A virtual sensor for room detection

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Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS) Lausanne, CH, 2002. Pages 637-642. ➼❧➺❱❰✽➴❚➼❣❮❨➶✳➪✦➽➒➾❁➮➋➺⑩➪❧➘❱➴❚➼❣➽❡➺⑩➾➉➴■Ï❭➺✙➷❁➼Ü➼❣❮❨➶ ❲❧❞❨⑧❘▲❨❅ ➺■➮✞➼❧❮❉➶✌➶✳➘➞✃❁➼➟Ñ ➻❧✃❉➴✙➬✳➶➇➪❣➶✳✃❨➪❣➶♥➻❧➶✳➾✽➼❣➶♥➚➉➽➒➾➓➼❣❮❨➶➞❰✙➪❣➽➒➚❁➘❱➴✙✃➥þ➥➴■➾❉➚➓➮➋➷❨×✳×♥Ñ➓➚❁➽➒❰✙➽❡➼❣➴■➱ ➼❧➺⑩✃✉➺⑩➱❡➺⑩❰✙Ñ➔ï❡â✙â✆ñ⑥➼❧➺✿➶✆Ø✷➼❧➪❘➴✙➬✆➼✮➼❣❮❨➶ ❈❊❍❣▲❉❍❚▼❡❍❣❢✙◆P❝❣⑧■▼✧❲❘❈s❋❂❙❉❝✳❈❶❙❁❋❧❅ ➺■➮ ➼❧❮❉➽➒➻Ü➽➒➾❁➮➋➺⑩➪❧➘❱➴❚➼❣➽❡➺⑩➾➥Ô ßP➴✽ä ß➋Ï❭ä Corr 1 Room 1 Room 2 ß❶➬♥ä Room 3 ßP➚✉ä ✁✄✂✆☎✞✝✠✟☛✡✌☞✎✍ ⑧✑✏➓❍❚❋❂◆➐❢✙◆r❇❭⑧■▼✬❢■❋❂◆P◗■❯➞⑧❘▲✉↕ ✍ ♠✒✏✮●❘❙⑩➤❘➤✳❬☛❯➞❍■❋s▲❨❞❉❍❚t ▼❡❍❣❢✙◆P❝❣⑧■▼✰❍❣▲❉❅✆❇✉◆r❇✽❢■↕ ✍ ❝✒✏✖⑤⑥⑧■❈❫❅✳❋❘❲❧❞❨❅❘◗➇❲✳❅s❢✙❯❱❅✆❇✉❈❫⑧■❈❶◆P❍■❇❨↕ ✍ ◗✓✏✢❝❘❍❚❋❂t ÿ ❋❧❅✆❲s▲❨❍■❇❭◗■◆r❇✽❢✹❈❫❍❘▲❨❍■▼❡❍❣❢■◆P❝❘⑧❚▼✞❯❱⑧❣▲✵❵ ✭✬ ➪❣➺✷➺✙➘❱➻Ü➴■➪❣➶❑Ï❭➶✳➽➒➾❨❰❱➹✷➽❺➻❛➽❡➼❧➶➅➚✵Ô ✎✔ Ú✤❮❨➶➙➪❣➶♥➻❛➼➇➺■➮✓➼❧❮❨➽❺➻✢✃❉➴■✃❭➶✳➪✢➽➒➻➇➺✙➪❣❰⑩➴✙➾❨➽➒×✳➶♥➚♣➴⑩➻✌➮➋➺⑩➱❡➱➒➺❚Ð✦➻♥Ô ➢➶ æ ➪❘➻❛➼✓➺✙➷❁➼❣➱❡➽➒➾❨➶➆➼❣❮❨➶✖❰⑩➱❡➺⑩Ï❉➴■➱➥➻❧➶✳❰⑩➘➞➶✳➾✽➼❣➴■➼❧➽➒➺✙➾➉➴■➱➒❰✙➺⑩➪❧➽❡➼❧❮❨➘ ➷❉➻❧➶♥➚ ➼❣➺➇➚❁➶✳➼❧➶♥➬✆➼⑥➪❣➺✽➺⑩➘✢Ós➱➒➽❡❒⑩➶Ü➪❧➶♥❰✙➽➒➺✙➾❉➻♥❐✙➴✙➾❉➚❱➻❛❮❉➺❚Ð❸❮❉➺❚Ð➍➼❣➺✌➘➞➺❁➚❁➽➐➮➋Ñ ➽❡➼✑➼❣➺➌✃✉➶♥➪❛➮➋➺⑩➪❧➘ê➽➒➾❉➬✆➪❣➶✳➘➞➶✳➾✽➼❘➴■➱❑➚❨➶✆➼❧➶➅➬❂➼❣➽❡➺⑩➾➥Ô ➢➶➉➼❧❮❨➶♥➾➣➚❁➶✳Ó ➻❣➬✆➪❣➽❡Ï❭➶➞➴✛➾❨➶♥Ð 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