Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

𝑋𝑖 𝑋2 𝑋2 𝑋𝑘
[ 𝑌𝑖 ] = [𝜓][𝜃] [ 𝑌2 ] et [ 𝑌2 ] = [𝜙] [ 𝑌𝑘 ]
𝑍𝑖 𝑍1 𝑍2 𝑍𝑘
d’où
𝑋𝑖 𝑋𝑘
[ 𝑌𝑖 ] = [𝜓][𝜃][𝜙] [ 𝑌𝑘 ]
𝑍𝑖 𝑍𝑘
𝑋𝑖 cos 𝜓 − sin 𝜓 cos 𝜃 sin 𝜓 sin 𝜃 cos 𝜙 − sin 𝜙 0 𝑋𝑘
[ 𝑌𝑖 ] = [ sin 𝜓 cos 𝜓 cos 𝜃 ] [
− cos 𝜓 sin 𝜃 sin 𝜙 cos 𝜙 0] [ 𝑌𝑘 ]
𝑍𝑖 0 sin 𝜃 cos 𝜃 0 0 1 𝑍𝑘
𝑋𝑖 cos 𝜓 cos 𝜙 − sin 𝜓 cos 𝜃 sin 𝜙 − cos 𝜓 sin 𝜙 − sin 𝜓 cos 𝜃 cos 𝜙 sin 𝜓 sin 𝜃 𝑋𝑘
[ 𝑌𝑖 ] = [sin 𝜓 cos 𝜙 + cos 𝜓 cos 𝜃 sin 𝜙 − sin 𝜓 sin 𝜙 + cos 𝜓 cos 𝜃 cos 𝜙 − cos 𝜓 sin 𝜃] [ 𝑌𝑘 ]
𝑍𝑖 sin 𝜃 sin 𝜙 sin 𝜃 cos 𝜙 cos 𝜃 𝑍𝑘
La matrice de passage de (Rk) à (Ri) est donc :
𝑋𝑘 cos 𝜓 cos 𝜙 − sin 𝜓 cos 𝜃 sin 𝜙 sin 𝜓 cos 𝜙 + cos 𝜓 cos 𝜃 sin 𝜙 sin 𝜃 sin 𝜙 𝑋𝑖
𝑌
[ 𝑘 ] = [− cos 𝜓 sin 𝜙 − sin 𝜓 cos 𝜃 cos 𝜙 − sin 𝜓 sin 𝜙 + cos 𝜓 cos 𝜃 cos 𝜙 sin 𝜃 cos 𝜙] [ 𝑌𝑖 ]
𝑍𝑘 sin 𝜓 sin 𝜃 − cos 𝜓 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑍𝑖

3. Cinématique du point matériel

3.1. Dérivation d’un vecteur

3.1.1. Fonction vectorielle

Si à toute valeur t d'un intervalle de R il correspond un vecteur libre 𝑊 ⃗⃗⃗ d’un ensemble
de vecteurs, on dit que 𝑊 ⃗⃗⃗ est une fonction vectorielle de la variable t.

⃗⃗⃗𝑖 , ⃗𝑦⃗⃗𝑖 , ⃗⃗𝑧𝑖 ) les coordonnées Xi, Yi, Zi seront des fonctions de la
Par rapport au repère Ri(O,𝑥
variable t.
⃗⃗⃗ (𝑡) = 𝑋𝑖 (𝑡) ⃗⃗⃗
𝑊 𝑥𝑖 + 𝑌𝑖 (𝑡) ⃗𝑦⃗𝑖 + 𝑍𝑖 (𝑡) ⃗⃗𝑧𝑖

⃗⃗⃗⃗ exprimée dans (Ri)

3.1.2. Dérivée dans (Ri) de 𝑾

a) Définition :
Soit une fonction vectorielle 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡) définie et continue dans l’intervalle [a, b]. On dit
que 𝑊⃗⃗⃗ (𝑡) est dérivable au point 𝑡0 ∈ [𝑎, 𝑏] si

⃗⃗⃗ (𝑡) − 𝑊
𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡0 )
𝑡 − 𝑡0
admet une limite quand 𝑡 ⟶ 𝑡0
En chaque point de l'intervalle [a,b] où cette dérivée est définie, se trouve définie une
fonction vectorielle que l'on désigne par

Prof. Farid ASMA 41

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑊
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊′(𝑡) =
𝑑𝑡
b) Propriétés :
la dérivée d’un vecteur instant est nulle
⃗⃗⃗
𝑑𝑊 ⃗⃗⃗
𝑑𝑢 𝑑𝑊
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑢

𝑑(𝑢
⃗ + 𝑣) 𝑑𝑢⃗ 𝑑𝑣
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑓
𝑑(𝑓. 𝑊 ⃗⃗⃗
𝑑𝑊
= ⃗⃗⃗ + 𝑓
𝑊
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑(𝑢
⃗ . 𝑣 ) 𝑑𝑢⃗ 𝑑𝑣
= ∙𝑣+𝑢
⃗ ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑(𝑢
⃗ ∧ 𝑣) 𝑑𝑢⃗ 𝑑𝑣
= ∧𝑣+𝑢
⃗ ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
c) Expression de la dérivée dans (Ri)
⃗⃗⃗ (𝑡) = 𝑋𝑖 (𝑡) ⃗⃗⃗
𝑊 𝑥𝑖 + 𝑌𝑖 (𝑡) ⃗𝑦⃗𝑖 + 𝑍𝑖 (𝑡) ⃗⃗𝑧𝑖
⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑖 𝑊
= 𝑋′𝑖 (𝑡) ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 + 𝑌′𝑖 (𝑡) ⃗𝑦⃗𝑖 + 𝑍′𝑖 (𝑡) ⃗⃗𝑧𝑖
𝑡
Théorème : le vecteur dérivée d'une fonction vectorielle 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡) a pour composantes sur
⃗⃗⃗𝑖 , ⃗𝑦⃗𝑖 , ⃗⃗𝑧𝑖 ) indépendante de t les dérivées des composantes de 𝑊
la base Ri(O,𝑥 ⃗⃗⃗ (𝑡).

⃗⃗⃗⃗ (𝒕) exprimée dans le repère (Rk) tel que ⃗⃗⃗⃗

3.1.3. Dérivée dans (Ri) de 𝑾 𝒙𝒌 = ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝒌 (𝒕), ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝒌 (𝒕),
𝒚𝒌 = 𝒚
𝒛
⃗⃗⃗⃗𝒌 = ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝒌 (𝒕)

⃗⃗⃗ (𝑡) = 𝑋𝑘 ⃗⃗⃗⃗

𝑊 𝑥𝑘 + 𝑌𝑘 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 𝑍𝑘 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑖 𝑊 𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
= 𝑋 ′ 𝑘 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 + 𝑌 ′ 𝑘 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 𝑍 ′ 𝑘 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘 + 𝑋𝑘 + 𝑌𝑘 + 𝑍𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑘 𝑊
𝑑𝑖 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑𝑖 𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
= + 𝑋𝑘 + 𝑌𝑘 + 𝑍𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
a) Expression des dérivées des vecteurs unitaires lorsqu’on emploi un repère orthonormé
D’une part, nous avons

𝑥𝑘2 = 1
{𝑦𝑘2 = 1
𝑧𝑘2 = 1

Prof. Farid ASMA 42

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

La dérivation dans (Ri) de ces formules donne

𝑑 𝑖 𝑥𝑘2 𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘
= 2. ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 . =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑥⃗⃗⃗⃗𝑘
𝑑 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 𝑖 =0𝑆𝑜𝑖𝑡
𝑥𝑘 .
⃗⃗⃗⃗ =0 ⇒ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘
{𝑆𝑜𝑖𝑡 𝑑𝑡 ⊥ ⃗⃗⃗⃗ 𝑥𝑘

𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘
Comme 𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 n’est pas un vecteur fixe, la seule possibilité est perpendiculaire à 𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘
𝑑𝑡

𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑧𝑘
De même les vecteurs et sont perpendiculaire respectivement à ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 et ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
On peut donc écrire :

𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘
= 0 + 𝑎12 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 𝑎13 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
𝑑𝑡
𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘
= 𝑎21 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 + 0 + 𝑎23 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
𝑑𝑡
𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
= 𝑎31 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 + 𝑎32 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 0
𝑑𝑡
Soit
𝑎𝑖𝑗 = 0, 𝑙𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑖 = 𝑗

D’autre part, nous savons que :

⃗⃗⃗⃗𝑘 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑥 𝑦𝑘 = 0
{ ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 ∙ ⃗⃗⃗
𝑧𝑘 = 0
𝑧𝑘 ∙ 𝑥
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑘 = 0
La dérivation dans (Ri) de ces formules donne

𝑑𝑖 𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘
∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 ∙ =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(𝑎12 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧𝑘 ) ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 𝑎13 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑘 ∙ (𝑎21 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 𝑥 𝑧𝑘 ) = 0
𝑥𝑘 + 𝑎23 ⃗⃗⃗
𝑎12 + 𝑎21 = 0 ⇒ 𝑎21 = −𝑎12
de même, en dérivant les deux autres équations, nous obtenons
𝑎23 + 𝑎32 = 0 ⇒ 𝑎32 = −𝑎23
𝑎31 + 𝑎13 = 0 ⇒ 𝑎13 = −𝑎31
Soit :
𝑎𝑖𝑗 + 𝑎𝑗𝑖 = 0, 𝑙𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑖 ≠ 𝑗

Prof. Farid ASMA 43

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

On a donc uniquement besoin de trois coefficients pour définir les dérivées :

𝑑𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘
= 0 + 𝑎12 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 − 𝑎31 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
𝑑𝑡
𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘
= −𝑎12 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 + 0 + 𝑎23 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
𝑑𝑡
𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
= 𝑎31 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 − 𝑎23 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 0
𝑑𝑡
On définit ainsi une matrice antisymétrique :
0 𝑎12 −𝑎31
[Ω] = [−𝑎12 0 𝑎23 ]
𝑎31 −𝑎23 0
On constate d’autre part que l’on a :

𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘
= [Ω]𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘
𝑑𝑡
𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘
= [Ω]𝑦
⃗⃗⃗⃗𝑘
𝑑𝑡
𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
= [Ω]𝑧⃗⃗⃗𝑘
𝑑𝑡
La matrice [Ω] étant antisymétrique, on peut représenter ces dérivées par un produit
vectoriel :

𝑑𝑖 𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
=Ω 𝑥𝑘
𝑑𝑡
𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘
= ⃗Ω
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘
𝑑𝑡
𝑑 𝑖 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
=Ω 𝑧𝑘
𝑑𝑡
Pour identifier ce vecteur ⃗Ω
⃗ posons
𝑝
⃗Ω
⃗ = [𝑞 ]
𝑟
Les trois équations précédentes s’écrivent alors :

𝑑𝑖 𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 𝑝 1 0 0
= [𝑞 ] ∧ [0] = [ 𝑟 ] = [ 𝑎12 ]
𝑑𝑡 𝑟 −𝑞 −𝑎31
0

Prof. Farid ASMA 44

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

𝑝 0 −𝑟 −𝑎12
𝑑𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘
= [𝑞 ] ∧ [1] = [ 0 ] = [ 0 ]
𝑑𝑡 𝑟 𝑝 𝑎23
0
𝑑𝑖 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘 𝑝 0 𝑞 𝑎31
= [𝑞 ] ∧ [0] = [−𝑝] = [−𝑎23 ]
𝑑𝑡 𝑟 0 0
1
Par identification, nous avons

𝑝 = 𝑎23
𝑞 = 𝑎31
𝑟 = 𝑎12

Convention pour le vecteur ⃗Ω

⃗ ainsi défini :

⃗⃗ est appelé vecteur rotation du trièdre (Rk) par rapport au trièdre (Ri).
Le vecteur Ω
Conventionnellement on le note : ⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘

indice du bas : ce qui est repéré

indice du haut : le repère de référence
b) Formule fondamentale de la dérivation
Reprenons la formule précédente :
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑘 𝑊
𝑑𝑖 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑖 𝑥𝑘 𝑑 𝑖 𝑦𝑘 𝑑 𝑖 𝑧𝑘
= + 𝑋𝑘 + 𝑌𝑘 + 𝑍𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑𝑘 𝑊
𝑑𝑖 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡)
= + 𝑋𝑘 . ⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑌𝑘 . ⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 𝑍𝑘 . ⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗
𝑧𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑘 𝑊
𝑑𝑖 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡)
= + ⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 ∧ (𝑋𝑘 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 + 𝑌𝑘 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧𝑘 )
𝑦𝑘 + 𝑍𝑘 ⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑘 𝑊
𝑑𝑖 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡)
= + ⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑊
⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗ 𝑖𝑘 :
c) Propriétés du vecteur Ω
⃗⃗ 𝑖𝑘 est antisymétrique par rapport aux indices
1°) Le vecteur Ω
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑘 𝑊
𝑑𝑖 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡)
= ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑊
+Ω ⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑖 𝑊
𝑑𝑘 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡)
= ⃗⃗ 𝑘𝑖 ∧ 𝑊
+Ω ⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La somme de ces deux équations donne :
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑖 𝑊
𝑑𝑘 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑𝑖 𝑊
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑘 𝑊
⃗⃗⃗ (𝑡)
+ = + ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑊
+Ω ⃗⃗⃗ (𝑡) + Ω
⃗⃗ 𝑘𝑖 ∧ 𝑊
⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Prof. Farid ASMA 45

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

0 = ⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑊
⃗⃗⃗ (𝑡) + ⃗Ω
⃗ 𝑘𝑖 ∧ 𝑊
⃗⃗⃗ (𝑡)

⃗⃗ 𝑖𝑘 + ⃗Ω
0 = (Ω ⃗ 𝑘𝑖 ) ∧ 𝑊
⃗⃗⃗ (𝑡)

⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 + ⃗Ω
⃗ 𝑘𝑖 = 0

⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 = −Ω
⃗⃗ 𝑘𝑖

2°) Formule Chasles

Soient trois repères (Ri), (Rj) et (Rk)
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑘 𝑊
𝑑𝑖 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡)
= ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑊
+Ω ⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑗 𝑊
𝑑𝑘 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡)
= ⃗⃗ 𝑗𝑘 ∧ 𝑊
+Ω ⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑 𝑖 𝑊
𝑑𝑗 𝑊 ⃗⃗⃗ (𝑡)
= ⃗ 𝑖𝑗 ∧ 𝑊
+ ⃗Ω ⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
En faisant la somme membre à membre, nous obtenons
⃗⃗ 𝑖𝑘 + ⃗Ω
0 = (Ω ⃗ 𝑖𝑗 ) ∧ 𝑊
⃗ 𝑗𝑘 + ⃗Ω ⃗⃗⃗ (𝑡)

Soit
⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 + ⃗Ω ⃗ 𝑖𝑗 = 0
⃗ 𝑗𝑘 + ⃗Ω

⃗⃗ 𝑖𝑗 = −Ω
Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 − Ω
⃗⃗ 𝑗𝑘

⃗⃗ 𝑖𝑗 = Ω
Ω ⃗⃗ 𝑘𝑗
⃗⃗ 𝑘𝑖 + Ω

Cette formule est analogue à la formule de Chasles : ⃗𝐼𝐽

⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐾 + ⃗⃗⃗⃗
𝐾𝐽
⃗⃗ 𝑖𝑘 est la même dans (Rk) et dans (Ri)
3°) La dérivée de Ω
⃗⃗ 𝑖𝑘 𝑑 𝑘 Ω
𝑑𝑖 Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘
= + ⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
d’où
⃗⃗ 𝑖𝑘 𝑑 𝑘 Ω
𝑑𝑖 Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

3.2. Composition des vitesses et des accélérations

3.2.1. Définition du vecteur vitesse et du vecteur accélération de M

a) Vecteur vitesse au point M

On appelle vecteur vitesse de M dans (Ri) le vecteur :

Prof. Farid ASMA 46

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

𝑑𝑖
⃗ 𝑖 (𝑀) =
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
𝑑𝑡 𝑖
Dans (Ri,) on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑖 𝑀 = 𝑋𝑖 ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 + 𝑌𝑖 ⃗⃗𝑦⃗𝑖 + 𝑍𝑖 ⃗⃗𝑧𝑖
⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝑋′𝑖 ⃗⃗⃗
𝑉 𝑥𝑖 + 𝑌′𝑖 ⃗𝑦⃗𝑖 + 𝑍′𝑖 ⃗⃗𝑧𝑖
b) Vecteur accélération
On appelle vecteur accélération de M dans (Ri) le vecteur :

𝑑𝑖 𝑖
Γ 𝑖 (𝑀) = ⃗ (𝑀)
𝑉
𝑑𝑡
Dans (Ri), on a :

Γ 𝑖 (𝑀) = 𝑋′′𝑖 ⃗⃗⃗

𝑥𝑖 + 𝑌′′𝑖 ⃗𝑦⃗𝑖 + 𝑍′′𝑖 ⃗⃗𝑧𝑖

3.2.2. Composition des vitesses et des accélérations

Considérons les deux repères (Ri) et (Rk), on peut envisager le mouvement de M pour un
observateur lié à (Ri) et pour un observateur lié à (Rk) et chercher les relations entre les
éléments cinématiques observés par l'observateur lié à (Ri) et par celui lié à (Rk)

On a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑖 𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑖 𝑂𝑘 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑘 𝑀
On peut repérer M dans (Ri) et (Rk) par ses composantes
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑖 𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑖 𝑂𝑘 + 𝑋𝑘 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 + 𝑌𝑘 ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 𝑍𝑘 ⃗⃗⃗
𝑧𝑘

Prof. Farid ASMA 47

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

3.2.3. Composition des vitesses

a) Formule générale
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑖 𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑖 𝑂𝑘 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑘 𝑀
𝑑𝑖
⃗ 𝑖 (𝑀) =
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
𝑑𝑡 𝑖
𝑑𝑖 𝑑𝑖
⃗ 𝑖 (𝑀) =
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑀
𝑑𝑡 𝑖 𝑘 𝑑𝑡 𝑘
D’après la formule fondamentale de la dérivation :

𝑑𝑖 𝑑𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑘 𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑀+Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑘 𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑘
⃗ 𝑖 (𝑀) − 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑖 (𝑂𝑘 ) = 𝑉 ⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑘 (𝑀) + ⃗Ω 𝑂𝑘 𝑀
⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑘 (𝑀) + 𝑉 ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + Ω 𝑂𝑘 𝑀
b) Formule fondamentale de la cinématique du solide
Soit M un point appartenant au solide k sur lequel est lié le repère (Rk), on a alors
⃗ 𝑘 (𝑀𝑘 ) = 0
𝑉
On obtient alors La formule de la vitesse d'un point appartenant à un solide
⃗ 𝑖 (𝑀𝑘 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + ⃗Ω 𝑂𝑘 𝑀𝑘
Le point 𝑂𝑘 ne joue aucun rôle particulier dans la formule, on est pas tenu d’utiliser
l’origine du repère lié au solide k. En effet, soient A et B deux points liés à (Rk)
⃗ 𝑖 (𝐴) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + ⃗Ω 𝑂𝑘 𝐴
⃗ 𝑖 (𝐵) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + Ω 𝑂𝑘 𝐵
en retranchant membre à membre, on obtient
⃗ 𝑖 (𝐵) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖 (𝐴) + ⃗Ω 𝐴𝐵
c) Reformulation de la formule générale
⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑘 (𝑀) + 𝑉 ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + Ω 𝑂𝑘 𝑀
Considérons à l'instant t le point appartenant à (Rk) et qui coïncide avec le point M; Nous
l’appellerons point coïncidant. Nous noterons son vecteur vitesse par ⃗V𝑘𝑖 (𝑀) et l’on a :
⃗ 𝑘𝑖 (𝑀) = 𝑉
V ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + Ω 𝑂𝑘 𝑀
et la formule générale devient :
⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑘 (𝑀) + V
⃗ 𝑘𝑖 (𝑀)

Prof. Farid ASMA 48

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

On emploi souvent le langage imagé suivant :

⃗𝑟 = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑘 (𝑀) ; ⃗𝑎 = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑖 (𝑀) ; ⃗𝑒 = ⃗V𝑘𝑖 (𝑀)
𝑉
⃗𝑟 (Vitesse relative) : vitesse du point M pour un observateur lié à (Rk)
𝑉
⃗𝑎 (Vitesse absolue) : vitesse du point M pour un observateur lié à (Ri)
𝑉
⃗𝑒 (Vitesse du point coïncident ou vitesse d’entrainement) : vitesse du point appartenant
𝑉
au repère (Rk) et qui coïncide à l’instant t avec le point M.
⃗𝑎 = 𝑉
𝑉 ⃗𝑟 + 𝑉
⃗𝑒

d) Propriétés du vecteur ⃗V𝑘𝑖 (𝑀)

1°) ⃗V𝑘𝑖 (𝑀) est antisymétrique par rapport aux indices
⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑘 (𝑀) + ⃗V𝑘𝑖 (𝑀)

⃗ 𝑘 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑖 (𝑀) + ⃗V𝑖𝑘 (𝑀)

⃗ 𝑘𝑖 (𝑀) + V
V ⃗ 𝑖𝑘 (𝑀) = 0

Donc
⃗V𝑘𝑖 (𝑀) = −V
⃗ 𝑖𝑘 (𝑀)

2°) Formule de Chasles

⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑘 (𝑀) + ⃗V𝑘𝑖 (𝑀)

⃗ 𝑖 (𝑀) + ⃗V𝑖𝑗 (𝑀)

⃗ 𝑗 (𝑀) = 𝑉
𝑉

⃗ 𝑘 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑗 (𝑀) + ⃗V𝑗𝑘 (𝑀)

La somme membre à membre donne

⃗ 𝑖 (𝑀) + 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑗 (𝑀) + 𝑉
⃗ 𝑘 (𝑀) = 𝑉
⃗ 𝑖 (𝑀) + 𝑉
⃗ 𝑗 (𝑀) + 𝑉
⃗ 𝑘 (𝑀) + V ⃗ 𝑖𝑗 (𝑀) + V
⃗ 𝑘𝑖 (𝑀) + V ⃗ 𝑗𝑘 (𝑀)

⃗ 𝑘𝑖 (𝑀) + V 𝑗
⃗ 𝑖 (𝑀) + V
⃗ 𝑗𝑘 (𝑀)
0=V

V ⃗ 𝑖𝑗 (𝑀) + V
⃗ 𝑖𝑘 (𝑀) = V ⃗ 𝑗𝑘 (𝑀)

3.2.4. Composition des accélérations

a) Formule générale
La formule générale donnant le vecteur vitesse s’écrit
⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑘 (𝑀) + 𝑉 ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + Ω 𝑂𝑘 𝑀
𝑑𝑖 𝑘 𝑑𝑖 𝑖 𝑑𝑖 𝑖 𝑑𝑖
Γ 𝑖 (𝑀) = ⃗ (𝑀) + 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑂𝑘 ) + Ω ⃗⃗ 𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑘 𝑀 + Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑘

Prof. Farid ASMA 49

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

On sait que :

𝑑𝑖 𝑘 𝑑𝑘 𝑘
⃗ (𝑀) =
𝑉 ⃗ (𝑀) + Ω
𝑉 ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑉
⃗ 𝑘 (𝑀)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑘
⃗ (𝑀) = Γ 𝑘 (𝑀) + ⃗Ω
𝑉 ⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑉
⃗ 𝑘 (𝑀)
𝑑𝑡
et

𝑑𝑖 𝑑𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑘 𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑘 𝑀 + ⃗Ω ⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑘 𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑀=𝑉 ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑘 (𝑀) + Ω 𝑂𝑘 𝑀
𝑑𝑡 𝑘
Ce qui donne

𝑑𝑖 𝑖 𝑑𝑖 𝑖
Γ 𝑖 (𝑀)
=Γ 𝑘 (𝑀)
+ ⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑉
⃗ 𝑘 (𝑀) + ⃗𝑉 (𝑂𝑘 ) + ⃗Ω⃗ 𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑘 𝑀 + ⃗Ω ⃗ 𝑖𝑘 ∧ (𝑉 ⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑘 (𝑀) + ⃗Ω 𝑂𝑘 𝑀)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑖
Γ 𝑖 (𝑀) = Γ 𝑘 (𝑀) + Γ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 𝑂𝑘 𝑀 + Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ (Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑉
𝑂𝑘 𝑀) + 2 (Ω ⃗ 𝑘 (𝑀))
𝑑𝑡 𝑘
b) Accélération d’un point d’un solide
Soit M un point appartenant au solide k sur lequel est lié le repère (Rk), on a alors
⃗ 𝑘 (𝑀𝑘 ) = 0
𝑉

Γ 𝑘 (𝑀𝑘 ) = 0
La formule précédente devient alors

𝑑𝑖 𝑖
Γ 𝑖 (𝑀𝑘 ) = Γ 𝑖 (𝑂𝑘 ) ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗Ω 𝑂𝑘 𝑀𝑘 + ⃗Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖𝑘 ∧ (Ω 𝑂𝑘 𝑀𝑘 )
𝑑𝑡 𝑘
Il est bien évident que le point 𝑂𝑘 , ne joue aucun rôle particulier.
Soient A et B deux points appartenant au solide k

𝑑𝑖 𝑖
Γ 𝑖 (𝐴) = Γ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 𝑂𝑘 𝐴 + Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ (Ω 𝑂𝑘 𝐴)
𝑑𝑡 𝑘
𝑑𝑖 𝑖
Γ 𝑖 (𝐵) = Γ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗Ω 𝑂𝑘 𝐵 + ⃗Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖𝑘 ∧ (Ω 𝑂𝑘 𝐵 )
𝑑𝑡 𝑘
𝑑𝑖 𝑖
Γ 𝑖 (𝐵)
−Γ 𝑖 (𝐴)
= ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑘 ∧ (𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑖 ⃗⃗ 𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 𝐵 − 𝑂𝑘 𝐴) + Ω𝑘 ∧ (Ω𝑘 ∧ (𝑂𝑘 𝐵 − 𝑂𝑘 𝐴))
𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑖
Γ 𝑖 (𝐵) = Γ 𝑖 (𝐴) + ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 𝐴𝐵 + Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ (Ω 𝐴𝐵 )
𝑑𝑡 𝑘

Prof. Farid ASMA 50

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

c) Reformulation de la formule générale

Considérons à l'instant t le point appartenant à (Rk), et qui coïncide avec le point M.
Nous noterons son accélération par Γ𝑘𝑖 (𝑀). D'après la formule générale nous avons à
l'instant t :

𝑑𝑖 𝑖
Γ𝑘𝑖 (𝑀) = Γ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 𝑂𝑘 𝑀 + Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ (Ω 𝑂𝑘 𝑀)
𝑑𝑡 𝑘
Reprenons la formule générale précédente

𝑑𝑖 𝑖
Γ 𝑖 (𝑀)
=Γ 𝑘 (𝑀)
+ Γ 𝑖 (𝑂𝑘 ) ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗Ω 𝑂𝑘 𝑀 + ⃗Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖𝑘 ∧ (Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑉
𝑂𝑘 𝑀) + 2 (Ω ⃗ 𝑘 (𝑀))
𝑑𝑡 𝑘
En remplaçant Γ𝑘𝑖 (𝑀) par son expression, on obtient la formule générale :

⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑉
Γ 𝑖 (𝑀) = Γ 𝑘 (𝑀) + Γ𝑘𝑖 (𝑀) + 2 (Ω ⃗ 𝑘 (𝑀))

On emploi souvent le langage imagé suivant :

Γ𝑟 = Γ 𝑘 (𝑀) ; Γ𝑎 = Γ 𝑖 (𝑀) ; Γ𝑒 = Γ𝑘𝑖 (𝑀) ; ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑉

Γ𝑐 = 2 (Ω ⃗ 𝑘 (𝑀))

Γ𝑟 (Accélération relative) : accélération du point M pour un observateur lié à (Rk)

Γ𝑎 (Accélération absolue) : accélération du point M pour un observateur lié à (Ri)

Γ𝑒 (Accélération d’entrainement) : C'est l'accélération pour un observateur lié à (Ri) du

point Mk appartenant à (Rk) et qui coïncide à l’instant t avec le point M.

Γ𝑐 : c’est une accélération complémentaire

Γ𝑎 = Γ𝑟 + Γ𝑒 + Γ𝑐

3.2.5. Expression de la vitesse et de l'accélération d'un point en employant des systèmes de

coordonnées particuliers

a) Coordonnées polaires planes

𝜓 = (𝑥
⃗⃗⃗𝑖 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 ), 𝑧𝑘 = ⃗⃗𝑧𝑖 ,
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑥
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗𝑘
⃗ 𝑖 (𝑀)
- Expression de la vitesse 𝑉

Prof. Farid ASMA 51

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑥⃗⃗⃗⃗𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌 cos 𝜓 ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 + 𝜌 sin 𝜓 ⃗𝑦⃗𝑖
𝑑𝑖
⃗ 𝑖 (𝑀) =
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌′(cos 𝜓 ⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑥𝑖 + sin 𝜓 ⃗⃗𝑦⃗𝑖 ) + 𝜌𝜓′(− sin 𝜓 ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 + cos 𝜓 ⃗𝑦⃗𝑖 )
𝑑𝑡
⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝜌′𝑥
𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝜌𝜓′𝑦
⃗⃗⃗⃗𝑘
⃗ 𝑖 (𝑀) dans (Ri) et (Rk) est donc :
L’expression de 𝑉
𝜌′ cos 𝜓 − 𝜌𝜓′ sin 𝜓 𝜌′
⃗ 𝑖 (𝑀) = [𝜌′ sin 𝜓 + 𝜌𝜓′ cos 𝜓]
𝑉 et ⃗ 𝑖 (𝑀) = [𝜌𝜓′]
𝑉
0 𝑅𝑖 0 𝑅𝑘

Ces résultats peuvent être retrouvés par l’utilisation de la formule de composition des
vitesses.

- Expression de l’accélération Γ 𝑖 (𝑀) dans (Ri)

⃗ 𝑖 (𝑀) = (𝜌′ cos 𝜓 − 𝜌𝜓′ sin 𝜓)𝑥
𝑉 ⃗⃗⃗𝑖 + (𝜌′ sin 𝜓 + 𝜌𝜓′ cos 𝜓)𝑦
⃗⃗⃗𝑖

Γ 𝑖 (𝑀) = (𝜌′′ cos 𝜓 − 𝜌′ 𝜓′ sin 𝜓 − 𝜌′ 𝜓 ′ sin 𝜓 − 𝜌𝜓 ′′ sin 𝜓 − 𝜌𝜓′2 cos 𝜓)𝑥

⃗⃗⃗𝑖
′ ′ ′′ 2
+ (𝜌′′ sin 𝜓 + 𝜌′𝜓′ cos 𝜓 + 𝜌 𝜓 cos 𝜓 + 𝜌𝜓 cos 𝜓 − 𝜌𝜓′ sin 𝜓)𝑦 ⃗⃗⃗𝑖
𝜌′′ cos 𝜓 − 2𝜌′ 𝜓′ sin 𝜓 − 𝜌𝜓 ′′ sin 𝜓 − 𝜌𝜓′2 cos 𝜓
Γ 𝑖 (𝑀) = [ 𝜌′′ sin 𝜓 + 2𝜌′𝜓′ cos 𝜓 + 𝜌𝜓′′ cos 𝜓 − 𝜌𝜓′2 sin 𝜓 ]
0 𝑅𝑖

- Expression de l’accélération Γ 𝑖 (𝑀) dans (Rk)

On peut utiliser la formule de composition des accélérations dans (Ri) et (Rk)

⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑉
Γ 𝑖 (𝑀) = Γ 𝑘 (𝑀) + Γ𝑘𝑖 (𝑀) + 2 (Ω ⃗ 𝑘 (𝑀))

Calcul de Γ 𝑘 (𝑀)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑥
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗𝑘

Γ 𝑘 (𝑀) = 𝜌′′𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘

Calcul de Γ𝑘𝑖 (𝑀)

𝑑𝑖 𝑖
Γ𝑘𝑖 (𝑀) = Γ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 𝑂𝑘 𝑀 + Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ (Ω 𝑂𝑘 𝑀)
𝑑𝑡 𝑘
𝑑𝑖 𝑖
Γ𝑘𝑖 (𝑀) = 0 + ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗Ω 𝑂𝑘 𝑀 + ⃗Ω ⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖𝑘 ∧ (Ω 𝑂𝑘 𝑀)
𝑑𝑡 𝑘
Sachant que
⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 = 𝜓′𝑧⃗⃗⃗𝑘

Prof. Farid ASMA 52

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

Ce qui donne

Γ𝑘𝑖 (𝑀) = 𝜓′′𝑧⃗⃗⃗𝑘 ∧ 𝜌𝑥

⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝜓′𝑧⃗⃗⃗𝑘 ∧ (𝜓′𝑧⃗⃗⃗𝑘 ∧ 𝜌𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 )

Γ𝑘𝑖 (𝑀) = 𝜌𝜓′′ ⃗⃗⃗⃗

𝑦𝑘 − 𝜌𝜓′2 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘

L’expression de Γ 𝑖 (𝑀) devient

Γ 𝑖 (𝑀) = 𝜌′′𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝜌𝜓′′ ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 − 𝜌𝜓′2 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑘 )
𝑥𝑘 + 2(𝜓′𝑧⃗⃗⃗𝑘 ∧ 𝜌′𝑥

Γ 𝑖 (𝑀) = 𝜌′′𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝜌𝜓′′ ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 − 𝜌𝜓′2 ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 + 2𝜌′𝜓′𝑦
⃗⃗⃗⃗𝑘

Γ 𝑖 (𝑀) = (𝜌′′ − 𝜌𝜓′2 )𝑥

⃗⃗⃗⃗𝑘 + (𝜌𝜓′′ + 2𝜌′𝜓′)𝑦
⃗⃗⃗⃗𝑘
b) Coordonnées cylindriques

‖𝑂𝑚‖ = 𝜌 ; 𝜓 = (𝑥
⃗⃗⃗𝑖 , 𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 ), 𝑧𝑘 = ⃗⃗𝑧𝑖 ;
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑥⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑧𝑧⃗⃗⃗𝑘
⃗ 𝑖 (𝑀)
- Expression de la vitesse 𝑉
⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑘 (𝑀) + 𝑉
⃗ 𝑘𝑖 (𝑀)

𝑑𝑘
⃗ 𝑘 (𝑀) =
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌′𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑧′𝑧⃗⃗⃗𝑘
𝑑𝑡
⃗ 𝑘𝑖 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑖 (𝑂𝑘 ) + ⃗Ω 𝑂𝑘 𝑀

𝑉 ⃗ 𝑖𝑘 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑘𝑖 (𝑀) = ⃗Ω 𝑂𝑘 𝑀 = 𝜓′𝑧⃗⃗⃗𝑘 ∧ 𝜌𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘
⃗ 𝑘𝑖 (𝑀) = 𝜌𝜓′𝑦
𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝑘
Finalement
⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝜌′𝑥
𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝜌𝜓′𝑦
⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑧′𝑧⃗⃗⃗𝑘
𝜌′
⃗𝑉 𝑖 (𝑀) = [𝜌𝜓′]
𝑧′ 𝑅𝑘

- Expression de l’accélération Γ 𝑖 (𝑀) dans (Rk)

Prof. Farid ASMA 53

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

On peut utiliser la formule de composition des accélérations dans (Ri) et (Rk)

⃗⃗ 𝑖𝑘 ∧ 𝑉
Γ 𝑖 (𝑀) = Γ 𝑘 (𝑀) + Γ𝑘𝑖 (𝑀) + 2 (Ω ⃗ 𝑘 (𝑀))

Calcul de Γ 𝑘 (𝑀)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑥⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑧𝑧⃗⃗⃗𝑘

Γ 𝑘 (𝑀) = 𝜌′′𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑧′′𝑧⃗⃗⃗𝑘

Calcul de Γ𝑘𝑖 (𝑀)

⃗ 𝑘𝑖 (𝑀) = 𝜌𝜓′𝑦
𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝑘
𝑑 𝑖 𝑑
Γ𝑘𝑖 (𝑀) = ⃗ 𝑘 (𝑀) = 𝜌𝜓′′𝑦
𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝜌𝜓′ ⃗⃗⃗⃗
𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑘
2
Γ𝑘𝑖 (𝑀) = −𝜌𝜓′ ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 + 𝜌𝜓′′ ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘
Sachant que
⃗Ω
⃗ 𝑖𝑘 = 𝜓′𝑧⃗⃗⃗𝑘 et ⃗ 𝑘 (𝑀) = 𝜌′𝑥
𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑧′𝑧⃗⃗⃗𝑘

L’expression de Γ 𝑖 (𝑀) devient

2
Γ 𝑖 (𝑀) = 𝜌′′𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑧′′𝑧⃗⃗⃗𝑘 − 𝜌𝜓′ ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 + 𝜌𝜓′′ ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 2(𝜓′𝑧⃗⃗⃗𝑘 ∧ (𝜌′𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑧′𝑧⃗⃗⃗𝑘 ))
2
Γ 𝑖 (𝑀) = 𝜌′′𝑥
⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑧′′𝑧⃗⃗⃗𝑘 − 𝜌𝜓′ ⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑘 + 𝜌𝜓′′ ⃗⃗⃗⃗
𝑦𝑘 + 2𝜌′𝜓′𝑦
⃗⃗⃗⃗𝑘

Γ 𝑖 (𝑀) = (𝜌′′ − 𝜌𝜓′2 )𝑥

⃗⃗⃗⃗𝑘 + (𝜌𝜓′′ + 2𝜌′𝜓′)𝑦
⃗⃗⃗⃗𝑘 + 𝑧′′𝑧⃗⃗⃗𝑘

𝜌′′ − 𝜌𝜓′2
𝑖 (𝑀)
Γ = [𝜌𝜓′′ + 2𝜌′𝜓′]
𝑧′′ 𝑅𝑘

c) Coordonnées sphériques
Pour la commodité des calculs on construit deux repères (R1) et (R2) tels que

Prof. Farid ASMA 54

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝜌 ;
‖𝑂𝑀 𝜃 = (𝑥
⃗⃗⃗𝑖 , ⃗⃗⃗
𝑥1 ), 𝜑 = (𝑧⃗⃗𝑖 , ⃗⃗⃗
𝑧2 ) ;

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌 sin 𝜑 cos 𝜃 ⃗⃗⃗

𝑂𝑀 𝑥𝑖 + 𝜌 sin 𝜑 sin 𝜃 ⃗𝑦⃗𝑖 + 𝜌 cos 𝜑 ⃗⃗𝑧𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌 sin 𝜑 ⃗⃗⃗
𝑥1 + 𝜌 cos 𝜑 ⃗⃗⃗
𝑧1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑧⃗⃗⃗2
⃗ 𝑖 (𝑀)
- Expression de la vitesse 𝑉
⃗ 𝑖 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 1 (𝑀) + 𝑉
⃗ 1𝑖 (𝑀)

𝑑1
⃗ 1 (𝑀) =
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = (𝜌′ sin 𝜑 + 𝜌𝜑′ cos 𝜑)𝑥
⃗⃗⃗1 + (𝜌′ cos 𝜑 − 𝜌𝜑′ sin 𝜑)𝑧⃗⃗⃗1
𝑑𝑡
⃗ 1𝑖 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑖 (𝑂1 ) + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 1𝑖 ∧ 𝑂 1𝑀

⃗ 1𝑖 (𝑀) = 0 + 𝜃′𝑧⃗⃗⃗1 ∧ (𝜌 sin 𝜑 ⃗⃗⃗

𝑉 𝑧1 )
𝑥1 + 𝜌 cos 𝜑 ⃗⃗⃗
⃗ 1𝑖 (𝑀) = 𝜌𝜃 ′ sin 𝜑 ⃗⃗⃗
𝑉 𝑧1 ∧ ⃗⃗⃗
𝑥1 + 𝜌𝜃′ cos 𝜑 ⃗⃗⃗
𝑧1 ∧ ⃗⃗⃗
𝑧1
⃗ 1𝑖 (𝑀) = 𝜌𝜃 ′ sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑦1
Finalement
⃗ 𝑖 (𝑀) = (𝜌′ sin 𝜑 + 𝜌𝜑′ cos 𝜑)𝑥
𝑉 ⃗⃗⃗1 + 𝜌𝜃 ′ sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + (𝜌′ cos 𝜑 − 𝜌𝜑′ sin 𝜑)𝑧⃗⃗⃗1
𝜌′ sin 𝜑 + 𝜌𝜑′ cos 𝜑
⃗ 𝑖 (𝑀) = [
𝑉 𝜌𝜃 ′ sin 𝜑 ]
𝜌′ cos 𝜑 − 𝜌𝜑′ sin 𝜑 𝑅
1

- Expression de l’accélération Γ 𝑖 (𝑀)

On peut utiliser la formule de composition des accélérations dans (Ri) et (R1)

⃗⃗ 1𝑖 ∧ 𝑉
Γ 𝑖 (𝑀) = Γ1 (𝑀) + Γ1𝑖 (𝑀) + 2 (Ω ⃗ 1 (𝑀))

Calcul de Γ1 (𝑀)
⃗ 1 (𝑀) = (𝜌′ sin 𝜑 + 𝜌𝜑′ cos 𝜑)𝑥
𝑉 ⃗⃗⃗1 + (𝜌′ cos 𝜑 − 𝜌𝜑′ sin 𝜑)𝑧⃗⃗⃗1

𝜌′′ sin 𝜑 + 𝜌′𝜑′ cos 𝜑 + 𝜌′𝜑′ cos 𝜑 + 𝜌𝜑′′ cos 𝜑 − 𝜌𝜑′2 sin 𝜑
Γ1 (𝑀) = [ 0 ]
2
𝜌′′ cos 𝜑 − 𝜌′𝜑′ sin 𝜑 − 𝜌′𝜑′ sin 𝜑 − 𝜌𝜑′′ sin 𝜑 − 𝜌𝜑′ cos 𝜑
𝑅1

𝜌′′ sin 𝜑 + 2𝜌′𝜑′ cos 𝜑 + 𝜌𝜑′′ cos 𝜑 − 𝜌𝜑′2 sin 𝜑

1 (𝑀)
Γ =[ 0 ]
𝜌′′ cos 𝜑 − 2𝜌′𝜑′ sin 𝜑 − 𝜌𝜑′′ sin 𝜑 − 𝜌𝜑′2 cos 𝜑
𝑅1

Calcul de Γ1𝑖 (𝑀)

⃗ 1𝑖 (𝑀) = 𝜌𝜃 ′ sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑦1

Prof. Farid ASMA 55

 Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou - tasvauit mulud at mamar n tizi uzu - ‫جامعة مولود معمري تيزي وزو‬

𝑑𝑖 𝑖 𝑑𝑖
Γ1𝑖 (𝑀) = ⃗ 1 (𝑀) = 𝜌𝜃 ′′ sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑦1 + 𝜌𝜃 ′ sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡 1
Γ1𝑖 (𝑀) = 𝜌𝜃 ′′ sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 1𝑖 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝜌𝜃 ′ sin 𝜑 Ω 𝑦1
⃗Ω
⃗ 1𝑖 = 𝜃′𝑧⃗⃗⃗1

Γ1𝑖 (𝑀) = 𝜌𝜃 ′′ sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗

𝑦1 + 𝜌𝜃 ′ sin 𝜑 (𝜃′𝑧⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 )
2
Γ1𝑖 (𝑀) = 𝜌𝜃 ′′ sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 − 𝜌𝜃 ′ sin 𝜑 ⃗⃗⃗
𝑥1
Sachant que
⃗ 1 (𝑀) = (𝜌′ sin 𝜑 + 𝜌𝜑′ cos 𝜑)𝑥
𝑉 ⃗⃗⃗1 + (𝜌′ cos 𝜑 − 𝜌𝜑′ sin 𝜑)𝑧⃗⃗⃗1

Calcul de ⃗⃗⃗
Γ𝑐 (𝑀)
⃗⃗⃗ ⃗⃗ 1𝑖 ∧ 𝑉
Γ𝑐 (𝑀) = 2Ω ⃗ 1 (𝑀)

⃗⃗⃗
Γ𝑐 (𝑀) = 2𝜃′𝑧⃗⃗⃗1 ∧ ((𝜌′ sin 𝜑 + 𝜌𝜑′ cos 𝜑)𝑥
⃗⃗⃗1 + (𝜌′ cos 𝜑 − 𝜌𝜑′ sin 𝜑)𝑧⃗⃗⃗1 )

⃗⃗⃗
Γ𝑐 (𝑀) = 2𝜃′𝑧⃗⃗⃗1 ∧ (𝜌′ sin 𝜑 + 𝜌𝜑′ cos 𝜑)𝑥
⃗⃗⃗1
⃗⃗⃗
Γ𝑐 (𝑀) = 2𝜃′(𝜌′ sin 𝜑 + 𝜌𝜑′ cos 𝜑)𝑦
⃗⃗⃗⃗1

Finalement, on obtient l’expression de Γ 𝑖 (𝑀)

2
𝜌′′ sin 𝜑 + 2𝜌′𝜑′ cos 𝜑 + 𝜌𝜑′′ cos 𝜑 − 𝜌𝜑′2 sin 𝜑 − 𝜌𝜃 ′ sin 𝜑
Γ 𝑖 (𝑀) = [ 𝜌𝜃 ′′ sin 𝜑 + 2𝜃′(𝜌′ sin 𝜑 + 𝜌𝜑′ cos 𝜑) ]
2
𝜌′′ cos 𝜑 − 2𝜌′𝜑′ sin 𝜑 − 𝜌𝜑′′ sin 𝜑 − 𝜌𝜑′ cos 𝜑 𝑅 1

Prof. Farid ASMA 56