósito (depósito
vacı́o) y el máximo rango de salida en la parte superior del depósito (depósito lleno). La medida
del nivel en el depósito superior se realiza porcentualmente.

Figura 3.1.4.1 – Sensor de ultrasonidos
Las caracterı́sticas más representativas de este sensor son las siguientes:
Tensión de entrada entre 10 y 30 V.
Tensión de salida entre 0 y 10 V.

4 Normas y referencias
4.1. Disposiciones legales y normas aplicadas
En la ejecución del presente trabajo se cumple con la normativa de Trabajos Fin de Gra-
do de la Escuela Universitaria Politécnica de Ferrol, aplicable a las titulaciones de Grado en
Ingenierı́a Electrónica Industrial Y Automática y Grado en Ingenierı́a Eléctrica.
4.2. Bibliografı́a
[1] B ASIL M., A L -H ADITHI; Análisis y Diseño de sistemas discretos de control, Visión Net.
[2] C ALVO R OLLE , J OS É L UIS; Ajuste empı́rico de reguladores PID.
[3] G ARC ÍA N OVO, F RANCISCO; Estudio de métodos de detección de fallos para sistemas
SISO.
[4] C ALVO R OLLE , J OS É L UIS; Discretización de Sistemas Continuos.
[5] C ASTELEIRO R OCA , J OS É L UIS; Scripts de comunicación de la tarjeta de adquisición de

datos NI USB-6008 en Matlab.
4.3. Programas utilizados
Los programas utilizados para la realización del presente trabajo son los siguientes:
Matlab R2016b 32 bits
Easy Java Simulations
Microsoft Excel 2016
TeXstudio
MiKTex
YawCam

4.4. Otras referencias

[i] EjsWiki: Todo sobre Easy Java Simulations. Disponible en: http://www.um.es/fem/
EjsWiki/Es/HomePage

5 Definiciones y abreviaturas
EJS: Easy Java Simulation
Z&N: Ziegler - Nichols
Z&N NO: Ziegler - Nichols No Overshoot
Z&N SO: Ziegler - Nichols Some Overshoot
T&L: Tyreus - Luyben
Regulador P: Regulador proporcional
Regulador PI: Regulador proporcional - integral
Regulador PD: Regulador proporcional - derivativo
Regulador PID: Regulador proporcional - integral - derivativo
DAQ: Tarjeta adquisición de datos
SP: Set point
N: Parámetro de ajuste

6 Requisitos de diseño
Los requisitos que debe de cumplir el presente Trabajo Fin de Grado son:
Poder implementar un control sobre la planta de nivel desde cualquier parte del mundo a
través de internet.
Poder visualizar en tiempo real el estado de la planta.
Graficar en tiempo real el nivel, el error, la señal de control y la consigna.
Permitir la realización del método de Relay - Feedback.
El tiempo de muestreo ha de ser constante.
Se deben de almacenar los datos de las variables nivel, error, señal de control y consigna
en una base de datos. Esta base de datos se debe de poder visualizar desde el ordenador
local y desde el ordenador remoto.

7 Análisis de las soluciones
Con el objetivo de dotar la planta de nivel con control remoto se estudia la posibilidad de
implementar un escritorio remoto o desarrollar una aplicación de control desarrollada con
el software Easy Java Simulations.
El escritorio remoto permite la utilización de una sesión en un ordenador local desde un
equipo remoto ubicado en otro lugar. Para lograr la comunicación entre los dos equipos es
necesario conexión a internet. Cuando se inicia la sesión remota, el usuario puede ejecutar
Matlab y por lo tanto realizar un control sobre la planta de nivel.
Una aplicación de control desarrollada con Easy Java Simulations permite la conexión a un
ordenador local desde un equipo remoto. La comunicación entre estos dos equipos se realiza
mediante internet haciendo uso del protocolo http. Cuando se inicia la aplicación, el usuario
está ante una interface que se enlaza con el software Matlab del ordenador local. A través del
Matlab puede realizarse el control de la planta de nivel.
La ventaja que ofrece el escritorio remoto es que el usuario se encuentra con la interface
original de Matlab por lo que obtiene un control total y absoluto sobre la planta de nivel. A la
vez, esto es una desventaja, ya que no se puede controlar la programación realizada por el
usuario y por lo tanto se pueden dar problemas como el deterioro o la ruptura de la propia
planta, borrado de archivos ajenos al usuario o cambios indeseados en la configuración del
equipo.
La aplicación de control tiene la ventaja que actúa como intermediaria entre el ordenador
remoto y el ordenador local. De esta manera, se filtran las acciones que el usuario desea
realizar sobre la planta de laboratorio, protegiéndola ası́ contra ordenes perjudiciales para su
integridad. La desventaja que ofrece es que el usuario no se encuentra con la interface original
de Matlab, si no que trabaja a través de la aplicación de control.
Tras realizar el estudio de ambas alternativas se ha decidido hacer uso de la aplicación de
control creada con Easy Java Simulations. A continuación se describe como es el funciona-
miento de este software gratuito de desarrollo de aplicaciones Java.
7.1. EASY JAVA SIMULATIONS

Easy Java Simulations (EJS) es un entorno de programación que permite realizar simu-
laciones. Una simulación intenta reproducir gráficamente un fenómeno natural que fluye por
distintos estados. Cada uno de estos estados se puede definir por variables [i].
En EJS se pueden crear simulaciones de alto nivel con un nivel medio de programación. El

lenguaje utilizado para el desarrollo en esta plataforma es Java. Se pueden crear aplicaciones
Java independientes, aplicaciones Java multiplataforma o applets. Esta variedad de exporta-
ción, permite que una aplicación qué se genera con Easy Java Simulations se puede ejecutar
en distintas plataformas e incluso en un navegador web [i].
Es compatible con programas de software como Matlab, Simulink o Labview y con ele-
mentos hardware como puede ser arduino. La comunicación entre los elementos software y
el EJS se realiza a través de protocolo http o tcp. Esto dota a Easy Java Simulations de una
gran potencia, ya que permite aprovechar todos los recursos de los software compatibles y
con el añadido de poder realizarlo de forma remota haciendo uso de uno de los protocolos de
comunicación mencionados anteriormente.
Se compone de dos ventanas principales: La consola de EJS y la interfaz de desarrollo de

EJS.
7.1.1. Consola de Easy Java Simulations
La consola de EJS es el punto de partida para ejecutar el entorno de desarrollo. En ella

se muestran mensajes de salida y posibles mensajes de error de las simulaciones creadas
con EJS y, ocasionalmente, mensajes de error del propio Easy Java Simulations. Esta consola
también permite configurar opciones básicas y avanzadas.
Desde la consola de EJS se pueden ejecutar varias ventanas de interface. Si se cierra la

consola se detiene la total ejecución de Easy Java Simulations.
La consola de EJS se puede visualizar en la imagen 7.1.1.1:
Figura 7.1.1.1 – Consola de Easy Java Simulations.
7.1.2. Interface de desarrollo de Easy Java Simulations
La interface de usuario de EJS es el entorno de programación de las aplicaciones. En la

imagen 7.1.2.1 se observa la composición de la ventana principal.

Figura 7.1.2.1 – Interface de usuario de Easy Java Simulations.
En las siguientes subsecciones se detallan los elementos que componen la interface de

desarrollo de Easy Java Simulations.

7.1.2.1. Selector de panel de trabajo
En el selector de panel de trabajo se permite navegar entre las pantallas de descripción,

modelo y vista.
La pantalla de descripción (seleccionada en la figura 7.1.2.1) está destinada para realizar
un resumen de la funcionalidad de la aplicación desarrollada.
La pantalla de modelo (figura 7.1.2.2) está destinada para realizar el desarrollo de códi-
go. Esta pantalla se subdivide a su vez en las siguientes pantallas: variables, inicialización,
evolución, relaciones fijas, propio y elementos.
Figura 7.1.2.2 – Selector de panel de trabajo: Modelo

En la figura 7.1.2.2 se observa como está seleccionado el panel de variables. Si se realiza

click sobre la pantalla central, aparece el cuadro mostrado en la figura 7.1.2.3.
Figura 7.1.2.3 – Página de Modelo: Variables
Este cuadro está designado para la declaración de las variables de la aplicación. Para
declarar una variable, se le designa un nombre, un valor inicial, un tipo (doble, entero, booleano
o string) y una dimensión (único elemento o vector).

La pantalla de inicialización, representada en la figura 7.1.2.4, está destinada para progra-

mar aquellas instancias que se ejecutan al iniciar la aplicación. Estas sentencias se programan
en lenguaje Java.
Figura 7.1.2.4 – Página de Modelo: Inicialización

La pantalla de evolución, representada en la figura 7.1.2.5, está destinada para desarro-

llar aquellas sentencias que muestran una evolución en el tiempo. Se puede elegir entre crear
una página de código o crear una página de ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO). En
Easy Java Simulations, se pueden crear simulaciones de sistemas discretos o de sistemas
continuos. Si se desea crear una simulación de un sistema discreto, se debe de seleccionar la
opción de crear una página de código. Si por el contrario se desea realizar una simulación con-
tinua se puede seleccionar la opción de desarrollar el sistema mediante código Java (página
de código) o la opción de introducir la ecuación en diferencias que describe el comportamiento
del sistema (página de EDO) [i].
Figura 7.1.2.5 – Página de Modelo: Evolución
En la parte izquierda de la figura 7.1.2.5, se encuentra un menú en donde se puede modifi-

car el número de imágenes por segundo (IPS), seleccionar una variable de tiempo real (VTR),
modificar los pasos por visualización (PPV) y seleccionar el arranque.
El número de imágenes por segundo indica el número de veces que se representa la simu-
lación por segundo. Se puede modificar deslizando el cursor por el deslizador, introduciendo
un valor numérico en el cuadro IPS o asignando una variable o un valor en el campo VTR.
Los pasos por visualización especifican cuantas veces avanza el modelo entre representa-
ción y representación de la simulación.
La casilla de selección de arranque permite seleccionar si se desea que el apartado de

evolución comience con el inicio de la aplicación (seleccionado) o que se le dará la orden de

inicio mediante código de programación (no seleccionado).
La pantalla de relaciones fijas, representada en la imagen 7.1.2.6, está destinada para

programar la relación directa que presentan dos o más variables.
Figura 7.1.2.6 – Página de Modelo: Relaciones fijas

La pantalla de propio, representada en la figura 7.1.2.7, está destinada para la programa-

ción de funciones en Java. Los parámetros que definen estas funciones son el nombre, las
variables de entrada y las variables de salida. El nombre será el identificador para proceder a
la llamada de la función. Las variables de entrada, que puede haberlas o no, son parámetros
que utiliza la función en su ejecución y son transferidas en el momento de la llamada. Las va-
riables de salida, que puede haberlas o no, son aquellas variables en las que la función vuelca
un resultado al finalizar su ejecución [i].
Figura 7.1.2.7 – Página de Modelo: Propio

La pantalla de elementos, representada en la figura 7.1.2.8, está destinada para configurar

los elementos software y/o hardware que se pueden vincular con Easy Java Simulations.
Figura 7.1.2.8 – Página de Modelo: Elementos
En la pantalla de vista se diseña el aspecto gráfico de la aplicación. La programación de

esta ventana consiste en vincular objetos a variables propias del proceso.
La ventana principal de diseño se compone del árbol de elementos y de los elementos para la
vista.
En el interior del árbol de elementos, se encuentra la vista de la simulación. Todos los ele-
mentos de la interface gráfica se cuelgan de ella y se estructuran en forma de árbol.En los
elementos de la vista de encuentran los elementos de interface, los elementos de dibujo 2D y
los elementos de dibujo 3D. En estos menús se seleccionan los objetos gráficos de la visuali-
zación.
En la parte inferior se puede observar una casilla de selección que permite ver la vista previa
de la simulación [i].
En la imagen 7.1.2.9 se muestra el aspecto de la ventana de vista.

Figura 7.1.2.9 – Página de Vista
En la siguiente tabla se muestran los elementos de interface [i].
Sı́mbolo Nombre Descripción
Drawing Frame Ventana de ejemplo compuesta por elementos 2D
Drawing Frame 3D Ventana de ejemplo compuesta por elementos 3D
Plotting Frame Ventana de ejemplo de gráficos
Ventana Ventana vacı́a para elementos 2D
Ventana de diálogo Ventana vacı́a y fija para elementos 2D
Panel Panel contenedor básico
Panel desplazable Panel contenedor con propiedades de desplazamiento

Panel dividido Panel contenedor con dos áreas separadas
Panel separador Panel contenedor con separadores
Barra de herramientas Un contenedor en forma de barra de herramientas
Panel de dibujo Un contenedor 2D para elementos de dibujo
Panel con ejes Un contenedor 2D con ejes
Panel de dibujo 3D Un contenedor 3D
Etiqueta Una etiqueta decorativa
Ecuación Campo destinado para una ecuación matemática
Botón Un botón para acciones
Botón dos estados Un botón para acciones de dos estados
Selector Un selector para varios booleanos
Botón radio Un botón para varios booleanos
Selector con sonido Un selector con sonido
Separador Una lı́nea de separación
Barra Una barra que visualiza un valor
Deslizador Una barra que visualiza o modifica un valor
Mando Mando circular para modificar un valor
Tabla de datos Una tabla de datos
Lista Lista desplegable para selección de texto
Campo numérico Se visualiza o se modifica un dato numérico
Campo de texto Se visualiza o se modifica un texto

Campo clave Campo para introducir una palabra secreta
Función Campo de texto para evaluar una función
Área de texto Área que imprime un texto
Panel matriz Panel para editar una matriz
Barra menú Una barra de menú
Menú Un menú desplegable
Botón menú Un botón para menús
Selector menú Un selector para menús
Botón radio menú Un botón radio para menús
Separador menú Un separador para menús
Forma Una forma 2D (elipse,cuadrado)
Segmento Un segmento 2D
Flecha Una flecha 2D
Muelle Un muelle 2D
Imagen Una imagen 2D
Texto Un texto 2D
Polı́gono Un polı́gono 2D
Rastro Un rastro 2D
Grupo Un grupo 2D
Basic Web Cam Una imagen básica de Web Cam
Cursor Un cursor para un panel 2D
Video Un clip de video

Curva analı́tica Una curva en 2D dada por expresiones analı́ticas
Traza Una secuencia de puntos
Conjunto de formas Un conjunto de formas 2D
Conjunto de segmentos Un conjunto de segmentos 2D
Conjunto de flechas Un conjunto de flechas 2D
Conjunto de muelles Un conjunto de muelles 2D
Conjunto de imágenes Un conjunto de imágenes 2D
Conjunto de textos Un conjunto de textos 2D
Conjunto de polı́gonos Un conjunto de polı́gonos 2D
Conjunto de rastros Un conjunto de rastros 2D
Conjunto de trazas Un conjunto de trazas 2D
Retı́cula Visualización de un conjunto de 0 y 1
Retı́cula Células Visualización tipo tablero de un campo escalar
Retı́cula puntos Visualización de un conjunto de bytes
Nube Una nube de puntos
Histograma Un histograma para datos
Barrido datos Una visualización 2D de puntos con color
Barrido bytes Una visualización 2D de bytes con color
Datos Complejos Un conjunto de números complejos
Retı́cula triangular Bytes Visualización triangular para conjunto de 0 y 1
Retı́cula triangular Bytes Visualización triangular para conjunto de enteros

Campo vectores Un campo vectores 2D
Campo vectores analı́tico Un campo vectores analı́ticos 2D
Campo escalar Un campo escalar 2D
Campo escalar analı́tico Un campo escalar analı́tico 2D
Campo escalar complejo Un campo escalar complejo 2D
Malla Un campo sobre una malla delimitada
Tanque Un tanque para lı́quido
Tuberı́a Una tuberı́a interactiva
Válvula Una válvula para lı́quidos
Bomba Una bomba para lı́quidos
Sı́mbolo Un sı́mbolo de control
Lı́nea Una lı́nea de control
Caja 3D Una caja 3D
Esfera 3D Una esfera 3D
Elipsoide 3D Una elipsoide 3D
Cilindro 3D Un cilindro 3D
Cono 3D Un cono 3D
Tetraedro 3D Un tetraedro 3D
Plano 3D Un plano 3D
Superficie 3D Una superficie 3D
Grupo 3D Un grupo 3D

Disco 3D Un disco 3D
Objeto 3D Un objeto 3D descrito por un fichero
Objeto VRML Un objeto 3D descrito por un fichero VRML
Elosado 3D Una superficie en 3D compuesta de losas poligonales
Malla 3D Un campo sobre una malla en 3D delimitada
Superficie analı́tica 3D Una superficie en 3D dada por expresiones analı́ticas
Partı́cula 3D Una partı́cula en 3D
Segmento 3D Un segmento en 3D
Flecha 3D Una flecha en 3D
Muelle 3D Un muelle en 3D
Imagen 3D Una imagen en 3D
Texto 3D Un texto en 3D
Polı́gono 3D Un polı́gono en 3D
Traza 3D Una secuencia de puntos en 3D
Curva analı́tica 3D Una curva en 3D dada por una expresión analı́tica
Puntos 3D Una nube de puntos 3D
Campo de vectores 3D Un campo de vectores 3D
Campo vectorial analı́tico 3D Un campo de vectores 3D de expresión analı́tica
Panel 2D en 3D Un panel de dibujo 2D para una escena 3D
Conjunto cajas 3D Un conjunto de cajas 3D
Conjunto esferas 3D Un conjunto de esferas 3D
Conjunto elipsoides 3D Un conjunto de elipsoides 3D
Conjunto cilindros 3D Un conjunto de cilindros 3D

Conjunto conos 3D Un conjunto de conos en 3D
Conjunto tetraedros 3D Un conjunto de tetraedros en 3D
Conjunto planos 3D Un conjunto de planos en 3D
Conjunto superficies 3D Un conjunto de superficies en 3D
Conjunto partı́culas 3D Un conjunto de partı́culas en 3D
Conjunto segmentos 3D Un conjunto de segmentos en 3D
Conjunto flechas 3D Un conjunto de flechas en 3D
Conjunto muelles 3D Un conjunto de muelles en 3D
Conjunto imágenes 3D Un conjunto de imágenes en 3D
Conjunto textos 3D Un conjunto de textos en 3D
Conjunto polı́gonos 3D Un conjunto de polı́gonos en 3D
Conjunto trazas 3D Un conjunto de trazas en 3D
Rotación 3D Una rotación para elementos 3D
Rotación X 3D Una rotación alrededor del eje X en 3D
Rotación Y 3D Una rotación alrededor del eje Y en 3D
Rotación Z 3D Una rotación alrededor del eje Z en 3D
Cuaternión 3D Una transformación 3D por cuartenión
Alineamiento 3D Una rotación que alinea dos vectores 3D
Matriz 3D Una transformación 3D basada en una matriz
Luz 3D Una luz para una escena 3D
Tabla 7.1.2.1 – Elementos de interface.

7.1.2.2. Panel de trabajo
El panel de trabajo es la zona en dónde se realiza la programación de la aplicación. Para

añadir una ventana de programación se debe de realizar click en cualquier punto del panel
de trabajo. Al realizar esta acción aparece una ventana emergente pidiendo el nombre de la
ventana a crear. Este panel se encuentra en todos los campos disponibles en el selector de
panel de trabajo.
7.1.2.3. Área de mensajes
El área de mensajes es la utilizada por Easy Java Simulations para transmitir errores o
estados de la aplicación que se esta a desarrollar. Estos mensajes ayudan al usuario a corregir
errores de compilación, informan si la aplicación se ha guardado correctamente, muestran el
estado de la simulación ...
Figura 7.1.2.10 – Ejemplo área de mensajes
El área de mensajes presenta un botón nombrado como ”Limpiar mensajes”(se puede ver
en la figura 7.1.2.10) y permite borrar los mensajes existentes en dicho área.
7.1.2.4. Panel de información
El panel de información permite la configuración de la aplicación Easy Java Simulations.

Cuando se accede a este menú se muestra la ventana mostrada en la figura 7.1.2.11.

Figura 7.1.2.11 – Panel de información: Introducción de datos
En este panel se pueden configurar datos del autor e insertar una imagen para la aplicación
a desarrollar.
Como se observa en la figura 7.1.2.11, en la parte superior se puede selecciona las opciones
de ejecución o las opciones de edición. Estos ajustes vienen por defecto configurados y sólo
serı́a necesarios ajustarlos en el caso de desarrollar aplicaciones muy complejas.
7.1.2.5. Barra de tareas
La barra de tareas contiene accesos directos para facilitar al usuario la programación de la

aplicación. Desde ella se puede abrir un nuevo proyecto, guardar una aplicación en desarrollo,
cambiarle el nombre a la aplicación que se está a desarrollar, ejecutar simulaciones o crear la
aplicación en formato .jar.
Cómo se observa en la figura 7.1.2.1, la barra de tareas está situada en el lateral derecho.
En la siguiente tabla se muestran los componentes de este menú y se explica la función de
cada uno.

Sı́mbolo Descripción
Permite crear una aplicación nueva
Permite abrir una aplicación desarrollada en EJS
Permite añadir librerı́as de EJS
Guarda la aplicación que se está a desarrollar en la actualidad
Se puede renombrar la aplicación cuando se guarda
Permite la búsqueda de palabras
Ejecuta la aplicación en modo simulación
Traduce la aplicación a otro idioma
Crea la aplicación en formato .jar
Permite modificar opciones de la simulación
Abre la ayuda de EJS
Tabla 7.1.2.2 – Elementos de la barra de tareas.
7.2. Regulación de la planta de nivel
El objetivo es que a través de la aplicación de control el usuario pueda realizar una regula-
ción sobre el nivel del depósito superior de la planta de nivel.
En este proyecto se dota a la aplicación de control con reguladores PID y de sus simpli-
ficaciones. Se ha optado por esta opción, ya que los reguladores PID y sus simplificaciones
se estudian en la materia de Ingenierı́a de Control en el tercer curso de Ingenierı́a Electrónica
Industrial y Automática.
7.2.1. Reguladores
Un regulador es un algoritmo programado en un computador que se utiliza para corregir

comportamientos no ideales de sistemas reales que están sometidos a perturbaciones, errores
o caracterı́sticas no lineales en su funcionamiento.
Las acciones que definen el tipo de regulador son la acción proporcional, la acción integral
y la acción derivativa.

El regulador P está compuesto por la acción proporcional, el regulador PI por las acciones
proporcional e integral, el regulador PD por las acciones proporcional y derivativa y el regulador
PID por las tres acciones.
El regulador PID es el más utilizado en la actualidad, ya que su respuesta se adapta a la
mayorı́a de los sistemas.
7.2.1.1. Acción proporcional
Se encarga de modificar principalmente la ganancia del sistema. Se emplea para disminuir

el error, sin embargo esto puede aumentar las oscilaciones. Esta acción modifica el régimen
transitorio y permanente [1].
7.2.1.2. Acción integral
Se encarga de anular el error en régimen permanente. El uso de esta acción aumenta en

1 el tipo del sistema, por lo que aumentará la precisión del mismo con el riesgo de inestabi-
lizarlo. Esta acción introduce un polo en el origen, eliminando el error de posición. Modifica
principalmente el régimen permanente [1].
7.2.1.3. Acción derivativa
Se encarga de modificar el comportamiento transitorio con el fin de modificar la velocidad

de respuesta del sistema y las oscilaciones del transitorio. Esta acción introduce un cero en el
sistema. Sin embargo, presenta grandes inconvenientes, amplifica la señales de alta frecuencia
(ruido) que pueda presentar la señal, además de producir saturaciones en los actuadores
cuando la señal de error varı́a bruscamente [1].
7.2.2. Implementación de los reguladores
Las acciones caracterı́sticas de los reguladores pueden presentar distintas morfologı́as.

En el presente trabajo se resalta un regulador sin corrección y un regulador con corrección
(parámetro N).
El regulador sin corrección discretizado se obtiene analı́ticamente mediante la resolución
de la ecuación diferencial PID estándar [1].
Z
1 de (t)
u (t) = Kp e (t) + e (t) dt + Td (7.2.2.1)
Ti dt
Donde u (t) es la señal de control expresada en tanto por ciento, Kp es la constante

proporcional,e (t) es el error,Ti el tiempo integral y Td el tiempo derivativo.
La ecuación en diferencias del algoritmo PID tomará la siguiente forma [1]:
∞
!
T X e (k − 1) + e (k) Td
u (k) = Kp e (k) + + (e (k) − e (k − 1)) (7.2.2.2)
Ti 2 T
k=1

Donde u (k) es la señal de control expresada en tanto por ciento, Kp es la constante pro-
porcional, e (k) es el error en el instante k, e (k − 1) es el error en el instante k-1, Ti el tiempo
integral y Td el tiempo derivativo [4].
El regulador con corrección rige su funcionamiento por las siguientes fórmulas:
e (k) = r (k) − y (k) (7.2.2.3)
i (k) = C1 (e (k) + e (k − 1)) + i (k − 1) (7.2.2.4)
d (k) = C2 (e (k) − e (k − 1)) + C3 d (k − 1) (7.2.2.5)
u (k) = K ∗ (e (k) + i (k) + d (k)) (7.2.2.6)
Siendo C1 , C2 y C3 :
Ts
C1 = (7.2.2.7)
2Ti
2Td
C2 = (7.2.2.8)
2Td
+ Ts
N
2Td
− Ts
C3 = N (7.2.2.9)
2Td
+ Ts
N
Donde N es un parámetro de ajuste de la acción derivativa.
7.2.2.1. Regulador P
El regulador P es el controlador más sencillo que se puede implementar, ya que única-

mente tiene parte proporcional y busca la regulación mediante la variación del parámetro K. El
diagrama de bloques de este regulador se muestra en la siguiente imagen.

Figura 7.2.2.1 – Diagrama de bloques del regulador proporcional.
La ecuación que rige el funcionamiento de este regulador es la siguiente. Esta ecuación es

común para el regulador sin corrección y para el regulador con corrección [1].
u (k) = Kp (e (k)) (7.2.2.10)
7.2.2.2. Regulador PI
El regulador PI está compuesto por la acción proporcional y por la acción integral. La ac-
ción integral corrige el error de posición que se tiene con un regulador tipo P. A su vez, este
introduce sobreoscilación y acerca el sistema a la inestabilidad. El diagrama de bloques de
este regulador se muestra en la siguiente figura:
Figura 7.2.2.2 – Diagrama de bloques del regulador PI.
La ecuación que define el regulador PI sin corrección es la siguiente [1]:
∞
!
T X e (k − 1) + e (k)
u (k) = Kp e (k) + (7.2.2.11)
Ti 2
k=1
La ecuación que define el regulador PI con corrección es la siguiente [4]:
u (k) = K ∗ (e (k) + i (k)) (7.2.2.12)

7.2.2.3. Regulador PD
El regulador PD está compuesto por la acción proporcional y la acción derivativa. El uso de

este regulador no es muy habitual, ya que la acción derivativa es la más difı́cil de controlar. El
diagrama de bloques de este regulador se muestra en la siguiente imagen:
Figura 7.2.2.3 – Diagrama de bloques del regulador PD.
La ecuación que define el regulador PD sin corrección es la siguiente [1]:

Td
u (k) = Kp e (k) + (e (k) − e (k − 1)) (7.2.2.13)
T
La ecuación que define el regulador PD con corrección es la siguiente [4]:
u (k) = K ∗ (e (k) + d (k)) (7.2.2.14)
7.2.2.4. Regulador PID
El regulador PID está compuesto por la acción proporcional, la acción integral y la acción
derivativa. La acción integral corrige el error de posición cometido por la acción proporcional,
a su vez introduce sobreoscilación y acerca al sistema a la inestabilidad. La acción derivativa
se encarga de mejorar los defectos introducidos por la acción integral. El diagrama de bloques
de este regulador se muestra en la siguiente imagen:
Figura 7.2.2.4 – Diagrama de bloques del regulador PID.

La ecuación 7.2.2.2 rige el funcionamiento del regulador PID sin corrección [1]. En el
caso del regulador PID con corrección se hace uso de la ecuación 7.2.2.6 [4].
7.2.3. Método Relay - Feedback
Para hacer posible la implantación de un regulador es necesario calcular los parámetros

propios del regulador Kp , Ti y Td . Estos parámetros se calculan a partir de las caracterı́sticas
del sistema a regular. El método del relay - feedback permite hallar la ganancia crı́tica (Kc ) y
el periodo de oscilación sostenida (Tc ) del sistema [2].
El método del relay - feedback es un método empı́rico que consiste en llevar al sistema al
estado de oscilación mediante el uso de un relé [2].
Figura 7.2.3.1 – Esquema realización Relay - Feedback.
El relé que se utiliza en el método empı́rico del Relay - Feedback ha de tener un parámetro
de histéresis (h) y una amplitud (d) determinada [2].
Figura 7.2.3.2 – Caracterı́sticas del relé en el método de Relay - Feedback.
Tras realizar el método del relay - feedback se obtiene una señal oscilante periódica. De
esta señal se hallan los parámetros Tc y a, como se muestra en la siguiente imagen:

Figura 7.2.3.3 – Señal obtenida con el método de Relay - Feedback.
Para obtener el parámetro Kc se hace uso de la siguiente ecuación, en la cual aparece el

término a recién calculado [2].
4∗d
Kc = √ (7.2.3.1)
π ∗ a2 − h2
7.2.4. Obtención de los parámetros Kp , Ti y Td mediante la aplicación de fórmu-

las
Los parámetros caracterı́sticos de un regulador Kp , Ti y Td se obtienen a partir de la ganan-

cia crı́tica del sistema (Kc ) y del periodo de oscilación sostenida (Tc ) mediante la resolución
de fórmulas matemáticas. Los métodos utilizados en el presente proyecto son las Fórmulas de
Ziegler - Nichols en cadena cerrada y las Fórmulas de Tyreus - Luyben.
7.2.4.1. Ziegler - Nichols [2]
A continuación se muestran las ecuaciones de la primera aproximación del método de

Ziegler - Nichols.
Parámetro Ecuación
K 0,6xKc
Ti 0,5xTc
Td 0,125xTc
Tabla 7.2.4.1 – Primera aproximación Ziegler - Nichols
La aplicación de estas fórmulas se aprueba como válida cuando se cumple la siguiente

relación:
2 < kxKc < 20 (7.2.4.1)
La primera aproximación del método de Zieqgler - Nichols es un buen punto de partida

para diseñar un regulador, pero en la mayorı́a de los casos la respuesta del sistema obtenida
por este método es mejorable. Con el objetivo de mejorar la respuesta del sistema nacen las
fórmulas modificadas de Ziegler Nichols. Estas modificaciones intentan reducir la sobreoscila-
ción obtenida con el método original.

Las fórmulas de Ziegler - Nichols con poca sobreoscilación se muestran en la siguiente

tabla:
K 0,33xKc
Ti Tc /2
Td Tc /3
Tabla 7.2.4.2 – Fórmulas Ziegler - Nichols con poca sobreoscilación
Las fórmulas de Ziegler - Nichols sin sobreoscilación se muestran a continuación.
K 0,2xKc
Ti Tc
Td Tc /3
Tabla 7.2.4.3 – Fórmulas Ziegler - Nichols sin sobreoscilación
7.2.4.2. Tyreus - Luyben [2]
A continuación se muestran las ecuaciones del método de Tyreus - Luyben.
K 0,45xKc
Ti 2.2xTc
Td Tc /6,3
Tabla 7.2.4.4 – Fórmulas Tyreus - Lubin

8 Resultados finales
8.1. Comunicación entre Easy Java Simulations y Matlab
El primer paso para lograr el control remoto de la planta de nivel de laboratorio es realizar
la comunicación entre Easy Java Simulations y Matlab.
Esta comunicación se realiza a través de un servidor creado por la Universidad Nacional
de Educación a Distancia (UNED). Este servidor se denomina RpcMatlabServer y traduce
las órdenes enviadas desde la aplicación de control a Matlab. Las órdenes son enviadas por
protocolo http.
Las órdenes que pueden ser enviadas a través de este servidor son:
matlab.connect(): Con esta orden se inicia una sesión de Matlab en el ordenador local.
matlab.set(”nombre variable”,”valor inicial”): Esta orden permite declarar e inicializar

variables en la sesión abierta de Matlab.
matlab.eval(comandos): Permite enviar comandos para que sean ejecutados en la se-

sión de Matlab iniciada.
matlab.get(”variable de Matlab”): Permite recoger el valor de una variable utilizada en

la sesión activa de Matlab.
matlab.disconnect(): Esta orden finaliza la sesión activa de Matlab.
La carpeta contenedora con el servidor puede estar guardada en cualquier directorio, ya

que se accede a ella mediante la ventana de comandos de Windows. En este caso, el servidor
se encuentra guardado en el directorio C:Ės de gran importancia incluir el tipo de comunicación
y el puerto empleados en la ejecución del ejecutable RpcMatlabServer.jar. La instrucción que
inicia el servidor es la siguiente:
java − jarRpcM atlabServer.jar − thttp − p2055
Para lograr una conexión correcta, se debe de tener en cuenta que la dirección IP del
ordenador local debe de ser pública y que el puerto utilizado (en este caso 2055) debe de
estar abierto y libre.

Figura 8.1.0.1 – Iniciar servidor a través de comandos de Windows.
Se desarrolla un script en un archivo de texto que permite iniciar el servidor sin necesidad
de escribir la orden comentada anteriormente. Se introduce el siguiente código en el archivo
de texto y se guarda con una extensión .bat.
ECHOjava − jarRpcM atlabServer.jar − thttp − p2055
Una vez, iniciado el servidor se debe de configurar el software de desarrollo Easy Java
Simulations. Se inicia el programa y se accede a la pantalla de Elementos, situada dentro de la
pestaña Modelo. Se debe de abrir la ventana de la figura 7.1.2.8. Se selecciona SoftwareLinks
y se añade el elemento Matlab.
Figura 8.1.0.2 – Introducir elemento Matlab.
Para configurar el elemento Matlab se debe de realizar doble click sobre él. Tras realizar
esta acción se muestra una ventana de configuración. En ella, aparece por defecto localhost,

puerto 2055 y comunicación http. En lugar de localhost se debe de introducir la dirección IP del
ordenador local que tiene instalado el software Matlab, en este caso 193,147,32,125. El puerto
que se utiliza para este proyecto es el configurado por defecto y se debe de cambiar el modo
de comunicación a http.
Figura 8.1.0.3 – Propiedades del elemento Matlab.

8.2. Declaración de variables en EJS
Las variables utilizadas en el proyecto se declaran en el apartado de variables en la pestaña

de modelo. Cuando se accede a esta sección se muestra la pantalla de la figura 7.1.2.3.
Para el desarrollo de la aplicación de control de la planta de nivel se hace uso de las
siguientes variables:
Nombre Valor inicial Tipo Descripción
sp 50 double Set point
k 0 double Constante proporcional
Td 0 double Constante derivativa
Ti 0 double Constante integral
cont aux cont aux string Contador de Matlab
cont 0 double Contador de Matlab
reguladorP 0 double Bandera para regulador P
reguladorP I 0 double Bandera para regulador PI
reguladorP D 0 double Bandera para regulador PD
reguladorP ID 0 double Bandera para regulador PID
reguladorP N 0 double Bandera para regulador P con N
reguladorP IN 0 double Bandera para regulador PI con N
reguladorP DN 0 double Bandera para regulador PD con N
reguladorP IDN 0 double Bandera para regulador PID con N
reguladorSinN 0 double Bandera para reguladores sin N
reguladorConN 0 double Bandera para reguladores con N
parametros visible false boolean Bandera visibilidad parámetros
graf icas visible false boolean Bandera para gráficas
nivel ejs 0 double Nivel en EJS
k string k string Nombre constante proporcional Matlab

Nombre Valor inicial Tipo Descripción
sp string sp string Nombre set point Matlab
Ti string Ti string Nombre constante integral Matlab
Td string Td string Nombre constante derivativa Matlab
limpiar graf ica false boolean Bandera borrar gráfica
min 0 double Lı́mite inferior eje X de la gráfica
max 350 double Lı́mite superior eje X de la gráfica
autoescale x false boolean Bandera autoescale de la gráfica
nivel visible true boolean Bandera visibilidad graficar nivel
sp visible false boolean Bandera visibilidad graficar set point
senal control visible false boolean Bandera visibilidad graficar señal de control
error visible false boolean Bandera visibilidad graficar error
C1 0 double Parámetro C1
C1 string C1 string Nombre parámetro C1 Matlab
N 0 double Parámetro N
N string N string Nombre parámetro N Matlab
error ejs 0 double Error en EJS
senal control ejs 0 double Señal de control en EJS
error ejs 0 double Error en EJS
relay f eedback false boolean Bandera método relay feedback
ancho ventana 0 double Parámetro ancho de ventana
Tabla 8.2.0.1 – Variables de la aplicación de control

El campo correspondiente a dimensión se deja en blanco, ya que en este proyecto no se

hace uso de arrays.
8.3. Programación del cuerpo de la aplicación

El cuerpo del programa se desarrolla en el apartado de evolución, perteneciente a la sec-
ción modelo. Esta pantalla se muestra en la figura 7.1.2.5.
En este caso, se realiza la programación en una página de código, por lo que se desarrolla
en lenguaje Java.
Se configura esta página para que se ejecute cı́clicamente y con un periodo de un segundo.
Para realizar esta configuración se debe de introducir un 1 en imágenes por segundo (IPS) y
en pasos por visualización (PPV). Se desmarca la opción de arranque para que la evolución
no se ejecute al abrir la aplicación, si no que comience mediante un comando.
Con el fin de optimizar la potencia de cálculo de matlab se utilizan matrices fijas de una
dimensión de 350 elementos. Estos elementos se guardan en un fichero con extensión .csv
cada segundo. Para graficar se hace uso del comando line de Matlab. Este comando utiliza
menos recursos que comandos como el plot.
Para enviar las órdenes del regulador al ordenador local se hace uso del comando matlab.eval().
Con el fin de optimizar la comunicación con el ordenador local, las órdenes de los reguladores y
la representación gráfica se envı́an en un solo comando matlab.eval(). Estas órdenes se deben
de separar con punto y coma. Realizando esta acción, se reduce el tiempo de comunicación,
ya que únicamente se envı́a una lı́nea de texto.
Se debe de tener en cuenta que la aplicación de control está diseñada para su uso en el
entorno de docencia, por lo que se realizan gráficas tanto en el ordenador local como en el
ordenador remoto y a su vez se guardan los datos de las simulaciones en ambos equipos.
La aplicación de control ofrece la posibilidad de regular mediante reguladores sin el paráme-
tro N y con reguladores con el parámetro N. También es posible la realización del método de
Relay - Feedback para la obtención de los parámetros caracterı́sticos del regulador.
8.3.1. Código de la implementación y representación de los reguladores
Inicialmente se incrementan los contadores de tiempo de Matlab y de EJS, se inicializa la

cuenta del periodo de muestre con el comando tic, se guarda el tiempo de la simulación en la
primera fila y el valor del nivel en la segunda fila de la variable lectura y se calculan los errores
en el instante inicial.
Código 8.1: Inicialización de los reguladores
cont=cont+1;
limpiar grafica=false;
matlab.eval("cont aux=cont aux+1;");

matlab.eval("tic;");
matlab.eval("lectura(1,cont aux)=cont aux;");
matlab.eval("lectura(2,cont aux)=DAQ Read();")matlab.eval("nivel matlab=DAQ Read;");
matlab.eval("error(1,cont aux)=sp−lectura(2,cont aux);");
matlab.eval("error matlab=error(1,cont aux);";
8.3.1.1. Código del instante inicial de los reguladores sin corrección
Para la implantación de los reguladores son necesarios datos en el instante anterior al

instante inicial. Este dato se obtiene en la primera ejecución del programa. Tras calcular estos
valores, se procede a su representación haciendo uso del comando line.
Código 8.2: Primera iteracción de los reguladores sin correción
if(reguladorSinN==true){
if(cont==1){
matlab.eval("u(1,cont aux)=0;");
matlab.eval("senal control matlab=u(1,cont aux);");
matlab.eval("integral(1,cont aux)=error(1,cont aux)/2;");
matlab.eval("DAQ Write(u(1,cont aux),0)");
//Representación
matlab.eval("figure(1)");
matlab.eval("line([0 lectura(1,cont aux)],[lectura(0 lectura(2,cont aux)]");
matlab.eval("hold on");
matlab.eval("line([lectura(0 lectura(1,cont aux)],[sp sp])");
matlab.eval("xlim([0 350]");
matlab.eval("ylim([0 100])");
matlab.eval("pause(1−toc)";);
matlab.eval("toc"););
8.3.1.2. Código del regulador P sin corrección
Basándose en la ecuación 7.2.2.10, se implementa el regulador P sin corrección.
Código 8.3: Regulador P sin correción
if(cont>1){
Regulador P
if(reguladorP==1){
matlab.eval("u(1,cont aux)=k*error(1,cont aux);");
//Representación

matlab.eval("line([lectura(1,cont aux−1) lectura(1,cont aux)],

[lectura(2,cont aux−1) lectura(2,cont aux)]");
matlab.eval("line([lectura(1,cont aux−1) lectura(1,cont aux)],[sp sp])");
matlab.eval("pause(1−toc);");
matlab.eval("toc");
8.3.1.3. Código del regulador PI sin corrección
El regulador PI sin corrección rige su funcionamiento por la ecuación 7.2.2.11.
Código 8.4: Regulador PI sin correción
//Regulador PI
if(reguladorPI==1){
matlab.eval("tic");
matlab.eval("integral(1,cont aux)=integral(1,cont aux−1)+(error(1,cont aux−1)+
error(1,cont aux))/2;");
matlab.eval("u(1,cont aux)=k*error(1,cont aux)+k*(1/Ti)*integral(1,cont aux)
;");
//Representación
[lectura(2,cont aux−1) lectura(2,cont aux)]);");
matlab.eval("pause(1−toc)");
matlab.eval("toc");
8.3.1.4. Código del regulador PD sin corrección
Haciendo uso de la ecuación 7.2.2.13, se implementa el regulador PD sin corrección.
Código 8.5: Regulador PD sin correción
//Regulador PD
if(reguladorPD==1){
matlab.eval("u(1,cont aux)=k*error(1,cont aux)+k*(Td/1)*(error(1,cont aux)−

error(1,cont aux−1));");
//Representación
matlab.eval("plot(lectura(1,:),lectura(2,:),'−r')");
matlab.eval("toc");
8.3.1.5. Código del regulador PID sin corrección
El funcionamiento del regulador PID sin corrección está descrito por la ecuación 7.2.2.2.
Código 8.6: Regulador PID sin correción
//Regulador PID
if(reguladorPID==1){
matlab.eval("tic");
error(1,cont aux))/2;");
error(1,cont aux−1))+k*(1/Ti)*integral(1,cont aux);");
//Representación
matlab.eval("toc");
8.3.1.6. Código del instante inicial de los reguladores con corrección
Para la implantación de los reguladores son necesarios datos en el instante anterior al

instante inicial. Este dato se obtiene en la primera ejecución del programa. Tras calcular estos

valores, se procede a su representación haciendo uso del comando line.
Código 8.7: Primera iteración reguladores con correción
if (cont==1){
matlab.eval("integral(1,cont aux)=error(1,cont aux)*C1;");
matlab.eval("derivada(1,cont aux)=error(1,cont aux)*C2;");
//Representación
matlab.eval("toc");
8.3.1.7. Código del regulador P con corrección
La ecuación que rige el funcionamiento del regulador P con corrección es idéntica a la del
regulador P sin corrección, por lo tanto la implementación es común para ambos casos.
8.3.1.8. Código del regulador PI con corrección
El funcionamiento del regulador PI con corrección está definido por la ecuación 7.2.2.12.
Código 8.8: Regulador PI con correción
matlab.eval("integral(1,cont aux)=C1*(error(1,cont aux)+error(1,cont aux−1))+

integral(1,cont aux−1);");
matlab.eval("u(1,cont aux)=k*(error(1,cont aux)+integral(1,cont aux));");
//Representación

matlab.eval("toc");
8.3.1.9. Código del regulador PD con corrección
La implementación del regulador PD con corrección se realiza a partir de la ecuación

7.2.2.14.
Código 8.9: Regulador PD con correción
matlab.eval("derivada(1,cont aux)=C2*(error(1,cont aux)+error(1,cont aux−1))+

C3*derivada(1,cont aux−1);");
matlab.eval("u(1,cont aux)=k*(error(1,cont aux)+derivada(1,cont aux));");
//Representación
matlab.eval("toc");
8.3.1.10. Código del regulador PID con corrección
La ecuación 7.2.2.6 rige el comportamiento del regulador PID con corrección.
Código 8.10: Regulador PID con correción
if (reguladorPIDN==1){
integral(1,cont aux−1);");
C3*derivada(1,cont aux−1);");
matlab.eval("u(1,cont aux)=k*(error(1,cont aux)+
integral(1,cont aux)+derivada(1,cont aux));");
//Representación


matlab.eval("toc");
8.3.2. Código de la implementación del método de Relay - Feedback
Para realizar el método del Relay - Feedback es necesario someter a la planta al efecto de
un relé. Esto se muestra en la figura 7.2.3.1. El código que permite emular el efecto del relé se
muestra a continuación:
Código 8.11: Método Relay - Feedback
if(relay feedback==true){
if(nivel ejs < (sp−ancho ventana)){
//Representación
matlab.eval("toc");
else if(nivel ejs > (sp+ancho ventana)){

matlab.eval("DAQ Write(u(1,cont aux),0);");
//Representación
matlab.eval("toc");
else{
matlab.eval("figure(1);");
matlab.eval("toc");
}

8.3.3. Adquisición de variables de Matlab
Es necesario adquirir el valor de las variables nivel, error y señal de control para graficar
su valor en el Easy Java Simulations. Estos valores también se almacenan en un archivo .csv.
La instrucción de la que se hace uso es matlab.get().
8.3.3.1. Código adquisición de la variable nivel
Código 8.12: Adquisición variable nivel
String[] varsToGet = new String[]{"nivel matlab"};

Object[] result = matlab.get(varsToGet);
Double[] y array = (Double[])result[0];
nivel ejs = y array[0].doubleValue();
8.3.3.2. Código adquisición de la variable error
Código 8.13: Adquisición variable error
varsToGet = new String[]{"error matlab"};

result = matlab.get(varsToGet);
y array = (Double[])result[0];
error ejs = y array[0].doubleValue();
8.3.3.3. Código adquisición de la variable señal de control
Código 8.14: Adquisición varianble señal de control
varsToGet = new String[]{"senal control matlab"};

senal control ejs = y array[0].doubleValue();
8.3.4. Almacenamiento de datos
Se crea una base de datos en el ordenador local y una base de datos en el ordenador
remoto. Las variables que se almacenan son el tiempo, el nivel del depósito, el error y la señal
de control. El formato de estas bases de datos es .csv.

8.3.4.1. Código de la base de datos del ordenador remoto
Código 8.15: Base de datos en el ordenador remoto
//Guardar datos en fichero csv ordenador remoto

if(cont==1){
saveText("base datos.csv","Tiempo;Set Point;Nivel;Error;Senal de control\n"+cont+";
"+sp+";"+nivel ejs+";"+error ejs+";"+senal control ejs);
}else{
memoria= readText("base datos.csv");
saveText("base datos.csv",memoria+cont+";"+sp+";"+nivel ejs+";"+error ejs+";
"+senal control ejs+"\n");
}
8.3.4.2. Código de la base de datos del ordenador local
Para realizar la base de datos en el ordenador local, se crea una función en Matlab en el
propio ordenador.
Código 8.16: Base de datos en el ordenador local
function registrar(fileID,cont aux,sp,nivel matlab,error matlab,

senal control matlab)
fprintf(fileID,'\n %f %f %f %f %f',[cont aux; sp; nivel matlab;
error matlab; senal control matlab;]);
end
Esta función es llamada con un periodo de 1 segundo y se le aportan los datos a almacenar.
Código 8.17: Función de matlab de almacenamiento de datos
//Guardar datos en fichero csv en ordenador local

if(cont==1){
//matlab.eval("fileID=fopen(ruta,'w')");
//matlab.eval("fprintf(fileID,' %s %s %s %s %s',['Tiempo;' 'Set Point;' 'Nivel;'
'Error;' 'Senal de Control;']);");
//matlab.eval("registrar(fileID,cont aux,sp,nivel matlab,error matlab,
senal control matlab);");
}else{
matlab.eval("registrar(fileID,cont aux,sp,nivel matlab,error matlab,
senal control matlab);");
}

8.3.5. Código completo de la página Evolución
Código 8.18: Desarrollo completo de la página Evolución
cont=cont+1;
limpiar grafica=false;
matlab.eval("cont aux=cont aux+1;tic;lectura(1,cont aux)=cont aux;
lectura(2,cont aux)=DAQ Read();nivel matlab=DAQ Read;
error(1,cont aux)=sp−lectura(2,cont aux);error matlab=error(1,cont aux);");
if(reguladorSinN==true){
if(cont==1){
matlab.eval("u(1,cont aux)=0;senal control matlab=u(1,cont aux);
integral(1,cont aux)=error(1,cont aux)/2;DAQ Write(u(1,cont aux),0);figure(1);
line([0 lectura(1,cont aux)],[0 lectura(2,cont aux)]);xlim([0 350]);ylim([0 100]);
pause(1−toc);toc;");
}
if(cont>1){
if(reguladorP==1){
matlab.eval("u(1,cont aux)=k*error(1,cont aux);senal control matlab=u(1,cont aux);
DAQ Write(u(1,cont aux),0);figure(1);
line([lectura(1,cont aux−1) lectura(1,cont aux)],
[lectura(2,cont aux−1) lectura(2,cont aux)]);hold on;
line([lectura(1,cont aux−1) lectura(1,cont aux)],[sp sp]);xlim([0 350]);
ylim([0 100]);
}
//Regulador PD
if(reguladorPD==1){
error(1,cont aux−1));senal control matlab=u(1,cont aux);DAQ Write(u(1,cont aux),0);
figure(1);line([lectura(1,cont aux−1) lectura(1,cont aux)],
[sp sp]);xlim([0 350]);ylim([0 100]);pause(1−toc);toc;");
}
//Regulador PI
if(reguladorPI==1){
error(1,cont aux))/2;
u(1,cont aux)=k*error(1,cont aux)+k*(1/Ti)*integral(1,cont aux);
senal control matlab=u(1,cont aux);


ylim([0 100]);
}
//Regulador PID
if(reguladorPID==1){
matlab.eval("integral(1,cont aux)=integral(1,cont aux−1)+
(error(1,cont aux−1)+error(1,cont aux))/2;u(1,cont aux)=
k*error(1,cont aux)+k*(Td/1)*(error(1,cont aux)−
error(1,cont aux−1))+k*(1/Ti)*integral(1,cont aux);
senal control matlab=u(1,cont aux);
line([lectura(1,cont aux−1) lectura(1,cont aux)],[sp sp]);
xlim([0 350]);ylim([0 100]);
}
}
}
if (reguladorConN==true){
if (cont==1){
integral(1,cont aux)=error(1,cont aux)*C1;
derivada(1,cont aux)=error(1,cont aux)*C2;DAQ Write(u(1,cont aux),0);
line([lectura(1,cont aux−1) lectura(1,cont aux)],[sp sp]);
xlim([0 350]);ylim([0 100]);
}
if (cont>1){
if (reguladorPN==1){
matlab.eval("u(1,cont aux)=k*(error(1,cont aux));senal control matlab=
u(1,cont aux);
ylim([0 100]);pause(1−toc);toc;");
}
if (reguladorPDN==1){
C3*derivada(1,cont aux−1);u(1,cont aux)=k*(error(1,cont aux)+derivada(1,cont aux));
senal control matlab=u(1,cont aux);DAQ Write(u(1,cont aux),0);figure(1);

ylim([0 100]);
}
if (reguladorPIN==1){
integral(1,cont aux−1);u(1,cont aux)=k*(error(1,cont aux)+integral(1,cont aux));
senal control matlab=u(1,cont aux);DAQ Write(u(1,cont aux),0);figure(1);
ylim([0 100]);
}
if (reguladorPIDN==1){
integral(1,cont aux−1);derivada(1,cont aux)=C2*(error(1,cont aux)+
error(1,cont aux−1))+C3*derivada(1,cont aux−1);u(1,cont aux)=k*(error(1,cont aux)+
integral(1,cont aux)+derivada(1,cont aux));senal control matlab=u(1,cont aux);
ylim([0 100]);
}
}
}
if(relay feedback==true){
if(nivel ejs < (sp−ancho ventana)){
DAQ Write(u(1,cont aux),0);
[lectura(2,cont aux−1) lectura(2,cont aux)]);xlim([0 350]);ylim([0 100]);
}
else if(nivel ejs > (sp+ancho ventana)){

[lectura(2,cont aux−1) lectura(2,cont aux)]);xlim([0 350]);
ylim([0 100]);pause(1−toc);toc;");
}
else{matlab.eval("figure(1);line([lectura(1,cont aux−1) lectura(1,cont aux)],
[lectura(2,cont aux−1) lectura(2,cont aux)]);xlim([0 350]);ylim([0 100]);
pause(1−toc);toc;");}
}
//Recogida de datos
String[] varsToGet = new String[]{"nivel matlab"};

Object[] result = matlab.get(varsToGet);

Double[] y array = (Double[])result[0];
nivel ejs = y array[0].doubleValue();
varsToGet = new String[]{"error matlab"};

error ejs = y array[0].doubleValue();
varsToGet = new String[]{"senal control matlab"};

senal control ejs = y array[0].doubleValue();
//Guardar datos en fichero csv ordenador remoto

if(cont==1){
saveText("base datos.csv","Tiempo;Set Point;Nivel;Error;
Senal de control\n"+cont+";"+sp+";"+nivel ejs+";
"+error ejs+";"+senal control ejs);
}else{
memoria= readText("base datos.csv");
saveText("base datos.csv",memoria+cont+";"+sp+";"+nivel ejs+";"+error ejs+";"+
senal control ejs+"\n");
}
//Guardar datos en fichero csv en ordenador local

if(cont==1){
matlab.eval("fileID=fopen(ruta,'w');fprintf(fileID,' %s %s %s %s %s',['Tiempo;'
'Set Point;'
'Nivel;' 'Error;' 'Senal deControl;']);registrar(fileID,cont aux,sp,nivel matlab,
error matlab,senal control matlab);");
}else{
matlab.eval("registrar(fileID,cont aux,sp,nivel matlab,
error matlab,senal control matlab);");
}
8.4. Interface de la aplicación
La interface de la aplicación de control se compone por cinco pantallas: pantalla principal,

pantalla de inserción de los parámetros propios del regulador, pantalla de inserción de la con-
signa y del parámetro corrector N, pantalla de inserción de los parámetros para el método del
Relay - Feedback y la pantalla de gráficos.
8.4.1. Pantalla principal
La pantalla principal se muestra en la siguiente imagen:

Figura 8.4.1.1 – Pantalla principal de la aplicación de control.
La pantalla principal la compone un menú de navegación (Conexión, Regulador, Paráme-

tros, Gráficas, Visualización,Diseño regulador y Ejemplos), el logo de la aplicación de control y
los botones de marcha y paro del regulador.
8.4.1.1. Menu: Conexión
El menú conexión es desplegable y permite el inicio y el cierre de una sesión de Matlab en

el ordenador local.
Figura 8.4.1.2 – Sub-menú Conexión.
En el Botón Conectar se programa la conexión con Matlab, se declaran e inicializan las

variables y se inicia la comunicación con la tarjeta de adquisición de datos.
Código 8.19: Botón Conectar
//Conexión con Matlab

matlab.connect();

//Declaracion en Matlab
matlab.eval("lectura=zeros([2,350]);");
matlab.eval("error=zeros([1,350]);");
matlab.eval("u=zeros([1,350]);");
matlab.eval("integral=zeros([1,350]);");
matlab.eval("derivada=zeros([1,350]);");
matlab.eval("nombre='prueba';");
//Inicialización de variables
matlab.set(cont aux,0);
//Iniciación de la tarjeta DAQ

matlab.eval("DAQ Start");
En el Botón Desconectar, se escribe una señal de control nula sobre el sistema, se de-
tiene la comunicación con la tarjeta de adquisición de datos y se cierra la sesión activa de
Matlab.
Código 8.20: Botón desconectar
//Desconexión
matlab.eval("DAQ Write(0,0)");
matlab.eval("DAQ Stop");
matlab.disconnect();
8.4.1.2. Menú: Regulador
En el menú Regulador se elije el regulador a implementar. Las opciones que se ofrecen

son el regulador PID sin corrección y sus simplificaciones y el regulador PID con corrección y
sus simplificaciones.
Figura 8.4.1.3 – Sub-menú Regulador.
La programación de los botones de elección de los reguladores es similar para todos los
casos. Se indica si se ha elegido un regulador con corrección o sin corrección y el tipo de

regulador que se ha escogido.

El código del Botón del regulador P sin N es el siguiente:
Código 8.21: Botón regulador P sin N
reguladorP=1;
reguladorPI=0;
reguladorPD=0;
reguladorPID=0;
reguladorSinN=true;
reguladorConN=false;
relay feedback=false;
El código del Botón del regulador PI sin N se muestra a continuación:
Código 8.22: Botón regulador PI sin N
reguladorP=0;
reguladorPI=1;
reguladorPD=0;
reguladorPID=0;
reguladorSinN=true;
El Botón del regulador PD sin N contiene el siguiente código:
Código 8.23: Botón regulador PD sin N
reguladorP=0;
reguladorPI=0;
reguladorPD=1;
reguladorPID=0;
reguladorSinN=true;
El código del Botón del regulador PID sin N es el siguiente:

Código 8.24: Botón regulador PID sin N
reguladorP=0;
reguladorPI=0;
reguladorPD=0;
reguladorPID=1;
reguladorSinN=true;
El código del Botón del regulador P con N es el siguiente:
Código 8.25: Botón regulador P con N
reguladorPN=1;
reguladorPIN=0;
reguladorPDN=0;
reguladorPIDN=0;
reguladorSinN=false;
reguladorConN=true;
El código del Botón del regulador PI con N se muestra a continuación:
Código 8.26: Botón regulador PI con N
reguladorPN=0;
reguladorPIN=1;
reguladorPDN=0;
reguladorPIDN=0;
reguladorConN=true;
El Botón del regulador PD con N contiene el siguiente código:
Código 8.27: Botón regulador PD con N
reguladorPN=0;
reguladorPIN=0;

reguladorPDN=1;
reguladorPIDN=0;
reguladorConN=true;
El código del Botón del regulador PID con N es el siguiente:
Código 8.28: Botón regulador PID con N
reguladorPN=0;
reguladorPIN=0;
reguladorPDN=0;
reguladorPIDN=1;
reguladorConN=true;
8.4.1.3. Menú: Parámetros
El menú de Parámetros contiene un sub-menú que permite abrir las ventanas de inserción
de parámetros para el regulador seleccionado o para el método del Relay - Feedback.
Figura 8.4.1.4 – Sub-menú Parámetros.
En el Botón Parámetros se activa una variable para abrir la ventana de inserción de

parámetros del regulador.
Código 8.29: Botón parámetros
parametros visible=true;
parametros RF visible=false;
En el Botón Parámetros Relay - Feedback se activa una variable que rige la apertura y el
cierre de la ventana de inserción de parámetros del método de Relay - Feedback.
Código 8.30: Botón parámetros Relay - Feedback

parametros RF visible=true;
parametros visible=false;
8.4.1.4. Menú: Gráficas
Desde el menú de gráficas se permite la apertura de la ventana de gráficas.
Figura 8.4.1.5 – Sub-menú Gráfica.
En el Botón de Mostrar Gráfica se activa una variable para permitir la apertura de la

ventana de gráficas.
Código 8.31: Botón mostrar gráfica
graficas visible=true;
8.4.1.5. Menú: Visualización
En el menú de Visualización se permite ver en directo el estado de la planta. Esta visuali-

zación se realiza a través del explorador de internet predeterminado del usuario.
Figura 8.4.1.6 – Sub-menú Visualización.
En el Botón de Visualización se programa mediante código Java la apertura del explora-

dor predeterminado en la URL de transmisión de la WebCam.
Código 8.32: Botón Visualización
try {
Desktop.getDesktop().browse(new URI("http://193.147.32.125:85/"));
} catch (Exception ex) {
JOptionPane.showMessageDialog(null, "No se ha podido cargar la página");
}

8.4.1.6. Menú: Diseño regulador
En el menú de Diseño de regulador se permite seleccionar el método del Relay - Feedback

para la obtención de los parámetros propios del regulador.
Figura 8.4.1.7 – Sub-menú Diseño.
En el Botón Relay - feedback se activa una variable que indica la selección del método.
Código 8.33: Botón Relay - Feedback
relay feedback=true;
8.4.1.7. Menú: Ejemplos
El menú de ejemplos contiene un sub-menú que permite elegir las ecuaciones utilizadas
para la obtención de los parámetros propios del regulador. Se puede elegir entre: Ziegler -
Nichols, Ziegler - Nichols No Overshoot, Ziegler - Nichols Some Overshoot y Tyreus - Luyben.
Los reguladores implementados en los ejemplos son PID sin corrección.
Figura 8.4.1.8 – Sub-menú Ejemplos.
El código del Botón Ziegler - Nichols es el siguiente:
Código 8.34: Botón Ziegler - Nichols
reguladorSinN=true;
reguladorPID=1;
sp=50;
k=1.25;

Ti=15;
Td=3.75;
matlab.set(k string,k);
matlab.set(Ti string,Ti);
matlab.set(Td string,Td);
matlab.set(sp string,sp);
El Botón Z&N No Overshoot contiene el siguiente código:
Código 8.35: Botón Z&N No Overshoot
reguladorSinN=true;
reguladorPID=1;
sp=50;
k=0.42;
Ti=30;
Td=10;
El código del Botón Z&N Some Overshoot se muestra a continuación:
Código 8.36: Botón Z&N Some Overshoot
reguladorSinN=true;
reguladorPID=1;
sp=50;
k=0.69;
Ti=15;
Td=10;
El Botón Tyreus - Luyben contiene el siguiente código:
Código 8.37: Botón Tyreus - Luyben
reguladorSinN=true;

reguladorPID=1;
sp=50;
k=0.943;
Ti=66;
Td=4.762;
8.4.1.8. Panel de Mando: Marcha
En el botón de marcha se limpia la gráfica, se inicializan los ejes de la misma y se pone en

marcha la simulación.
Figura 8.4.1.9 – Panel de Mando: Marcha.
El código que contiene el botón de marcha se muestra a continuación:
Código 8.38: Botón marcha
//Limpiar gráficas
min=0;
max=350;
limpiar grafica=true;
matlab.eval("cla reset");
matlab.eval("archivo ruta");
play()
8.4.1.9. Panel de Mando: Paro
En el botón de paro se inicializan todas las variables del proceso y se para la simulación.
Figura 8.4.1.10 – Panel de Mando: Paro.
El botón de paro contiene el siguiente código:

Código 8.39: Botón Paro
matlab.eval("DAQ Write(0,0)");
matlab.eval("sp=0;");
matlab.eval("k=0;");
matlab.eval("Ti=0;");
matlab.eval("Td=0;");
matlab.eval("C1=0;");
matlab.eval("N=0;");
matlab.eval("ancho ventana=0;");
matlab.eval("lectura=zeros([2,350]);");
matlab.eval("error=zeros([1,350]);");
matlab.eval("u=zeros([1,350]);");
matlab.eval("integral=zeros([1,350]);");
matlab.eval("derivada=zeros([1,350]);");
matlab.eval("nivel ejs=0;");
matlab.eval("error ejs=0;");
matlab.eval("senal control ejs=0;");
matlab.set(cont aux,0);
cont=0;
reguladorP=0;
reguladorPI=0;
reguladorPD=0;
reguladorPID=0;
reguladorPN=0;
reguladorPIN=0;
reguladorPDN=0;
reguladorPIDN=0;
matlab.eval("fclose(fileID);");
pause()
8.4.2. Ventana inserción parámetros del Regulador
La pantalla de inserción de los parámetros del regulador se abre al realizar click sobre el
botón Parámetros, mostrado en la figura 8.4.1.4.
El aspecto de esta pantalla se muestra a continuación:

Figura 8.4.2.1 – Ventana de inserción de parámetros del Regulador.
Esta ventana se muestra cuando se cumple la condición variables visible=true. Está forma-
da por 5 campos de inserción de valor: k, Td, Ti, Sp y N.
Las propiedades que muestra un campo numérico son las siguientes:
Figura 8.4.2.2 – Ventana configuración campo numérico.
8.4.2.1. Campo de inserción parámetro K
En el campo de inserción del parámetro K se configuran los elementos variable y Acción.

En el apartado variable se inserta la variable k y en el apartado Acción se introduce el siguiente
código:
Código 8.40: Campo de inserción del parámetro K
8.4.2.2. Campo de inserción parámetro Td
En el campo de inserción del parámetro Td se configura el elemento Variable con la variable

Td y en el elemento Acción se inicializa el valor Td y se calcula el valor de la variable C2 y C3
si el parámetro N es distinto de 0.

Código 8.41: Campo de inserción del parámetro Td
if(N!=0){
C2=(2*Td)/(2*(Td/N)+1);
C3=((2*Td/N)−1)/((2*Td/N)+1);
matlab.set(C2 string,C2);
}
8.4.2.3. Campo de inserción parámetro Ti
En el campo de inserción del parámetro Ti se configura el elemento Variable con la variable

Ti y en el elemento Acción se introduce el siguiente código:
Código 8.42: Campo de inserción del parámetro Ti
if(Ti!=0){
C1=1/(2*Ti);
}
8.4.2.4. Campo de inserción Consigna
En el campo de inserción de la consigna se asocia la variable sp al elemento Variable y en

el elemento acción se inicializa esta variable en Matlab.
Código 8.43: Campo de inserción de la consigna
8.4.2.5. Campo de inserción parámetro N
En el campo de inserción del parámetro N se asocia la variable N con el elemento Variable

y en el elemento Acción se inicializa esta variable y las variables C1 y C2 en Matlab.
Código 8.44: Campo de inserción del parámetro N

matlab.set(N string,N);
if(C2!=0){
C2=(2*Td)/(2*(Td/N)+1);
}
if(C3!=0){
C3=((2*Td/N)−1)/((2*Td/N)+1);
}
8.4.3. Ventana de inserción de parámetros de Relay - Feedback
La ventana de inserción de los parámetros de Relay - Feedback se muestra cuando la

variable parametros RF visible=true. En esta ventana se insertan el valor de las variables ne-
cesarias para la realización del método de Relay - Feedback.
Figura 8.4.3.1 – Ventana inserción parámetros Relay - Feedback.
Esta ventana se compone por dos campos numéricos de inserción, uno está destinado a
la consigna y el otro al ancho de ventana.
8.4.3.1. Campo de inserción de la consigna
La configuración del campo de inserción de la consigna es similar al explicado con anterio-

ridad en la ventana de inserción de parámetros del regulador.
8.4.3.2. Campo de inserción del ancho de ventana
En el campo de inserción del ancho de ventana se vincula la propiedad Variable a la variable

ancho ventana. La propiedad de Acción se configura con el siguiente código:
Código 8.45: Campo de inserción del ancho de ventana
matlab.set(ancho ventana string,ancho ventana);

8.4.4. Pantalla de gráficos
La pantalla de gráficos está destinada a mostrar la evolución de las señales nivel, consigna,
error y señal de control. El aspecto de esta ventana se muestra en la siguiente imagen:
Figura 8.4.4.1 – Ventana de Gráficos.
Esta ventana está compuesta por un panel con ejes, de 4 trazas (una por señal) y un menú
situado en la parte inferior que permite seleccionar las variables que se deben de mostrar y
permite accionar la propiedad Autoescale. La variable que rige la apertura de esta ventana es
graficos visible=true.
8.4.4.1. Panel con ejes
El panel con ejes permite la configuración de las siguientes propiedades:

Figura 8.4.4.2 – Ventana de propiedades de panel con ejes.
En este caso se configura:
Autoscala X: autoescale x
Autoscala Y: false
Mı́nimo X: min
Máximo X: max
Mı́nimo Y: 0
Máximo Y: 100
Tı́tulo: Respuesta Regulador
Tı́tulo X: Tiempo
Tı́tulo Y: Nivel( %)

8.4.4.2. Trazas
Se introducen cuatro trazas en el elemento panel con ejes para representar la respuesta
de las variables nivel, error, set point y señal de control.
Las propiedades que se pueden configurar en el elemento traza se muestran en la imagen
siguiente:
Figura 8.4.4.3 – Ventana de propiedades del elemento traza.
La configuración para la traza de la variable nivel es la siguiente:
Entrada X: cont
Entrada Y: nivel ejs
Visible: nivel visible
Limpiar: limpiar gráfica
Color Lı́nea: Red
La traza de la variable set point es la siguiente:
Entrada X: cont
Entrada Y: sp
Visible: SP visible

Color Lı́nea: Blue
Los parámetros configurados en la traza de la variable error es la siguiente:
Entrada X: cont
Entrada Y: error ejs
Visible: error visible
Color Lı́nea: Magenta
La traza de la variable señal de control muestra la siguiente configuración:
Entrada X: cont
Entrada Y: senal control ejs
Visible: senal control visible
Color Lı́nea: Green
8.4.4.3. Casillas de Selección de trazas
En la parte inferior de la ventana de gráficos se encuentra cuatro casillas de verificación

que rigen la visibilidad de las trazas.
La pantalla de configuración de las casillas de verificación se muestra a continuación:
Figura 8.4.4.4 – Ventana de propiedades de la casilla de verificación.
La configuración que se realiza para la casilla de verificación de la variable nivel es la

siguiente:
Variable: nivel visible
Seleccion: true

Texto: Nivel
Acción Si: nivel visible=true
Acción No: nivel visible=false
La casilla de verificación de la variable set point presenta la siguiente configuración:
Variable: sp visible
Seleccion: false
Texto: SP
Acción Si: sp visible=true
Acción No: sp visible=false
La configuración de la casilla de verificación de la variable señal de control es la siguiente:
Variable: senal control visible
Seleccion: false
Texto: Señal de Control
Acción Si: senal control visible=true
Acción No: senal control visible=false
La casilla de verificación de la variable error se muestra a continuación:
Variable: error visible
Seleccion: false
Texto: Error
Acción Si: error visible=true
Acción No: error visible=false
8.4.4.4. Casilla de Selección de Autoscale
En la parte inferior se encuentra una casilla de selección de Autoscale. Con la opción

Autoscale seleccionada, el Eje X del gráfico será variable, mientras que si no se selecciona
este eje será fijo.
La pantalla de configuración de la casilla de verificación se muestra en la imagen 8.4.4.4.
La configuración de la casilla de selección Autoscale es la siguiente:
Variable: autoescale x
Selección: false

Texto: Autoscale
Acción Si: autoescale x=true
Acción No: autoescale x=false
La gestión de esta función se realiza en el apartado de relaciones fijas. Esta gestión con-
siste en ubicar los lı́mites del eje X cuando se de-selecciona la opción Autoscale.
El código de esta función es el siguiente:
//Ajuste del autoscale

if(cont==max && autoescale x==false){,caption=Autoescale
min=min+350;
max=max+350;
}
8.5. Funcionamiento de Remote EUP

Al abrir Remote EUP se muestra la pantalla principal mostrada en la figura 8.4.1.1. En
primer lugar se inicia una sesión de Matlab, para ello accedemos a Conexión – Conectar.
Figura 8.5.0.1 – Inicio de sesión de Matlab.
Tras el inicio de sesión en Matlab, se obtienen los parámetros del regulador por el método
de Relay Feedback. Se accede a Diseño Regulador – Cadena Cerrada – Relay - Feedback.

Figura 8.5.0.2 – Selección del método de Relay - Feedback.
A continuación se insertan los parámetros para la realización de este método. Para ello se
accede a Parámetros – Parámetros Relay - Feedback.
Figura 8.5.0.3 – Selección de los parámetros del Método Relay - Feedback.

Se muestra la ventana de inserción de los parámetros de Relay - Feedback y se introducen

unos valores de 50 para punto de trabajo y de 10 para el ancho de ventana.
Figura 8.5.0.4 – Parámetros del método de Relay - Feedback.
Una vez configurado el método de Relay - Feedback se pone en funcionamiento el sistema

pulsando el botón de MARCHA en la ventana principal. En este momento comienza la ejecu-
ción del método de Relay - Feedback. Para parar la simulación se debe de pulsar el botón de
PARO en la ventana principal.
La respuesta que se obtiene en el ordenador local es la siguiente:
Figura 8.5.0.5 – Respuesta del método de Relay - Feedback en Matlab.
La respuesta que se obtiene en el ordenador remoto se muestra en la siguiente imagen.

Remote EUP permite obtener las coordenadas de un punto de la gráfica situando el cursor
encima y realizando click. Se acotan los puntos de interés para la obtención de los parámetros
Tc y a.

Figura 8.5.0.6 – Respuesta del método de Relay - Feedback en Remote EUP.
Tras estudiar la respuesta del método de Relay - Feedback se obtienen los siguientes
parámetros:
Parámetro Valor
Tc 30
a 32
Tabla 8.5.0.1 – Parámetros obtenidos con el método de Relay - Feedback
Haciendo uso de la ecuación 7.2.3.1, se halla el parámetro Kc .
4 ∗ 50
Kc = √ = 2,094
π ∗ 322 − 102
Mediante el uso de la ecuación 7.2.4.1, se obtienen los parámetros del regulador corres-
pondientes a la aproximación de Ziegler - Nichols.
Parámetro Valor
k 1,25
Ti 15
Td 3,75
Tabla 8.5.0.2 – Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols
Los valores de los parámetros de la aproximación de Ziegler - Nichols No Overshoot se

obtienen a partir de la ecuación 7.2.4.3.

Parámetro Valor
k 0,42
Ti 30
Td 10
Tabla 8.5.0.3 – Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols No Overshoot
Haciendo uso de la ecuación 7.2.4.2 se obtienen los parámetros mediante Ziegler - Nichols
Some Overshoot.
Parámetro Valor
k 0,69
Ti 15
Td 10
Tabla 8.5.0.4 – Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols Some Overshoot
Los parámetros correspondientes a la aproximación de Tyreus - Luyben se calculan a partir

de la ecuación 7.2.4.4.
Parámetro Valor
k 0,94
Ti 66
Td 4,76
Tabla 8.5.0.5 – Valor de los parámetros del regulador mediante Tyreus - Luyben
Una vez obtenidos los parámetros propios del regulador, se procede a su implantación.
Para ello se debe de acceder a Regulador y elegir el regulador a implementar.

Figura 8.5.0.7 – Selección de regulador a implementar.
A continuación se accede a Parámetros – Parámetros y se introducen los valores de los

parámetros del regulador. En este caso se introducen los parámetros correspondiente a Ziegler
- Nichols.
Figura 8.5.0.8 – Introducción de parámetros del regulador.
Tras introducir los parámetros, el regulador está listo para su puesta en funcionamiento. Se
pulsa el botón de MARCHA ubicado en la pantalla de inicio y se implementa el regulador.
Durante el funcionamiento del regulador se puede ver el estado fı́sico de la planta en tiem-
po real accediendo a Visualización – Visualización. Se abre una página en el navegador de
internet predeterminado del usuario y se muestra la imagen de la web cam.

Figura 8.5.0.9 – Imagen de la planta en tiempo real.

Para ver gráficamente la respuesta del regulador se debe de acceder a Gráficas – Mostrar
Gráfica.
Figura 8.5.0.10 – Abrir gráfica.
Si se desea parar el regulador implementado se debe de pulsar sobre el botón de PARO

que está ubicado en la ventana principal. Cuando se para Remote EUP, se inicializan las
variables y está preparado para la implementación de otro regulador. La gráfica del regulador
se mantiene hasta que se pulse MARCHA para implantar otro nuevo controlador.
8.5.1. Respuesta de los Reguladores sin corrección
La respuesta que se ha obtenido haciendo uso de la aproximación de Ziegler - Nichols

es la siguiente:

Figura 8.5.1.1 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols en Remote EUP.
Figura 8.5.1.2 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols en Matlab.


No Overshoot es la siguiente:
Figura 8.5.1.3 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols No Overshoot en Remote EUP.
Figura 8.5.1.4 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols No Overshoot en Matlab.


Some Overshoot es la siguiente:
Figura 8.5.1.5 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols Some Overshoot en Remote EUP.
Figura 8.5.1.6 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols Some Overshoot en Matlab.

La respuesta que se ha obtenido haciendo uso de la aproximación de Tydeus - Luyben

es la siguiente:
Figura 8.5.1.7 – Respuesta regulador Tydeus - Luyben en Remote EUP.
Figura 8.5.1.8 – Respuesta regulador Tydeus - Luyben en Matlab.

8.5.2. Respuesta de los reguladores con corrección
Para los reguladores con corrección se ha utilizado una N de 0.01, con un valor tan bajo
reducimos la acción derivativa y se consigue una respuesta buena sobre el sistema.


es la siguiente:
Figura 8.5.2.1 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols con corrección en Remote EUP.
Figura 8.5.2.2 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols con corrección en Matlab.


No Overshoot es la siguiente:
Figura 8.5.2.3 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols No Overshoot con corrección en Remote EUP.
Figura 8.5.2.4 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols No Overshoot con corrección en Matlab.


Some Overshoot es la siguiente:
Figura 8.5.2.5 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols Some Overshoot con corrección en Remote
EUP.
Figura 8.5.2.6 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols Some Overshoot con corrección en Matlab.

La respuesta que se ha obtenido haciendo uso de la aproximación de Tydeus - Luyben

es la siguiente:
Figura 8.5.2.7 – Respuesta regulador Tydeus - Luyben con corrección en Remote EUP.
Figura 8.5.2.8 – Respuesta regulador Tydeus - Luyben con corrección en Matlab.

8.6. Base de datos
En el desarrollo de Remote EUP se ha decidido hacer uso de matrices fijas en Matlab por
motivos de eficiencia, por lo que solo se guardan los últimos 350 puntos de la simulación. Para
no perder todos los datos del proceso, se almacena una base de datos en el ordenador local
y una base de datos en el ordenador remoto. Esta base de datos presenta un formato .csv,
por lo que se puede abrir con cualquier editor de texto. Una vez finalizada una simulación se
puede acceder a esta base de datos y manejar los datos de la simulación. A continuación se
muestra como ejemplo la representación en el programa Microsoft Excel de la respuesta del
regulador obtenido mediante la aproximación de Ziegler - Nichols.
Figura 8.6.0.1 – Respuesta regulador Ziegler - Nichols en Excel.
8.7. Tiempo de muestreo
El primer principio para dar un regulador como válido es que el tiempo de muestreo para su
implantación debe de ser constante. En este caso se ha seleccionado el tiempo de muestreo
de un segundo. Este tiempo de muestreo es suficiente para realizar la regulación sobre la
planta de nivel y es lo suficientemente grande como para no saturar la red. Se imprime en la
pantalla de Matlab el tiempo de muestreo en cada iteración mediante la orden tic y toc.

Figura 8.7.0.1 – Tiempo de muestreo de 1 segundo.
Como se puede observar, el tiempo de muestreo es constante y de aproximadamente 1

segundo.
8.8. Gestión de Usuarios en Remote EUP

El control de la planta de nivel del laboratorio de optimización y control puede ser realizado
por un único usuario a través de Remote EUP. Esta aplicación de control permite el inicio de
varias sesiones de Matlab a la vez, pero no se puede gestionar una misma planta desde varias
sesiones de Matlab. Si el ordenador local estuviese dotado de otra tarjeta de adquisición de
datos y de otra planta de nivel, se podrı́a realizar el control de las dos plantas simultáneamente
haciendo uso de Remote EUP.

ANEXOS
15405 - FERROL
AUTOR: EL ALUMNO

Índice del documento ANEXOS
9 Documentación de partida 125
10 Cálculos 129
11 Otros Anexos 131

11.1 DAQ Start [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.2 DAQ Write [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.3 DAQ Read [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.4 DAQ Stop [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
JUNIO 2017 ANEXOS 123

9 Documentación de partida
Se presenta la adjudicación del Trabajo Fin de Grado.

ESCUELA UNIVERSITARIA POLITÉCNICA
ASIGNACIÓN DE TRABAJO FIN DE GRADO
En virtud de la solicitud efectuada por:

En virtud da solicitude efectuada por:
APELLIDOS, NOMBRE: Méndez Busto,Daniel

APELIDOS E NOME:
DNI: Fecha de Solicitud: Feb2017

DNI: Fecha de Solicitude:
Alumno de esta escuela en la titulación de Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y

Automática, se le comunica que la Comisión de Proyectos ha decidido asignarle el siguiente
Trabajo Fin de Grado:
O alumno de esta escola na titulación de Grado en Enxeñería en Electrónica Industrial e Automática,

comunícaselle que a Comisión de Proxectos ha decidido asignarlle o seguinte Traballo Fin de Grado:
Título T.F.G:Control remoto sobre la planta pequeña de control de nivel del laboratorio
Número TFG: 770G01A123
TUTOR:(Titor) Calvo Rolle,Jose Luis
COTUTOR/CODIRECTOR: Oscar Fontenla Romero
La descripción y objetivos del Trabajo son los que figuran en el reverso de este documento:
A descrición e obxectivos do proxecto son os que figuran no reverso deste documento.
Ferrol a Domingo, 11 de Junio del 2017
Retirei o meu Traballo Fin de Grado o dia _____ de ______ do ano ___________
Fdo: Méndez Busto,Daniel
Documento Generado automaticamente el: 11/06/2017 a las: 11:27:39 desde https://www.eup.udc.es/trabajosfindegrado/

DESCRIPCIÓN Y OBJETIVO:OBJETO:
El objetivo principal del presente trabajo es llevar a cabo el control remoto de la planta de nivel del
laboratorio haciendo uso del entorno EASY JAVA SIMULATIONS y MATLAB. Se podrá comandar el
sistema de forma remota desde cualquier lugar con un simple acceso a internet.
ALCANCE:
Los pasos que se siguen para la realización de este proyecto son los siguientes:
- Estudio y comprensión del entorno de programación EASY JAVA SIMULATIONS.
- Estudio específico para el caso de estudio de la programación en Matlab.
- Realizar la conexión entre EASY JAVA SIMULATIONS y MATLAB.
- Programar la interface en EASY JAVA SIMULATIONS.
- Pruebas y validación de la propuesta sobre la planta de laboratorio.
- Estudio comparativo de diferentes alternativas y propuestas de ampliación.
- Análisis de resultados y extracción de conclusiones.
10 Cálculos
Tras estudiar la respuesta del método de Relay - Feedback de la figura 8.5.0.6 se obtienen
los siguientes parámetros:
Parámetro Valor
Tc 30
a 32
Tabla 10.0.0.1 – Parámetros obtenidos con el método de Relay - Feedback
Haciendo uso de la ecuación 7.2.3.1, se halla el parámetro Kc .
4 ∗ 50
Kc = √ = 2,094
π ∗ 322 − 102
Mediante el uso de la ecuación 7.2.4.1, se obtienen los parámetros del regulador corres-
pondientes a la aproximación de Ziegler - Nichols.
Parámetro Valor
k 1,25
Ti 15
Td 3,75
Tabla 10.0.0.2 – Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols
Los valores de los parámetros de la aproximación de Ziegler - Nichols No Overshoot se

obtienen a partir de la ecuación 7.2.4.3.

Parámetro Valor
k 0,42
Ti 30
Td 10
Tabla 10.0.0.3 – Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols No Overshoot
Haciendo uso de la ecuación 7.2.4.2 se obtienen los parámetros mediante Ziegler - Nichols
Some Overshoot.
Parámetro Valor
k 0,69
Ti 15
Td 10
Tabla 10.0.0.4 – Valor de los parámetros del regulador mediante Ziegler - Nichols Some Overshoot
Los parámetros correspondientes a la aproximación de Tyreus - Luyben se calculan a partir

de la ecuación 7.2.4.4.
Parámetro Valor
k 0,94
Ti 66
Td 4,76
Tabla 10.0.0.5 – Valor de los parámetros del regulador mediante Tyreus - Luyben

11 Otros Anexos
Se muestran los scripts de comunicación de la tarjeta de adquisición de datos NI USB-

6008.
11.1. DAQ Start [5]
Código 11.1: DAQ Start
function []=DAQ Start()

% This function configures the DAQ input and output
global AI
global AO
Device=daqhwinfo('nidaq'); % Find the desired device

ID=Device.InstalledBoardIds{1}; % Select the correct device from a list
AI=analoginput('nidaq',ID); % Inicialized of the input channel

AO=analogoutput('nidaq',ID); % Inicialized of the output channel
Input channel=addchannel(AI,0); % Configure input channel (AI−0)

Input channel.InputRange=[−10 10]; % Voltage input range
Input channel.UnitsRange=[−100 100]; % Internal input range
Input channel.Units=' %'; % Internal units for input
Output channel=addchannel(AO,[0 1]); % Configure output channel [AO−0 AO−1]

Output channel.OutputRange=[0 5]; % Voltage output range
Output channel.UnitsRange=[0 100]; % Internal output range
Output channel.Units=' %'; % Internal units for output
end
11.2. DAQ Write [5]

Código 11.2: DAQ Write
function []=DAQ Write(Output data 0,Output data 1)

% This function write de desired value in the configured DAQ output
global AO
% Ensure that the value is inside the operation range

if Output data 0>100
Output data 0=100;
elseif Output data 0<0
Output data 0=0;
end
if Output data 1>100

Output data 1=100;
elseif Output data 1<0
Output data 1=0;
end
putsample(AO,[Output data 0 Output data 1]);
end
11.3. DAQ Read [5]
Código 11.3: DAQ Read
function [Input data]=DAQ Read()

% This function read the value in the configured input in the DAQ
global AI
Input data=getsample(AI);
end
11.4. DAQ Stop [5]
Código 11.4: DAQ Stop

function [] = DAQ Stop()

% This function is used to finaliced the uses of the DAQ
global AI
global AO
% Clear the input channel

stop(AI);
delete(AI);
% Clear the output channel

putsample(AO,[0 0]); % Ensure the output channel is resetted
stop(AO);
delete(AO);
end

PLANOS
15405 - FERROL
AUTOR: EL ALUMNO

Índice de planos
1 Esquema eléctrico de la planta de nivel [3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
JUNIO 2017 PLANOS 137

ESCUELA UNIVERSITARIA POLITÉCNICA
TFG Nº: 770G01A108
GRADO EN INGENIERÍA ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA
TÍTULO DEL TFG:
ESTUDIO DE MÉTODOS DE DETECCIÓN DE FALLOS PARA SISTEMAS SISO
TÍTULO DEL PLANO:

FECHA: FEBRERO-2017
ESQUEMA ELÉCTRICO PLANTA

ESCALA: N/A
AUTOR: FIRMA:
FRANCISCO GARCÍA NOVO

PLANO Nº: 01
PLIEGO DE CONDICIONES
15405 - FERROL
AUTOR: EL ALUMNO

Índice del documento PLIEGO DE CONDICIONES
12 Condiciones de Trabajo 145
JUNIO 2017 PLIEGO DE CONDICIONES 143

12 Condiciones de Trabajo
Todas las pruebas del presente Trabajo Fin de Grado se han realizado en el laboratorio de
optimización y control de la Escuela Universitaria Politécnica de Serantes.
Se han realizado en un entorno limpio y seco, a una temperatura ambiente de 22ºC.
El depósito inferior que surte de lı́quido al superior, siempre se ha encontrado al máximo de
se capacidad para no dañar la integridad del sistema durante el periodo de pruebas. La planta
de nivel se encuentra sobre una superficie nivelada y rugosa para evitar caı́da de lı́quido.
Toda prueba realizada que no cumpla estas condiciones de trabajo no será válida.
JUNIO 2017 PLIEGO DE CONDICIONES 145

ESTADO DE MEDICIONES
15405 - FERROL
AUTOR: EL ALUMNO

Índice del documento ESTADO DE MEDICIONES
13 Mano de Obra 151
JUNIO 2017 DOCUMENTO ESTADO DE MEDICIONES 149

13 Mano de Obra
El tiempo empleado para el desarrollo de la aplicación Remote Control se muestra en la

siguiente tabla:
Tarea Tiempo (h)
Comunicación entre EJS y Matlab 16
Programación del script en EJS 60
Programación de la interface en EJS 60
Pruebas finales 60
Total 196
Tabla 13.0.0.1 – Horas de programación para el desarrollo de Remote EUP
JUNIO 2017 DOCUMENTO ESTADO DE MEDICIONES 151

PRESUPUESTO
15405 - FERROL
AUTOR: EL ALUMNO

Índice del documento PRESUPUESTO
14 Mano de Obra 157
15 Licencias software 159
16 Presupuesto 161
JUNIO 2017 PRESUPUESTO 155

14 Mano de Obra
Se calcula el precio de la mano de obra valorando la hora de trabajo de un licenciado en

Grado en Ingenierı́a Electrónica Industrial y Automática en 30 euros/h.
Tarea Tiempo (h) Coste hora (euros) Total (euros)
Ejecución de Remote EUP 196 30 5880
Tabla 14.0.0.1 – Coste de Mano de Obra.

15 Licencias software
Las licencias software necesarias para la realización de Remote EUP son las siguientes:
Licencia Coste (euros)
Matlab R2014b 500
Toolbox DAQ 250
Toolbox Control System 250
Easy Java Simulations 0
Total 1000
Tabla 15.0.0.1 – Coste de Licencias Software.

16 Presupuesto
El coste total de la aplicación Remote EUP es:
Producto Coste (euros)
Mano de Obra 5880
Licencias Software 1000
Base Imponible 6880
IVA 21 % 1444.8
Total 8324.8
Tabla 16.0.0.1 – Coste de Remote EUP.

ESTUDIOS CON ENTIDAD PROPIA
15405 - FERROL
AUTOR: EL ALUMNO

Índice del documento ESTUDIOS CON ENTIDAD PROPIA
JUNIO 2017 DOCUMENTO ESTUDIOS CON ENTIDAD PROPIA 165

En este Trabajo Fin de Grado no se adjuntan estudios con entidad propia.
JUNIO 2017 DOCUMENTO ESTUDIOS CON ENTIDAD PROPIA 167

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UNIVERSIDADE DA CORUÑA

ESCUELA UNIVERSITARIA POLITÉCNICA

Grado en Ingenierı́a Electrónica Industrial y Automática

TRABAJO DE FIN DE GRADO

TFG Nº: 770G01A123

TÍTULO: CONTROL REMOTO SOBRE LA PLANTA PEQUEÑA

AUTOR: DANIEL MÉNDEZ BUSTO

TUTOR: JOSÉ LUIS CALVO ROLLE

FECHA: JUNIO DE 2017

Fdo.: EL AUTOR Fdo.: EL TUTOR

DE CONTROL DE NIVEL DEL LABORATORIO

PETICIONARIO: ESCUELA UNIVERSITARIA POLITÉCNICA

AVDA. 19 DE FEBREIRO, S/N

FECHA: JUNIO DE 2017

Fdo.: DANIEL MÉNDEZ BUSTO

JUNIO 2017 ÍNDICE GENERAL 5

8.3.5 Código completo de la página Evolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

III ANEXOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

V PLIEGO DE CONDICIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

VI ESTADO DE MEDICIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

VII PRESUPUESTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

JUNIO 2017 ÍNDICE GENERAL 6

VIII ESTUDIOS CON ENTIDAD PROPIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

JUNIO 2017 ÍNDICE GENERAL 7

3.1.0.1 Planta de nivel del laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

7.1.1.1 Consola de Easy Java Simulations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

8.1.0.1 Iniciar servidor a través de comandos de Windows. . . . . . . . . . . . . . . 66

JUNIO 2017 ÍNDICE GENERAL 9

8.4.1.6 Sub-menú Visualización. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

JUNIO 2017 ÍNDICE GENERAL 10

8.6.0.1 Respuesta regulador Ziegler - Nichols en Excel. . . . . . . . . . . . . . . . . 118

JUNIO 2017 ÍNDICE GENERAL 11

7.1.2.1 Elementos de interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

8.2.0.1 Variables de la aplicación de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

10.0.0.1 Parámetros obtenidos con el método de Relay - Feedback . . . . . . . . . . 129

13.0.0.1 Horas de programación para el desarrollo de Remote EUP . . . . . . . . . . 151

14.0.0.1 Coste de Mano de Obra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

15.0.0.1 Coste de Licencias Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

16.0.0.1 Coste de Remote EUP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

JUNIO 2017 ÍNDICE GENERAL 13

8.1 Inicialización de los reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

8.34 Botón Ziegler - Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

JUNIO 2017 ÍNDICE GENERAL 16

DE CONTROL DE NIVEL DEL LABORATORIO

PETICIONARIO: ESCUELA UNIVERSITARIA POLITÉCNICA

AVDA. 19 DE FEBREIRO, S/N

FECHA: JUNIO DE 2017

Fdo.: DANIEL MÉNDEZ BUSTO

Índice del documento MEMORIA

7 Análisis de las soluciones 37

JUNIO 2017 MEMORIA 19

7.2.3 Método Relay - Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

JUNIO 2017 MEMORIA 20

JUNIO 2017 MEMORIA 21

Enlazar vı́a internet el programa de desarrollo EASY JAVA SIMULATIONS y el programa

Realizar la programación de la interface en EASY JAVA SIMULATIONS.

Pruebas y validación de la propuesta sobre la planta pequeña de nivel del laboratorio.

Análisis de resultados obtenidos.

Elaboración de presupuesto de la aplicación desarrollada.

JUNIO 2017 MEMORIA 23