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Ce document contient des questions et réponses sur la commande robuste. Il présente des analyses de stabilité, de commandabilité et d'observabilité d'un système décrit par des matrices d'état a, b, c et d.

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Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Tunis

Département de Génie Electrique


Matière : Bureau d’Etude de Commande Robuste
Classes: M2 AII
KADRI MONGI

Question1 :
la commande : eig(G)

Toutes les valeurs propres de « G» :-1.-2.-1.-1.-1.-2sont réelle négative donc le système est
stable.
Question2 :

la commande : H2=norm(G,2)
H2 = 1.5000
Question3 : la commande : H_inf=norm(G,inf)

H_inf = 2.061

Question4 :
a) : la commande lc=lyap(a',b*b')
H_GC=sqrt(trace(c*lc*c'))

H2=H_GC =1.5000

b) la commande lo=lyap(a',c'*c)
H_GO=sqrt(trace(b'*lo*b))

H2=H_GO = 1.5000
Question5 :
la commande
x=200
R=(x^2)*eye(2)
H=[a b*inv(R)*b'
-c'*c -a']
eig(H)
Question6 :
la commande sigma(G)

Question7 :
la commande : sys_G=ss(a,b,c,d)

Question8 :
a)

co=ctrb(sys_G)
rank(co)

Rang (co)=5 : ce système n’est pas complètement commandable

b)

stab=isstable(sys_G)
Stab=1 : le système est stable

c)

ob=obsv(sys_G)
rank(ob)

Rang (ob)= : ce système n’est pas complètement observable

d) ce système n’est pas complètement observable mais tous ses modes non observables
sont asymptotiquement stables. ce système est détectable

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