Chapitre 8

Géométrie élémentaire de l’espace

Objectifs

• Rappeler les différents modes de repérage dans l’espace

• Rappeler les notions de produit vectoriel, de produit scalaire et de produit mixte ainsi que leurs applications.
• Étudier les droites, les plans et les sphères de l’espace.

Sommaire
I) Les modes de repérage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1) Repère cartésien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2) Repère orthonormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3) Repère orthonormal direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4) Coordonnées cylindriques et coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
II) Produit scalaire, produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1) Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2) Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3) Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
III) Droites, plans et sphères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1) Le cas des plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2) Le cas des droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3) Sphères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
IV) Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

E désigne l’espace usuel.

I) Les modes de repérage

1) Repère cartésien

DÉFINITION 8.1
Un repère R de l’espace est la donnée d’un point O appelé origine et de trois vecteurs − →
u ,−→
v ,−→
w
non coplanaires appelés vecteurs de base, on note R = (O, − →
u ,−
→
v ,−w→) et B = (−→
u ,−
→
v ,−
→) la base
w
−
→ −
→ −
→
associée. Les droites passant par O et de vecteurs directeurs respectifs, u , v , w sont appelés les
axes du repère et notées (Ox), (O y) et (Oz).

THÉORÈME 8.1
Ð Soit −→
a un vecteur quelconque de l’espace, il existe des réels x, y, z tels que −
→
a = x−
→
u + y− →
v + z−→
Ð
w
Ð −
→
et le triplet (x, y, z) est unique. Les réels x, y, z sont appelés coordonnées de a dans la base B.

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Preuve: En effet, cela découle du résultat suivant : si x −→

u + y−
→ →=−
v + z−
w
→
0 alors x = y = z = 0 (par l’absurde : si
x 6= 0 alors les trois vecteurs de base sont coplanaires). ƒ

M
−
→ −−→
a = OM
−
→
w

−
→
v
−
→
u
y
O

FIGURE 8.1: Coordonnées dans l’espace

Soit M un point de l’espace, les coordonnées de M dans le repère R sont par définition, les coordon-
−−→
nées du vecteur OM dans la base (− →u ,−
→
v ,−
→), autrement dit :
w
−−→
M (x, y, z) ⇐⇒ OM = x −
→
u + y−
→
v + z−
→.
w

−→ −→
Soient A(x, y, z) et B(x 0 , y 0 , z 0 ), les coordonnées du vecteur AB sont (x 0 − x, y 0 − y, z 0 − z) car AB =
−→ −→
OB − OA .

Le choix d’un repère cartésien permet d’identifier l’espace à l’ensemble R3 .

2) Repère orthonormal

On choisit arbitrairement un repère R0 = (O, −

→
u 0, −
→
v 0, −
→ ), on définit alors la notion de distance et
w 0
d’orthogonalité de la manière suivante :

DÉFINITION 8.2
−
→
Soient −
→
a (x, y, z) et b (x 0 , y 0 , z 0 ) deuxpvecteurs de E :
• La norme du vecteur − →
a est k− →
a k = x 2 + y 2 + z 2 . La distance d’un point A à un point B de E est
−→ −→
la norme du vecteur AB : AB = kAB k.
−
→ −→ −→
• Les vecteurs −→
a et b sont dits orthogonaux lorsque k− →
a + b k2 = k− →
a k 2 + k b k2 .

Une fois ce choix [arbitraire] effectué, on dit que l’espace E est euclidien.

Remarques :
• La définition de l’orthogonalité est cohérente avec le théorème de Pythagore du plan.
−→ −→
• Avec la définition de norme dans le repère R , on a : k−
0
→
a + b k2 −k−
→
a k2 −k b k2 = 2(x x 0 + y y 0 +zz 0 ),
la définition d’orthogonalité devient alors x x 0 + y y 0 + zz 0 = 0.
• Avec cette définition, le repère R0 est un repère orthonormal.

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THÉORÈME 8.2
Ð Soit R1 = (O0 , − →
u 1, −
→
v 1, −
→ ) un autre repère orthonormal, soit − →
a de coordonnées (x, y, z) dans R0
Ð
w 1
Ð −
→
Ð et (x , y , z ) dans R , et b de coordonnées (x 0 , y 0 , z 0 ) dans R et (x 0 , y 0 , z 0 ) dans R , on a :
Ð 1 1 1 1 0 1 1 1 1
Ð
Ð p p
Ð x 2 + y 2 + z 2 = x 2 + y 2 + z 2 et x x 0 + y y 0 + zz 0 = x x 0 + y y 0 + z z 0 .
1 1 1 1 1 1 1 1 1

Preuve: On a − →u 1 = α− →
u + β− →
v + γ− →, −
w →
v 1 = α0 −
→
u + β 0−
→
v + γ0 − → et −
w → = α00 −
w 1
→
u + β 00 − →
v + γ00 −
→ avec α2 + β 2 + γ2 =
w
02 02 02 00 2 00 2 00 2
α + β + γ = α + β + γ = 1 et αα + ββ + γγ = αα + ββ + γγ = α α + β β + γ00 γ0 = 0, on a les
0 0 0 00 00 00 00 0 00 0

relations : x = αx 1 + α0 y1 + α00 z1 , y = β x 1 + β 0 y1 + β 00 z1 et z = γx 1 + γ0 y1 + γ00 z1 , on calcule ensuite x 2 + y 2 + z 2

et x x 0 + y y 0 + zz 0 en remplaçant et en simplifiant grâce aux relations précédentes. ƒ

THÉORÈME 8.3
Ð Soit (−
→ −→ →
u ,−→
v ,−
→) une base de E , il existe une base orthonormale (−
→
a , b ,−
c ) de E telle que −
→
Ð
w a est
−
→
Ð
Ð −
→ −
→ −
→
colinéaire à u et b dans le plan défini par u et v .

Preuve: Cf : méthode de Schmidt. ƒ

Conséquences :
• Tout plan de E est euclidien [non orienté], i.e. contient des bases orthonormales.
• La norme de E vérifient les propriétés :
−→
– k−→
u k = ⇐⇒ − →
u = 0 [découle de la définition].
– kα−→
u k = |α| · k−
→
u k [découle de la définition].
– k u + v k ¶ k u k + k−
−→ −
→ −→ →
v k [inégalité triangulaire] : il suffit de se placer dans un plan contenant −
→
u
et −
→
v .

3) Repère orthonormal direct

La notion d’orientation sera définie ultérieurement. D’une manière imagée on conviendra que le repère
orthonormal R = (O, − →
u ,−→
v ,−→) est direct si lorsque l’on tourne de −
w →
u vers −→
v on progresse dans le
−
→
sens de w [règle du tire-bouchon], sinon on dira que R est orthonormal indirect.

DÉFINITION 8.3 (orientation induite)

Soit P un plan de E , soit (A, −
→
u ,−
→
v ) un repère orthonormal de P et soit −
→ un vecteur unitaire
w
normal à P . On dira que ce repère est orthonormal direct lorsque (A, u , −
−
→ →
v ,−
→) est un repère
w
orthonormal direct de E . On dit que P est orienté par −
→ [ou que P a été muni de l’orientation
w
−
→
induite par w ].

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−
→
w

−
→
v
−
→
u

THÉORÈME 8.4
Tout plan P de E possède exactement deux vecteurs unitaires normaux. De plus ils sont opposés.
Ð

Preuve: Soit (A, − →

u ,−→
v ) un repère orthonormal de P , on sait qu’il existe −
→ tel que (A, −
w →
u ,−
→
v ,−
w→) est un repère
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→
orthonormal de E , on cherche a (x, y, z) [dans ce repère] unitaire tel que a ⊥ u et a ⊥ v , ce qui donne x = y = 0
et x 2 + y 2 + z 2 = 1, −
→
a = ±− →.
w ƒ

On ne définit pas les angles orientés de deux vecteurs dans l’espace, car un plan contenant ces deux
vecteurs n’est pas intrinsèquement orienté [il faudrait faire un choix d’un vecteur normal unitaire pour
chaque plan de E !], par contre on peut définir l’angle non orienté [ou écart angulaire] de la manière
suivante, soient −
→u et −
→
v deux vecteurs non nuls :
• Si u = λ v avec λ > 0 on pose (−
−
→ −
→ →
u ,−→v ) = 0.
• Si −
→
u = λ− →v avec λ < 0 on pose (−→
u ,−→v ) = π.
−→
• Si u et v sont non colinéaires : soit (O, −
−
→ −
→ →
a , b ) un repère orthonormal
 d’un
 0 plan  P contenant ces
−
→ −→ 0 0 −
→ −→ x +i y 0 
deux vecteurs, on a u (x, y) et v (x , y ), on pose alors ( u , v ) = Arg x+i y . On peut vérifier

−→
que cette définition ne dépend pas du choix de (− →
a , b ) [ni de P d’ailleurs].
L’angle non orienté de deux vecteurs est un élément de [0; π].

4) Coordonnées cylindriques et coordonnées sphériques

Coordonnées cylindriques :
Soit R = (O, − →
u ,−→
v ,−
w→) un repère orthonormal direct et soit
M (x, y, z) ∈ E . Le plan (xO y) est orienté par −
→ et H désigne
w
le projeté orthogonal de M sur xO y : H a des coordonnées z
−−→
polaires (r, θ ) dans le repère (O, − →
u ,−
→
v ) c’est à dire OH =
r−→
u (θ )r cos(θ )−→
u + r sin(θ )−
→
v , d’où
A
−−→ −−→ −−→
OM = OH + H M = r cos(θ )−
→
u + r sin(θ )−
→
v + z−
→ −
→
w w
−
→
v
y
On dit que (r,θ , z) sont des coordonnées cylindriques de M , −
→
u

 x = r cos(θ ) x θ
de plus on a y = r sin(θ ) .
= z H

z

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Produit scalaire, produit vectoriel Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

Coordonnées sphériques :
• Soit θ l’angle non orienté (−
w→, −−→
OM ), θ ∈ [0; π], c’est la colatitude de M [la latitude étant π
− θ]
2
−−→
• Soit ϕ l’angle orienté (−
→
u , OH ), c’est la longitude de M .
• Soit r = OM .

−−→ −−→
OH = OH cos(ϕ)− →
u + OH sin(ϕ)−
→
v , H M = r cos(θ )−
→ et
w z
OH = r sin(θ ), donc :
−−→
OM = r sin(θ ) cos(ϕ)−
→
u + r sin(θ ) sin(ϕ)−
→
v + r cos(θ )−
→
w A
θ
−
→
w
on dit que (r,θ , ϕ) sont des coordonnées sphériques de M . −
→
v
y
 x = r sin(θ ) cos(ϕ) −
→
u
De plus on a y = r sin(θ ) sin(ϕ) . ϕ
x
= r cos(θ )

z
H

Les coordonnées cylindriques et sphériques ne sont pas uniques.

II) Produit scalaire, produit vectoriel

1) Produit scalaire

DÉFINITION 8.4
1” −
Soient −
→
u et −
→
v deux vecteurs de E , on pose −
→
u ·−
→ k→
u +−
→
v k2 − k −
→
u k2 − k −
→ —
v = v k2 .
2

Remarques :
• On a −→
u ·− →
u = k− →
u k2 et − →
v ·−→
u =− →
u ·− →
v [symétrie].
• En se plaçant dans un plan P contenant − →
u et −
→
v on a : −
→
u ·−→
v = k− →
u k·k−→
v k cos(−
→
u ,−
→
v ), où (−
→
u ,−
→
v )
désigne l’angle non orienté (orienter le plan ne changerait rien).
• On déduit que ce qui précède : |− →u ·− →
v | ¶ k−
→
u k × k−
→
v k (inégalité de Cauchy-Schwarz).
L’égalité ayant lieu si et seulement si les deux vecteurs sont colinéaires.
• On a k− →
u +− →
v k2 = k− →
u k2 + k−→v k 2 + 2−→
u ·−→
v .

THÉORÈME 8.5 (Applications)

Ð Soient −
→
u et −
→
Ð
v deux vecteurs :
Ð • u et v sont orthogonaux ssi −
−
→ −
→ →
u ·−→
v = 0.
Ð
Ð • Si (−
Ð → −
→ −→ −
→
 a , b , c ) est une base orthonormale de E , alors les coordonnées de u dans cette base sont :
−
→ − →
Ð
 x = u ·− a
Ð
Ð
−
→ →
 y = − u ·b .
Ð
Ð
z = → u ·− →
Ð
Ð c

Preuve: Le premier résultat découle du théorème précédent. 2−

→
u ·−
→
a = k−
→
u +−
→
a k2 − k −
→
u k2 − k −
→
a k2 = (x + 1)2 +
2 2 2 2 2 −
→ −→
y + z − x − y − z − 1 = 2x, par conséquent x = u · a (idem pour y et z). ƒ

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Produit scalaire, produit vectoriel Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

THÉORÈME 8.6 (Expression dans une base orthonormale)

Ð Si R = (O, −
→ −→ →
a , b ,− c ) est un repère orthonormal, si − →
u a pour coordonnées (x, y, z) et −
→
Ð
v pour
Ð coordonnées (x 0 , y 0 , z 0 ), alors −
→ −→
Ð
0 0 0
u · v = x x + y y + zz .

Preuve: On sait que 2− →

u ·− →
v = k− →
u +− →
v k2 − k −
→
u k2 − k −
→ 2
v k2 = (x + x 0 )2 + ( y + y 0 )2 + (z + z 0 )2 − x 2 − y 2 − z 2 − x 0 −
2 2
y 0 − z 0 = 2(x x 0 + y y 0 + zz 0 ) ce qui entraîne le résultat. ƒ

THÉORÈME 8.7 (Bilinéarité)

Ð Le produit scalaire est bilinéaire : soient −
→
u ,−
→
v ,−→ trois vecteurs et λ ∈ R, alors :
Ð
w
Ð • [−→
u +− →
v ]·−→=− →
u ·− →+− →
v ·− → et [λ−→
u ]·−→ = λ[− →
u ·−→].
Ð
w w w w w
Ð −→ −→ −
→ −
→ −
→ −→ −→ −
→ −
→ −
→
• u · [ v + w ] = u · v + u · w et u · [λ v ] = λ[ u · v ]. −
→

Preuve: Découle du théorème précédent. ƒ

2) Produit vectoriel

DÉFINITION 8.5
Soient −
→
u et − →
v deux vecteurs et P un plan contenant − →
u et −
→
v , on oriente P en choisissant un
vecteur unitaire normal w et on pose : u ∧ v = [ u , v ] w = k−
−
→ −
→ −→ −→ −→ −→ →
u k · k−
→
v k sin(−
→
u ,−
→
v )·−
→.
w

Si on oriente le plan avec −−

→ alors le produit mixte change de signe et donc le résultat ne change pas.
w

Il découle de cette définition :

−→
• −→u ∧−→
v = 0 ssi − →
u et −→
v sont colinéaires.
• −→u ∧−→
v est orthogonal à − →
u et −
→v .
−
→ −
→ −
→ −
→
• v ∧ u = − u ∧ v [antisymétrie].
• k−
→
u ∧− →
v k = k−→
u k · k−
→
v k · | sin(−
→
u ,−
→
v )| et donc k− →
u ∧−→v k 2 = k−
→
u k2 k −
→
v k2 − −
€→ −
u ·→
Š2
v .
−
→ −
→ 0 −→ −
→ −
→ 0 −→ −→ −
→
• Si u , u et v sont coplanaires alors ( u + u ) ∧ v = u ∧ v + u ∧ v . −
→ 0 −→
• Si λ ∈ R alors (λ−
→
u )∧− →
v =− →
u ∧ (λ−→
v ) = λ(−→
u ∧− →
v ).

Cas particulier : si (−
→
u ,−
→
v ,−
→) est orthonormale directe, alors −
w →
u ∧−
→
v =−
→, −
w →
v ∧−
→=−
w →
u et −
→∧−
w →
u =−
→
v .

−
→ →
Soit R = (O, −→
a , b ,− c ) une base orthonormale directe, soient − →
u (x, y, z) et − →
v (x 0 , y 0 , z 0 ) deux vec-
−
→
teurs quelconques, il est facile de vérifier que le vecteur k ( yz 0 − y 0 z, −xz 0 + x 0 z, x y 0 − x 0 y) est orthogonal
−→
à−→
u et −→v et que k k k2 = k− →
u k2 k−→
v k2 − −
€→ −
u ·→ = k−→
u ∧− →
v k2 , on en déduit que si − → est un vecteur
Š2
v w
−
→ −
→ → −
→
unitaire normal au plan P contenant − →
u et −→v , alors on a k = ±k k k · − w et donc k = ±− →
u ∧− →
v , nous
admettrons [cela découle de la définition de l’orientation que nous verrons ultérieurement] que ces deux
−→ → −
vecteurs ont le même sens et donc k = − u ∧→ v , c’est à dire :

     
−
→ −→ 0 0 − → 0 0 − → 0 0 −→ y y 0  −
→ x x 0  −
→  x x 0  −
→
u ∧ v = ( yz − y z) a + (−xz + x z) b + (x y − x y) c =  0 a −
 b + c .
z z z z0  y y 0

La formule ci-dessus reste vraie si −

→
u et −
→
v sont colinéaires. Il est facile de vérifier à partir de cette
expression le résultat suivant :

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Produit scalaire, produit vectoriel Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

THÉORÈME 8.8
Ð
Ð Le produit vectoriel est bilinéaire :
Ð
(λ−→
u + µ− →
v )∧− → = λ(− →
u ∧− →) + µ(−
→
v ∧−
→) et −
→
u ∧ (λ−
→
v + µ−
→) = λ(−
→
u ∧−
→
v ) + µ(−
→
u ∧−
→).
Ð
Ð w w w w w

Le produit vectoriel est interne dans E mais il n’admet pas d’élément neutre. Car s’il y avait un élément
−
→ → −→
neutre −
→
e , on devrait avoir −→
e ∧− →
e = 0 =− e , et pour tout −
→
u ,−→
u ∧−→
e =− →
u = 0 : absurde.
On peut remarquer également que le produit vectoriel n’est pas associatif, plus précisément :

THÉORÈME 8.9 (Formule du double produit vectoriel)

Pour tous vecteurs −
→
u , −
→
v et −
→ de E : −
→
u ∧ (−
→
v ∧−
→) = (−
→
u ·−
→).−
→
v − (−
→
u ·−
→
v ).−
→.
Ð
w w w w

−→ → −
→ → −→
Preuve: On choisit (− →
a , b ,−
c ) une b.o.n telle que −
→
u = α− →
a ,−→
v = β− →
a + γ b et − w = x−→
a + y b + z−
→
c , on a alors :
−
→ −
→ −
→ −→
v ∧− → = yβ −
w →
c − zβ b − xγ− →
c + zγ− →
a d’où −→
u ∧ (−→
v ∧−→) = − yαβ b − zαβ −
w →c + xαγ b = [xαγ − yαβ] − zαβ − →
c .
−→ −→ −
→ −→ −→ −
→ −→ −→ −→ −→ −
→ −
→ −
→
D’autre part, ( u | w ) = xα et ( u | v ) = αβ, donc on a ( u | w ) v − ( u | v ) w = xαβ a + xαγ b − xαβ a −
−→ −
→
αβ y b − αβz − →
c ce qui donne [xαγ − yβα] b − zαβ − →
c , ce qui donne l’égalité. ƒ

On déduit de l’antisymétrie que : (−

→
u ∧−
→
v )∧−
→ = (−
w →
u ·−
→).−
w →
v − (−
→·−
w →
v ).−
→
u .

3) Produit mixte

DÉFINITION 8.6
L’espace E étant orienté, on appelle produit mixte de trois vecteurs −
→
u , −
→
v et −
→, le nombre :
w

[−
→
u ,−
→
v ,−
→ ] = (−
w →
u ∧−
→
v )·−
→.
w

Cette définition dépend de l’orientation choisie, à cause du produit vectoriel.

−→
Lorsque −→
u et − →v sont colinéaires on a − →
u ∧−→
v = 0 et donc [−→
u ,−→
v ,−→] = 0. Si −
w →
u et −
→
v sont non
−→ −→ −
→ −
→ −
→ −→ −
→
colinéaires alors [ u , v , w ] = 0 ssi w est orthogonal à u ∧ v ce qui revient à dire que w est dans un
plan contenant − →
u et − →
v . On peut affirmer :

Le produit mixte de trois vecteurs est nul ssi ils sont coplanaires. .

Interprétation géométrique : [−
→
u ,−
→
v ,−
→] est le volume algébrique du parallélépipède construit sur −
w →
u ,−
→
v
−
→
et w .
−
→
u ∧−
→
v
−
→
w
En effet, k−
→
u ∧− →
v k est l’aire du parallélogramme construit θ
sur u et v , or [−
−
→ −
→ →u ,−→
v ,−
→ ] = k−
w →
u ∧− →
v k k−
→k cos(θ ) et
w
k−
→k cos(θ ) représente la hauteur algébrique du parallélépi-
w
pède, ce qui entraîne le résultat.
−
→
u −
→
v

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Produit scalaire, produit vectoriel Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

THÉORÈME 8.10
Ð Le produit mixte est trilinéaire, c’est à dire :
Ð
Ð
[λ−→u + µ− →
u 0, −
→
v ,−→] = λ[−→
u ,−
→
v ,−
→] + µ[−
→
u 0, −
→
v ,−→]
Ð
Ð
Ð w w w
Ð
[−→
u , λ−→
v + µ− →
v 0, −
→] = λ[−→
u ,−
→
v ,−
→] + µ[−
→
u ,−→
v 0, −
→]
Ð
Ð w w w
Ð
[−→u ,−→
v , λ−
→ + µ−
w →0 ] = λ[−
w →
u ,−
→
v ,−
→] + µ[−
w →
u ,−
→v ,−
→0 ].
w
Ð

Preuve: Ceci découle de la définition avec la bilinéarité du produit vectoriel et du produit scalaire. ƒ

THÉORÈME 8.11
−→ − → − → −
→ −→ 0 0 0 −
→ 00 00 00
Ð
Ð Soit ( a , b , c ) une base orthonormale directe et soient u (x, y, z), v (x , y , z ) et w (x , y , z ),
Ð
Ð alors :
[−
→
u ,−→
v ,−
→] = x y 0 z 00 + x 0 y 00 z + x 00 yz 0 − x y 00 z 0 − x 0 yz 00 − x 00 y 0 z.
Ð
Ð w

Preuve: On sait que −→

u ∧−
→
v a pour coordonnées ( yz 0 − y 0 z, z x 0 − z 0 x, x y 0 − x 0 y) et donc (−
→
u ∧−
→
v )·−
→ = x 00 yz 0 −
w
x y z + y z x − y z x + z x y − z x y.
00 0 00 0 00 0 00 0 00 0
ƒ
 
 x x 0 x 00 
Notation : On pose [− →
u ,−
→
v ,−→] =  y y 0 y 00  = x 00 yz 0 − x 00 y 0 z + y 00 z x 0 − y 00 z 0 x + z 00 x y 0 − z 00 x 0 y, pour

w
 z z 0 z 00 
 

obtenir cette expression on ajoute tous les produits de 3 termes obtenus en en prenant un par ligne et un
par colonne avec un signe + dans le sens de la diagonale principale et un signe − sinon (règle de Sarrus).

THÉORÈME 8.12
Ð Le produit mixte est antisymétrique, c’est à dire :
Ð
Ð
[−
→
v ,−→
u ,−
→] = −[− →
u ,−→
v ,−
→], [−→, − →
v ,−→
u ] = −[−
→
u ,−
→
v ,−
→], [−
→
u ,−→, −→
v ] = −[−
→
u ,−
→
v ,−
→].
Ð
Ð
Ð w w w w w w
Ð
Autrement dit, permuter deux vecteurs change le signe du produit mixte.
Ð

Preuve: Cela découle du théorème précédent. ƒ

Il en découle en particulier que (−

→
u ∧−
→
v )·−
→ = (−
w →
v ∧−
→) · −
w →
u = (−
→∧−
w →
u )·−
→
v .

−
→ →
Extension : Si B = (− →
a , b ,− c ) est une base quelconque de E , et si on a trois vecteurs − →
u (x, y, z),
−
→
v (x 0 , y 0 , z 0 ) et −
→(x 00 , y 00 , z 00 ) alors on pose :
w
 
 x x 0 x 00 
det(− →
u ,−
→
v ,− →) =  y y 0 y 00  = x 00 yz 0 − x 00 y 0 z + y 00 z x 0 − y 00 z 0 x + z 00 x y 0 − z 00 x 0 y,

w
B  z z 0 z 00 
 

c’est le déterminant dans la base B des vecteurs − →

u , −→v et −→. Il est facile de vérifier det (−
w → − → −→
B u , v ,w ) =
−
→ −
→ −
→
[u , v ,w ]
−
→ − , on en déduit que cette application est trilinéaire, antisymétrique et que detB (− →
u ,−
→
v ,−
w→) = 0
−
→ →
[a , b , c ]
ssi les trois vecteurs sont coplanaires [ce qui est bien utile lorsque l’on cherche une équation de plan dans
un repère cartésien qui n’est pas orthonormal !]. Le produit mixte apparaît alors comme le déterminant
dans une base orthonormale directe [et le résultat ne dépend pas de la base orthonormale directe choisie].
−→ −
→ →
On remarquera que si − →
u = α− →
a + β b + γ− →
c , alors α = detB (−→
u , b ,− c ), β = detB (−
→
a ,−
→
u ,−
→
c ) et γ =
−
→ −
→ −
→
detB ( a , b , u ).

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Droites, plans et sphères Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

III) Droites, plans et sphères

1) Le cas des plans

−→ →
Soit R = (O, −
→
a , b ,−
c ) un repère de E .
(1) Plan P défini par la donnée d’un point A(x A, yA, zA) et de deux vecteurs non colinéaires −
→
u (α, β, γ)
et −
→(α0 , β 0 , γ0 ) :
w

−−→ → −
M (x, y, z) ∈ P ⇐⇒ (AM , −
u ,→v ) sont coplanaires
−−→
⇐⇒ ∃λ, µ ∈ R, AM = λ− →
u + µ−→
v

0
 x = x A + λα + µα
⇐⇒ ∃λ, µ ∈ R, y = yA + λβ + µβ 0 [répresentation paramétrique de P ]
z = zA + λγ + µγ0


−−→ → −
⇐⇒ det(AM , − u ,→
v )=0
B
 
 x − x A α α0 
 
⇐⇒  y − yA β β 0  = 0
 z − zA γ γ0 
⇐⇒ [βγ0 − β 0 γ](x − x A) − [αγ0 − α0 γ]( y − yA) + [αβ 0 − α0 β](z − zA) = 0

On obtient ainsi une équation cartésienne de P , elle peut se mettre sous la forme a x + b y + cz = d
avec (a, b, c) 6= (0, 0, 0).

Si on avait a = b = c = 0 alors − →
u et −
→
v seraient coplanaires avec tous les vecteurs de E , et donc ils
seraient colinéaires ce qui est exclu.
Réciproquement l’ensemble I = {M (x, y, z) / a x + b y + cz = d} avec (a, b, c) 6= (0, 0, 0) est un plan,
effet supposons par exemple a 6= 0 alors l’équation équivaut x = da − ab y − ac z, on obtient ainsi une repré-

d b c
 x = a + λ[− a ] + µ[− a ]
sentation paramétrique de I qui est y = λ , c’est le plan passant par A( da , 0, 0) et
z = µ


de base −→
u (− b , 1, 0) et −
a
→
v (− c , 0, 1).
a

• Si a x + b y + cz = d est une équation d’un plan P , alors l’ensemble des vecteurs de ce plan admet
comme équation a x + b y + cz = 0.
• Si P admet comme équation a x + b y + cz = d et P 0 admet comme équation ka x + k b y + kcz = d 0
avec k 6= 0, alors P et P 0 sont confondus si d 0 = kd et strictement parallèles sinon.
(2) Plan P défini par trois points non alignés A(x A, yA, zA), B(x B , yB , zB ) et C(x C , yC , zC ) : les vecteurs
−
→ −→ −→
u = AB et − →
v = AC sont non colinéaires et forment donc une base de P , on est ainsi ramené au cas
précédent.
(3) Plan P défini par un point A(x , y , z ) et un vecteur normal −
A A A
→
n (a, b, c) : le repère R est supposé
orthonormal, on peut écrire alors :

−−→
M (x, y, z) ∈ P ⇐⇒ AM et −→
n sont orthogonaux
−−→ →
⇐⇒ AM · −
n =0
⇐⇒ a(x − x A) + b(x − yA) + c(z − zA) = 0.

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Droites, plans et sphères Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

On trouve ainsi une équation cartésienne de P .

Lorsque le repère est orthonormal, les coordonnées d’un vecteur normal au plan se lisent sur l’équation
cartésienne du plan. Si on connaît (−
→
u ,−
→
v ) une base du plan alors on peut prendre −
→
u ∧−
→
v comme vecteur
normal.

DÉFINITION 8.7 (Distance d’un point à un plan)

M
Soit P un plan, M ∈ E , H son projeté orthogonal sur P et soit
A ∈ P , alors AM 2 = AH 2 + H M 2 , par conséquent la distance
AM est minimale lorsque A = H auquel on a AM = H M , cette
distance est appelée distance de M à P et notée :

d(M , P ) = H M . H
A

−→ → −−→ →
Calcul de d(M , P ) : Soit −
→
n un vecteur normal au plan et A un point du plan, on a AH ⊥−
n , d’où AM · −
n =
−−→ − → −
→
H M · n = ±H M k n k et donc :

−−→ −
 
→
AM · n 
d(M , P ) = H M = .
k−
→
n k

Si P est donné par une équation cartésienne a x + b y + cz = d dans un repère orthonormal, alors on
−−→ →
peut prendre −→
n (a, b, c) et on a AM · −
n = a(x − x A) + b( y − yA) + c(z − zA) = a x + b y + cz − d car A ∈ P ,
par conséquent on a :
 
a x + b y + cz − d 
d(M , P ) = H M = p .
a2 + b2 + c 2

Si P est donné par un point A et deux vecteurs non colinéaires − →

u et −
→
v , alors on peut prendre
−
→ −
→ −→ −−→ −→ −→ −→ −−→
n = u ∧ v , on a alors AM · n = [ u , v , AM ] d’où :
−−→ 
 
 −→ −→
[ u , v , AM ]
d(M , P ) = H M = .
k−→
u ∧− →
v k

2) Le cas des droites

−→ →
Soit R = (O, −
→
a , b ,−
c ) un repère de E .
(1) Droite D définie par la donnée d’un point A(x A, yA, zA) et d’un vecteur directeur −
→
u (α, β, γ) :
−−→
M (x, y, z) ∈ D ⇐⇒ AM et − →
u sont colinéaires
−−→
⇐⇒ ∃t ∈ R, AM = t −→
u

 x = x A + tα
⇐⇒ ∃t ∈ R, y = yA + tβ [représentation paramétrique de D]
z = zA + tγ


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Droites, plans et sphères Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

(2) Droite définie comme l’intersection de deux plans non parallèles : Soient P d’équation a x + b y +
cz = d et P 0 d’équation a0 x + b0 y + c 0 z = d 0 non parallèles, c’est à dire −
→
u (a, b, c) et −
→
u 0 (a0 , b0 , c 0 ) sont
0
non colinéaires, soit D = P ∩ P alors :

M (x, y, z) ∈ D ⇐⇒ M ∈ P et M ∈ P 0
¨
a x + b y + cz = d
⇐⇒ [représentation cartésienne de D]
a x + b0 y + c 0 z = d 0
0

Pour trouver les points de cette droite, on résout le système en prenant une des inconnues comme
paramètre.
x + 2 y − 3z = −1 x + 2 y = −1 + 3z
 
Exemple: Soit D d’équations , ce système équivaut à , ce qui
2x − y + z = −2 −5 y = −7z

1
 x = −1 + t 5
donne comme représentation paramétrique : y = t 75 , donc D est la droite passant par A(−1, 0, 0) et
z = t


dirigée par −
→
u ( 1 , 7 , 1) ou encore −
5 5
→
v (1, 7, 5).
¨
a x + b y + cz = 0
• L’ensemble des vecteurs de D admet comme équations .
a0 x + b0 y + c 0 z = 0
• À partir d’une représentation paramétrique de D on peut trouver une représentation cartésienne en
éliminant le paramètre.

DÉFINITION 8.8 (Distance d’un point à une droite)

M
Soit D une droite, M ∈ E , H son projeté orthogonal sur D
et soit A ∈ D, alors AM 2 = AH 2 + H M 2 , par conséquent la
distance AM est minimale lorsque A = H auquel on a AM =
H M , cette distance est appelée distance de M à D et notée :
H
d(M , D) = H M . A
D

−−→
Calcul de d(M , D) : H M est la hauteur du parallèlogramme construit sur −
→
u et AM :
−−→ →
kAM ∧ −u k
d(M , D) = H M = −
→ .
ku k

THÉORÈME 8.13 (perpendiculaire commune à deux droites)

Ð Soient D et D0 deux droites de E , il existe une droite D00 perpendiculaire à D et D0 et qui rencontre
Ð
D et D0 . Cette droite est unique lorsque D et D0 sont non parallèles.
Ð

Preuve: Soit D passant par A, dirigée par −

→
u et soit D0 passant par A0 , dirigée par −
→
u 0.
∗ si elles sont parallèles alors elles sont dans un même plan P et il est clair que toute perpendiculaire à D dans
le plan est aussi une perpendiculaire à D0 .
∗ si elles sont sécantes en un point I : alors elles sont dans un même plan P et la droite D00 passant par I et
dirigée par − →
u ∧− →
u 0 est une perpendiculaire commune. Tout perpendiculaire commune est dirigée par − →
u ∧− →
u 0 et
donc coupe le plan en un seul point, or elle doit couper D et D , donc elle coupe P en I, il n’y a que la droite D00 .
0

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Droites, plans et sphères Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

∗ si elles sont non coplanaires : toute perpendiculaire commune est dirigée par −
→
n =− →
u ∧− →
u 0 . Soit P le plan
−
→ −→
contenant D et de base ( u , n ), ce plan rencontre D en un point H car D n’est pas parallèle à P . La droite D00
0 0 0

passant par H 0 et dirigée par −

→n rencontre D en un point H car elles sont coplanaires non parallèles, donc D00 est
une perpendiculaire commune. Une perpendiculaire commune doit être dans P et avoir un point commun avec D0
elle passe donc nécessairement par H 0 , il n’y a qu’une solution : D00 . ƒ

D 00

A D
H
−
→
u
−
→ −
→
u ∧ u0

D0 A0
0
H −
→
u0

FIGURE 8.2: Perpendiculaire commune

Soit A un point de D, A0 un point de D0 , D00 une perpendiculaire commune avec D ∩ D00 = {H} et
D ∩ D00 = {H 0 }, alors :
0

−→ −→ −−→ −−→
kAA0 k2 = kAH + H H 0 + H 0 A0 k2
−→ −−→ −−→ −→ −−→
= [H H 0 ]2 + kAH + H 0 A0 k2 + 2H H 0 · [AH + H 0 A0 ]
−→ −−→
= [H H 0 ]2 + kAH + H 0 A0 k2
¾ [H H 0 ]2

−→ −−→
On voit ainsi que la distance AA0 est minimale lorsque kAH + H 0 A0 k2 = 0 c’est ce qui se produit lorsque
A = H et A0 = H 0 , cette distance minimale vaut alors H H 0 .

DÉFINITION 8.9 (Distance de deux droites)

La distance minimale H H 0 est appelée distance de D à D0 et notée : d(D, D0 ) = H H 0 .

Calcul de d(D, D0 ) :
∗ Si les deux droites sont strictement parallèles on est ramené à calculer la distance d’un point à une
−→ →
0 0
kAA0 ∧ − u k
droite, ce qui donne d(D, D ) = d(A , D) = −
→ .
ku k

∗ Si les deux droites sont sécantes, alors H = H 0 et donc d(D, D0 ) = 0 .

−−→
−
→ −
→ −
→ −−→ H H0 · −
→
n − −→ →
0 0
∗ Si les deux droites sont non coplanaires : soit n = u ∧ u , alors H H = −→ .→
n , or AA0 · −
n =
k n k2
−→ − −−→ → −−→ −−→ →
AH · →
n + H H0 · − n + H 0 A0 · −
→
n = H H0 · −
n , par conséquent :

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Droites, plans et sphères Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

−→   −→ 
 0 − → −→ − → 
AA · n  [AA0 , u , u 0 ]

−−→
d(D, D0 ) = kH H 0 k = = .
k−
→
n k k−
→
u ∧−
→
u 0k

3) Sphères

Le repère R = (O, − →
u ,−→
v ,−→) est supposé orthonormal, la sphère de centre A(x , y , z ) et de rayon
w A A A
R > 0 est par définition S (A, R) = {M ∈ E / AM = R}, par conséquent :

M (x, y, z) ∈ S ⇐⇒ AM 2 = R2 ⇐⇒ (x − x A)2 + ( y − yA)2 + (z − zA)2 = R2 .

C’est une équation cartésienne de S .

Intersection droite-sphère :
−→ →
Soit D une droite dirigée par − →
a [unitaire], prenons comme repère R 0 = (A, − →
a , b ,−c ) de telle sorte
−→ −→
¨ dans le plan (A, a , b ) alors l’équation de S est x + y + z = R et un système d’équations
2 2 2 2
que D soit
y = d
de D est avec |d| = d(A, D). Un point M (x, d, 0) est sur la sphère ssi x 2 = R2 − d 2 , d’où la
z = 0
discussion :
• Si d(A, D) > R : alors S ∩ D = ;.
• Si d(A, D) = R : alors il y a un seul point commun H(0, d, 0), c’est le projeté orthogonal de A sur D,
dans ce cas la droite D est dite tangente à la sphèrep(et elle est perpendiculaire
p au rayon (AH)).
• Si d(A, D) < R : alors il y a deux points communs I( R2 − d 2 , d, 0) et J(− R2 − d 2 , d, 0).
Intersection plan-sphère :
−
→ −→ →
Soit P un plan muni d’une base orthonormale (− →
a , b ), prenons comme repère R 0 = (A, − →
a , b ,−
c )
−→ −→ −
→
avec c = a ∧ b , alors une équation de S est x + y + z = R et une équation de P est z = d avec
2 2 2 2

|d| = d(A, P ), un point M (x, y, d) appartient à S ssi x 2 + y 2 = R2 − d 2 , d’où la discussion :

• Si d(A, P ) > R : alors S ∩ P = ;.
• Si d(A, P ) = R : alors il y a un seul point commun H(0, 0, d), c’est le projeté orthogonal de A sur P ,
dans ce cas le plan P est dit tangent à la sphère (et il est perpendiculaire au rayon (AH)).
• Si d(A, D) < R : alors S ∩ P = {M (x, y, d) / x 2 + y 2 = R2 − d 2 } dans le plan P muni du repère
−
→
(H, −
→
a , b ) avec
p H(0, 0, d)−le projeté orthogonal de A sur P , c’est l’équation du cercle de centre H
−→ −
→
et de rayon R − d car H M = x −
2 2 →
a +yb .
−−→ −−→
Le plan tangent à S au point T0 ∈ S est défini par T0 M · AT0 = 0.

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 Exercices Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

FIGURE 8.3: Intersection droite-sphère et intersection plan-sphère

Intersection sphère-sphère : montrer que l’étude de l’intersection entre deux sphères, se ramène à l’étude
précédente, c’est à dire l’intersection entre un plan et une sphère.

FIGURE 8.4: Intersection sphère-sphère

IV) Exercices

ÆExercice 8.1
Soit R un repère de E , établir une équation du plan P dans les cas suivants :
a) Passant par A(−1, 2, 3) et de base (−→
u ,−
→v ) avec −
→
u (1, 1, 1) et −
→
v (0, 1, 4).
¨ ¨
3x − y + z = 1 0 x + y +z = 4
b) Contenant la droite D : , et tel que D : soit
x − 4y + z = 2 2x − y + z = 2
parallèle à P .
c) Passant par les points A(−1, 2, 3), B(2, −1, 4) et C(2, 1, −1).
d) Passant par A(−1, 2, 3) et parallèle au plan d’équation 3x + y − z = 0.
¨
3x + y − z + 2 = 0
e) Passant par A(−1, 2, 3) et contenant la droite D : .
x − y +z−4 = 0

ÆExercice 8.2
Soit R un repère de E , établir un système d’équations de la droite D dans les cas suivants :
a) Passant par A(−1, 2, 3) et de vecteur directeur −
→
u (1, 2, −1).
b) Passant par A(−1, 2, 3) et B(2, −1, 4).
¨
3x + y − z + 2 = 0
c) Passant par A(−1, 2, 3) et parallèle à la droite D0 : .
x − y +z−4 = 0

ÆExercice 8.3
¨ ¨
x = az + p 0 x = a0 z + p0
L’espace E est muni d’un repère, soient D : et D : deux
y = bz + q y = b0 z + q0
droites. Déterminer une condition nécessaire et suffisante pour que D et D0 soient coplanaires.

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 Exercices Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

ÆExercice 8.4
E est muni d’un repère orthonormé, soit P le plan d’équation 2x + y − z = 1 et D la droite passant
par A(1, 0, 2) et dirigée par −
→
u (−1, 1, 2).
a) Déterminer l’expression de la projection orthogonale sur P . Même question avec la symétrie
orthogonale par rapport à P .
b) Déterminer l’expression de la projection orthogonale sur D. Même question avec la symétrie
orthogonale par rapport à D.
ÆExercice 8.5
−→ − → − →
(O, i , j , k ) est un repère orthonormé direct, dans les cas suivants, on demande une équation
du plan P :
a) passant par A(1, 1, 1) et orthogonal à −
→
u (3, −1, 2).
¨
2x − y + z = 1
b) passant par A(2, −1, 1) et orthogonal à D : .
3x + y + 2z = 2

ÆExercice 8.6
−→ − → − →
(O, i , j , k ) est un repère orthonormé :
¨
x − y +z = 1
a) Soit D : , soit M (0, 1, 0), calculer d(M , D).
3(x + z) = 2

 x = 1+λ+µ
b) Soit P : y = −1 + λ − µ , soit M (1, 0, −2), calculer d(M , P ).
z = 1 + 2λ + 3µ


ÆExercice 8.7
Montrer que pour tous vecteurs −
→
u ,−
→
v ,−
→ de l’espace, on a :
w
−
→
(−
→
u ∧−
→
v )∧−
→ + (−
w →
v ∧−
→) ∧ −
w →
u + (−
→∧−
w →
u )∧−
→
v =0 .

ÆExercice 8.8
−→ → − →
Montrer que pour tous vecteurs −
→a , b ,−c , d de l’espace on a :
−
→
 
→ −
→ −

−→ −→ − → − a ·→ c − →
a ·d 
a) a ∧ b · c ∧ d = − → → − → − →.
b ·− c b ·d 
−→  → − → −
→ − → − → → − → → −→ − → → − −→ → − →
b) − →
a ∧b ∧ − c ∧ d = [− →
a ,−→
c , d ] b −[ b , −
c , d ]−
a = [−
→
a , b , d ]−
c −[ →
a , b ,−

c ]d .

ÆExercice 8.9
Soient −
→
u ,−→
v ,−
→ trois vecteurs de l’espace.
w
a) Montrer que [−
→
u ∧−
→
v ,−
→
v ∧−
→, −
w →∧−
w →
u ] = [−
→
u ,−
→
v ,−
→] 2 .
w
−
→
v ∧− →
w −
→∧−
w →
u
−→ −
→ −
→ −
→ 0
b) On suppose u , v , w non coplanaires, soient u = − −
→ 0
, v = −
→ −→ −
→
[u , v ,w ] →] et
[u , v ,−
→ −→ w
−
→ − →
→0 = u ∧ v
−
w
[−
→
u ,−
→ →] .
v ,−
w
i) Calculer les produits scalaires −
→u 0·−
→
u ,−
→
u 0·−→
v et −
→
u 0·−
→ [idem avec −
w →
v 0 et −
→0 ].
w
1
ii) Montrer que [− →
u 0, −
→
v 0, −
→0 ] =
w →] .
[−→
u ,−
→
v ,−
w

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 Exercices Chapitre 8 : Géométrie élémentaire de l’espace

ÆExercice 8.10
Soient A, B, C et D quatre points non coplanaires dans l’espace. On admet que le volume algébrique
du tétraèdre ABC D (noté V (ABC D)) est égal à un sixième du volume algébrique du parallélépipède
−→ −→ −→
construit sur AB , AC , AD .
a) Soit G le centre de gravité du tétraèdre ABC D, montrer que V (GABC) = −V (GBC D) =
V (GC DA) = −V (G DAB).
b) Montrer que V (ABC D) = −4V (GABC).
ÆExercice 8.11
Soient D et D0 deux droites de l’espace passant respectivement par A(1, −1, 0) et A0 (2, 1, −1) et
dirigées respectivement par −
→
u (−1, 0, 2) et −
→
u 0 (1, −1, −1), dans un repère orthonormé direct.
a) Montrer que ces deux droites sont non coplanaires.
b) Déterminer leur perpendiculaire commune.
c) Quelle est la distance entre ces deux droites ?
ÆExercice 8.12
Soient D1 , D2 , D3 trois droites du plan (muni d’un repère) d’équations respectives : ai x + bi y =
ci avec i ∈  [[1..3]]. Montrer que ces trois droites sont concourrantes ou 2 à 2 parallèles ssi :
a1 b1 c1 
 
a2 b2 c2  = 0. On pourra considérer l’espace E muni d’un repère orthonormé (direct) et les
 
a3 b3 c3 
trois vecteurs − →
u (a , a , a ), −
1 2 3
→
v (b , b , b ) et −
1 2 3
→(c , c , c ).
w 1 2 3

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