Variable Description Variable Description

v_mini progression des axes à vitesse lente

M1- Rotation moteur M1 dans le sens négatif M1+ Rotation moteur M1 dans le sens positif
M2- Rotation moteur M2 dans le sens négatif M2+ Rotation moteur M2 dans le sens positif
fc_x0 traverse en fin de course de coordonnée fc_x1 traverse en fin de course de coordonnée
minimale sur la direction x maximale sur la direction x Sciences Industrielles
fc_y0 chariot en fin de course de coordonnée fc_y1 chariot en fin de course de coordonnée
minimale sur la direction y maximale sur la direction y
Tableau T2 : variables utilisées dans l’algorigramme figure R2
Document-réponses
Question 9 Compléter sur la figure R3 le modèle acausal afin de visualiser le déplacement de la masse totale Question 1 Sur la figure R1, tracer les liens et préciser les transitions autour de l’état « Mode sauvegarde ».
sur un écran d’affichage. Question 2 Sur la figure R1, préciser dans l’état « Mode sauvegarde » les actions à effectuer.

Compléter la partie grisée do / Prog_RET_PI

entry / entry / profil_v := v_manu

do /

Figure R1 : diagramme d’états à compléter

Variable Description Variable Description
pos_init manipulateur en position initiale manu mode de fonctionnement manuel

Figure R3 : modèle acausal incomplet de l’ensemble {poulies ; courroie} dysfonc =1 si une anomalie est détectée par le auto mode de fonctionnement automatique
logiciel de pilotage des axes Le choix du mode de fonctionnement est
réalisé par un sélecteur 2 positions stables
Question 10 Relever la période T des oscillations observées sur la figure 9. outil_haut outil en position haute dep départ en mode automatique
profil_v précise la loi de commande des moteurs stop arrêt demandé (variable mémorisée)
= v_maxi : évolution à vitesse maxi
= v_mini : évolution à vitesse lente
= v_manu : vitesse choisie par
l’opérateur
= auto : vitesse déterminée par
À partir des valeurs de T et de Mt , calculer une valeur approchée de Keq . logiciel
MO ordre monter outil ret_pi retour en position initiale demandé
DO ordre descendre outil Prog_RET_PI exécution du programme de retour en
position initiale
Tableau T1 : variables utilisées dans le diagramme d’états
Copie PSI page 4/16 Copie PSI page 1/16
 NE RIEN ECRIRE
Question 7 Indiquer quel(s) moteur(s) doit(doivent) tourner pour obtenir un déplacement longitudinal du
chariot caractérisé par :  x2  0 et  y2 = 0 . Le cas échéant, préciser le sens de rotation (les
valeurs des vitesses de rotation ne sont pas demandées).
DANS CE CADRE
Moteur Rotation Sens
(oui/non) (+/-)
M1

Question 3 Établir la relation entre 1 ,RP ,  x1 et  y1 et la relation entre 2 ,RP ,  x2 et  y2 . M2

Question 8 Compléter sur la figure R2 l’algorigramme de programmation du retour en position initiale du

chariot (variables définies dans le tableau T2 page suivante).

RET_PI

v ≔ v_mini Compléter les parties grisées

Oui
fc_x0 et fc_y0 ?
Question 4 Établir les quatre équations de contrainte géométrique entre les variations de longueur  ui .
Non

Oui
fc_x0 ?
Non

Non
fc_y0 ?
Oui

Question 5 Exprimer les variations de longueur  x2 et  y2 en fonction de RP , 1 et 2 .

M2+

Non
fc_x0 ou fc_y0 ?

Oui

Question 6 Exprimer les consignes articulaires 1 et 2 en fonction de  x2 et  y2 .

Retour

Figure R2 : processus de retour en position initiale

Copie PSI page 2/16 Copie PSI page 3/16

Question 19 Déterminer la précision de positionnement en millimètres de la traverse.

Conclure vis-à-vis du cahier des charges.

Sciences Industrielles

Question 20 Déterminer l’erreur statique de vitesse  pour une entrée en échelon unitaire de la boucle
tachymétrique.
Question 11 Justifier l’expression de la fonction de transfert du bloc B1 et de celle du bloc B3. Préciser le(s)
solide(s) isolé(s), les actions mécaniques prises en compte, les hypothèses effectuées, le
théorème utilisé.

Conclure vis-à-vis du cahier des charges.

Question 21 Justifier l’utilisation d’un tel correcteur dans le cas présent.

Question 22 Indiquer quelle(s) valeur(s) du gain Kcor  proposée(s) sur la figure R4 permet(tent) de vérifier le
cahier des charges de la boucle tachymétrique.
20
18
16
14
0.2
12
0.5
10
1 Question 12 Justifier l’expression de la fonction de transfert du bloc B4.
8
2
6
4
4
2
0
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05
Figure R4 : réponse de la boucle tachymétrique à un échelon de vitesse de 20 rad  s −1
en fonction du gain Kcor  du correcteur C (p )

Copie PSI page 8/16 Copie PSI page 5/16

 NE RIEN ECRIRE
RP Keq
Exprimer H(p ) sous la forme : H(p ) =
a0 + a1  p + a2  p2 + a3  p3

a0 b0 RP Keq
DANS CE CADRE

a1

Question 13 Justifier l’expression de la fonction de transfert du bloc B5. Préciser le(s) solide(s) isolé(s), les a2
actions mécaniques prises en compte, les hypothèses effectuées, le théorème utilisé.
a3

Question 15 Justifier que la fonction de transfert H(p ) peut être approchée par une fonction de transfert du
premier ordre.

Question 16 En formulant l’hypothèse que la raideur équivalente Keq est très grande, montrer que la fonction
de transfert approchée Ha (p ) est indépendante de Keq .

Vx (p )
Question 14 Déterminer analytiquement l’expression de la fonction de transfert H(p ) = .
Cm (p )

Question 17 Déterminer le gain Kpos de la chaîne d’acquisition de la boucle de position.

Question 18 Déterminer le gain Ka de l’adaptateur.

Copie PSI page 6/16 Copie PSI page 7/16

Question 28 Conclure quant à la validité de la commande de la boucle de position avec un correcteur
proportionnel.

Sciences Industrielles

Question 29 Compléter sur la figure R7 l’ébauche du graphe des liaisons de la structure de guidage de la Question 23 À partir du diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte Hbo _  ( j ) , tracer le
visseuse par rapport au bâti 0. diagramme asymptotique de cette fonction. Proposer une expression numérique de la fonction
Représenter les liaisons : de transfert en boucle ouverte Hbo_  (p ) .
− liens entre sous-ensembles
Bâti 0 Traverse 1 − désignations
− caractéristiques géométriques
pivot d’axe
Broche 5

Chariot 2 Coulisseau + Corps

+ de visseuse 4
Porte-outil 3 glissière de
direction

Figure R7 : graphe des liaisons

Question 30 Ajouter sur le schéma cinématique partiel de la figure R8 la représentation cinématique spatiale
des liaisons identifiées à la question précédente (les éléments de motorisation, ainsi que la liaison
pivot entre la broche 5 et le corps de la visseuse ne sont pas à représenter).
Question 31 Déterminer le degré d’hyperstatisme du guidage en translation de la traverse 1 sur le bâti 0.

Figure R5 : diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée

de la boucle de position Hbo_ ( j )

Citer un avantage et un inconvénient d’une telle réalisation.

Copie PSI page 12/16 Copie PSI page 9/16

 NE RIEN ECRIRE
Conclure quant au respect de l’exigence du cahier des charges.

DANS CE CADRE question 25 À partir des résultats de la question 23, déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de
la boucle de position Hbf _ cor (p ) en fonction de Kcor  .

Déterminer une expression numérique de la fonction de transfert en boucle fermée non corrigée
de la boucle de position Hbf _  (p ) .

Déterminer la valeur maximale du gain Kcor  du correcteur assurant le respect de l’exigence de

dépassement du cahier des charges.

Préciser les valeurs approchées des paramètres caractéristiques de cette fonction de transfert.

Question 26 Superposer en couleur sur la figure R5 le tracé asymptotique des courbes de gain et de phase de
Hbo_cor ( j) . Préciser l’allure des courbes de gain et de phase.

Question 24 À partir de la fonction de transfert en boucle fermée Hbf_ (p ) obtenue à la question précédente,
Question 27 Justifier avec soin la stabilité en boucle fermée du modèle proposé.
déterminer l’amplitude du dépassement lors de la réponse à un échelon unitaire de position.

Mettre en évidence et déterminer graphiquement sur la figure R5 la marge de gain MG et la

marge de phase M de la boucle de position corrigée.

Conclure quant au respect de l’exigence de stabilité du cahier des charges.

Figure R6 : Amplitude du premier dépassement d’un modèle du

second ordre
en fonction du taux d’amortissement z Copie PSI page 10/16 Copie PSI page 11/16
Question 36 À partir du résultat précédent et compte tenu que la masse totale de l’ensemble {porte-
outil 3 ; coulisseau 4 ; visseuse} est estimée à 1 kg, déterminer la valeur du facteur de charge dans
la configuration étudiée.

Sciences Industrielles

Axes longitudinaux
du bâti 0

Direction de translation
du coulisseau 4 par
rapport au porte-outil 3

Conclure en indiquant si l’utilisation de l’EXCM-30 sur le poste de vissage est possible d’un point
de vue des efforts de liaison dans les guidages.
Axe de la
traverse 1
Coulisseau 4
+
Corps de visseuse Broche 5

Figure R8 : schéma de structure partiel

Question 32 Donner la forme simplifiée dans la base vectorielle B5 ( x5 ,y 5 , z ) de la matrice d’inertie I( G5 ,5)  .

Copie PSI page 16/16 Copie PSI page 13/16

 NE RIEN ECRIRE

DANS CE CADRE

Question 33 Déterminer la coordonnée  ( O2 ,5 / 0 )  y du moment dynamique au point O de la broche 5 en

mouvement dans le référentiel bâti 0.

Question 34 Déterminer la coordonnée M32 de l’action mécanique exercée par le porte-outil 3 sur le chariot 2.
 dv dv 
Préciser l’équation scalaire du principe fondamental de la dynamique utilisée, le(s) solide(s) Question 35 Relever sur la figure 18 les conditions de fonctionnement  x ; z  générant la composante
isolé(s), les actions mécaniques prises en compte, les hypothèses effectuées.  dt dt 
M32 la plus contraignante pour la liaison encastrement entre le porte-outil 3 et le chariot 2.
Préciser la valeur numérique correspondante de M32 .

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