Chap1,2,3&4 Automatique 2

REPUBLIQUE DE DJIBOUTI
MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR

ET DE LA RECHERCHE
UNIVERSITE DE DJIBOUTI
AUTOMATIQUE LINéAIRE
CONTINUE
Chapitre 1: Généralités sur
l’Automatique
M: YABEH ALI AMDAN
Plan
 1.Historique
 2.Quelques définitions : présentation de la discipline
 3.Notion de la boucle ouverte, Boucle fermée
 4.Structure générale d’une boucle de régulation/asservissement
 5.Performance d’un système bouclé
2
1. Historique
 La majorité des processus industriels nécessitent le contrôle d’un certain nombre de

grandeurs physique telles que la température, la pression, le niveau, le débit, etc.. Il
appartient à la chaine de régulation ( et plus généralement à la chaine d’asservissement) de
maintenir ces grandeurs à des niveaux prédéterminés. La régulation automatique,
actuellement rebaptisée «automatique» est noyée dans les techniques modernes de
commande- robotique, productique etc.., en raison surtout de l’apparition de l’électronique,
puis vers les années 60 du microprocesseur et donc de l’informatique. Mais il est utile de
souligner que les vieilles techniques de régulation classiques restent encore très utilisées dans
l'industrie et elles ont encore de beaux jours devant elles car, la théorie en automatique
avance bien plus vite que l'application et ça, parce que les moyens informatiques sont plus
«performants» que la connaissance du système à traiter c’est à dire le modèle. Il est aussi
intéressant de noter qu’aujourd’hui, les mécaniciens souhaitent parrainer l’automatique car la
robotique c’est l’automatique disent-ils et les informaticiens ont les mêmes ambitions car
l’informatique industrielle est leur apanage. Et l’automatique dans tout ça ?
• 1840 : Régulateur de Watt (Besoins de l’industrie à vapeur)
• 1945 : Deuxième guerre mondiale ( développement de l’automatique dans l’aviation)
3
1. Historique
• 1960 : Apparition de l’informatique (cosmos, traitement rapide de l’information,
possibilité de résolution des systèmes complexes etc.) Importance : Qualité des

produits finis, précision des opérations , protection de l’environnement, répétitivité
des opérations etc..
 Le premier chapitre est un chapitre introductif aux asservissements et aux de boucles

de régulation. Son objectif et par conséquent de soulever la problématique posée
dans la commande des systèmes bouclés et de formuler le souci de l’automaticien en
terme de performance.
4
2. Quelques définitions: Présentation de la Discipline
L’automatique est une discipline scientifique qui vise à attribuer des propriétés souhaitées à un
dispositif donné, sans un intervention de l’etre humain. Autrement disons est un ensemble des
théories mathématiques et une technique des raisonnement qui concernent la prise de décision et de
la commande de systèmes.
Un système (processus) industriel étant en boucle ouverte n’est pas contrôlé, pour avoir des
information sur l’évolution de la sortie à l’entrée dans ce cas on parle de la notion d’un systèmes
Asservi.
Un système est dit asservi lorsqu’une grandeur de sortie suit la grandeur d’entrée(Consigne)
quelque soit les effets perturbation externe.
 Lorsque la consigne d’un système asservi est indépendante du temps on parle de la régulation.
Lorsque la consigne d’un systèmes asservi dépend du temps, on parle de l’asservissement
(poursuite)
5
Régulation: On appelle régulation , un système asservi en (BF) qui doit maintenir

constante la sortie (conformément à la consigne et indépendante des perturbation).
L’objectif d’une boucle de régulation est donc de maintenir constant la grandeur
contrôlée conformément à la consigne (constante) indépendante des perturbations. S’il
n’y a pas de perturbations, on a pas besoin de faire la régulation.
Asservissement: On appelle asservissement, un système asservi dont la sortie
dépend (doit suivre) le plus fidèlement la consigne (consigne variable).
Dans une boucle dite d’asservissement, on retrouve les mêmes organes que dans
une boucle de régulation; ce pendant la gradeur contrôlée est tenue à suivre le plus
fidèlement possible les variations de la consigne.
6
L’objectif majeure de l’automatique est la conception des lois des commandes destinés
à élaborer le signe de Commande u(t) et ce ci pour maitriser un certain nombre de
sorties de grandeur physique:
Le courant ou la tension de sortie d’une source

La vitesse de Rotation d’un moteur.
La Température d’un Local
7
On présente ci-après quelques exemples simples de systèmes de

régulation automatique.
Exemple : conducteur au volant d’un véhicule
Figure 1: Maintient de la trajectoire d’une voiture
Le conducteur doit suivre la route (figure 1) pour cela :
Il observe la route et son environnement et évalue la distance d qui sépare son véhicule du bord de la route.
Il détermine en fonction du contexte l’angle qu’il doit donner au volant pour suivre la route.
Il agit sur le volant (donc sur le système), la rotation du volant est transmise aux roues via la colonne de direction. Puis de nouveau il
recommence son observation pendant toute la durée du déplacement. Si un coup de vent dévie le véhicule, après avoir observé et mesuré
m’écart il agit pour s’opposer à cette perturbation le plus rapidement possible.
8
3. Notion de la Boucle Ouverte, Boucle fermée
Système en Boucle Ouverte:
On remarque que le système en BO( Boucle ouverte) le signal de commande (entrée) est
indépendante du signal de Sortie on aucune information sur la sortie, la BO n’est pas
contrôlé . BO=G(P) avec G(P) fonction de transfert.
En régulation, un système en boucle ouvert ou contrôle ouvert est une forme de
contrôle d’un système qui ne prend pas en compte la réponse de ce système (appel
rétroaction).
Inconvénients majeurs de la boucle ouverte :
Sensibilité aux perturbations aux incertitudes sur les paramètres internes
Impossible de modifier les performances dynamiques
Impossible de stabiliser un système naturellement instable : nécessité de contrôler la
sortie et d’adapter la commande.
9
Exemple : le réglage de la température d’un four est assuré par une personne extérieur à
la salle ou se trouve le four, cette personne n’a donc aucune information sur la
température réelle du four.
Avantages et inconvénients :
Système aveugle, pas de correction( insensible aux perturbation) mais rapide et
stable
10
Système en Boucle fermée:
On remarque en Boucle fermée le signal de commande dépend du signal du sortie, donc on

peut Controller la sortie.
En régulation, un contrôle en boucle fermée est une forme de contrôle d'un système qui
intègre la réaction de ce système (appelée rétroaction ou en anglais, « feedback »). , Qui
prend en compte la rétroaction. Par définition on' a:
11
Rétroaction= est l’action de retour d’un effet sur sa propre cause et d’effet forme donc
une boucle dite boucle de rétroaction
12
Exemple d’un chauffage régulé:
Vérifions, au travers de l’exemple du radiateur électrique figure 2, que ce type de schéma mérite bien cette appellation de
boucle de régulation et que le signal de commande u est bel et bien construit automatique : supposons qu’il règne, à
l’intérieur de la pièce, une température de 10°C et que l’on mette en route le système représente sur la figure à instant t=0,
avec objectif de réguler la température de la pièce à 20°C. Supposons également que le capteur délivre une tension v=k avec
k= 1V/°C.
Le signal de consigne n’est rien d’autre qu’un échelon de tension entre 0 et 20 V. Dès que le système est mis en route, le
capteur mesure la température de 10 ◦C et délivre donc une tension de 10 V; l’écart est donc maximal : le signal de
commande l’est aussi et la puissance de chauffe est importante. L’air de la pièce va donc se réchauffer, la température
mesurée par le capteur croît, l’écart a donc tendance à diminuer et plus la température mesurée se rapproche de la consigne,
plus le signal de commande décroît. La puissance de chauffe diminue et il n’est pas difficile d’avoir l’intuition que ce signal a
vocation à décroître vers 0 tandis que la température de la pièce va se rapprocher des 20 ◦C voulus. Lorsque la mesure est
égale à la consigne, l’écart est nul, le système de chauffage s’arrête. Dès que la température dans la pièce commencera à
décroître, le capteur délivrera un signal inférieur à 20 V, le radiateur recommencera à chauffer (légèrement) pour maintenir la
température voulue. Si on ouvre brutalement la fenêtre, la température peut chuter de manière importante ; l’écart entre
consigne et mesure est alors important. La puissance de chauffe le sera donc aussi, forçant le système à réagir de sorte qu’on
revienne rapidement à la température de 20 ◦C.
13
Figure 2 : Schéma d’un système de chauffage régulé
Nécessité de la boucle fermée :

Exceptionnellement, le système de commande peut opérer en boucle ouverte à
partir du seul signal de consigne. Mais la boucle fermée ( contre réaction) est
capable de :
Stabiliser un système instable en BO.

Compenser les perturbations externes.
Compenser les incertitudes internes au processus lui-même.
14
3. Notion de la Boucle Ouverte, Boucle fermée:
La figure 2 propose le schéma général d’une boucle de régulation dans ce formalisme : il nous faut considérer, pour chaque signal, sa
transformée de Laplace, et pour chaque élément du système, sa fonction de transfert.
Si chaque élément de la boucle est linéaire, il nous est possible d’exprimer la sortie S(p) en fonction du Signal de
consigne (l’entrée) E(p) et ainsi, d’obtenir un modèle de fonctionnement global du système :
15
Dans le cas ou
le retour est
unitaire
B(P)=1
16
4: Structure générale d’une Boucle de régulation/asservissement
Dans un système en boucle fermée, on trouve les éléments suivants :

un capteur pour mesurer la sortie,
un comparateur qui élabore l’erreur entre la consigne et la mesure de la
sortie,
un correcteur qui élabore la commande en fonction du signal d’erreur,
un organe de commande qui module le signal d’entrée du système.
17
Partie commande ou régulateur: Le régulateur se compose d'un comparateur qui

détermine l'écart entre la consigne et la mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du
signal d'erreur l'ordre de commande U(t). C’est l’organe intelligent du système.
Actionneur: C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet
souhaité, chargé de réaliser l ’action demandée par l’ordre d’entrée à partir du signal de
sortie du correcteur
Capteur: c’est l’organe qui prélève sur le système la grandeur asservie ( information
physique ) et la transforme en un signal compréhensible par le régulateur. La précision et
la rapidité sont deux caractéristiques importantes du capteur. (équivalent humain).
Entrée Consigne : La consigne, est la valeur que l'on désire atteindre, c’est la grandeur
régulant du système.
Sortie régulée : La sortie régulée représente le phénomène physique que doit régler le
système, c’est la raison d’être du système.
18
Perturbation : On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le

système qui modifie l’état de la sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie
à son niveau indépendamment des perturbations.
Ecart, Erreur : On appelle écart ou erreur, la différence entre la consigne et la sortie.

Régulation : On appelle régulation un système asservi qui doit maintenir constante la
sortie conformément à la consigne (constante) indépendamment des perturbations Ex:
Régulation de température.
Correcteur : le rôle de correcteur est d’adapter le signal d’erreur afin d’obtenir une
réponse optimale de l’actionneur
19
5. Performance d’un système bouclé
Le problème de la stabilité est un problème général de la commande des systèmes : il

pose la question suivante. Le signal de sortie converge-t-il effectivement vers une
valeur finie ou est-il susceptible de diverger ou d’osciller ?
Ce problème est encore plus crucial dans les systèmes bouclés, compte tenu que le signal
de sortie est réinjecté à l’entrée du système. Dans ces conditions, la boucle peut
effectivement se comporter comme prévu, c’est-à-dire évoluer vers un état où la grandeur
à réguler se rapproche de la valeur de consigne, ce qui correspond au fonctionnement
idéal ce que nous considérerons comme un fonctionnement stable ; mais elle peut
également s’emballer, avec pour conséquence une non-convergence du signal de sortie,
comportement que nous qualifierons d’instable.
Il est évident qu’il est nécessaire, lors de la conception d’une boucle de régulation, de lui
assurer à tout prix un comportement stable, ce que nous étudierons dans le prochain
chapitre
20
5.Performance d’un système bouclé
Tout système asservi ou régulé doit posséder des performances. Celles-ci peuvent être
résumées en trois points : la précision, la stabilité et la rapidité.
La précision : c’est l’écart (la différence entre la sortie et l’entrée en régime

permanent)
La rapidité : la sortie faut qu’elle rattrape la consigne.
La stabilité : elle renseigne sur la nature du régime transitoire.
a) La précision
21
Pour un type d’entrée donné, quel est l’écart entre la consigne et la sortie ? (erreur statique
et de trainage). Plus l’écart entre ces grandeurs est petit, plus l’asservissement est précis.
Asservissement précis Asservissement peu précis
22
On a vu que le rôle d’un système asservi est de faire suivre à la sortie s(t) une loi
déterminée en général par l’entrée e(t). Un système est jugé par sa stabilité, par la
précision avec laquelle il suit la loi d’entrée. Les sources d’erreur sont à la fois les
variations de l’entrée mais aussi les effets des perturbations.
L’erreur statique : c’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et la loi d’entrée.
Pour déterminer cette erreur on soumet le système à des entrées canoniques :
Echelon, on parle alors d’erreur indicielle.
Rampe, erreur de trainage ou erreur de poursuite.
Accélération, erreur en accélération
23
b) La rapidité: C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs

délais son régime stable.
24
Rapidité : quelle est la durée nécessaire pour que la sortie atteigne la valeur visée ?
(temps de réponse à 2% ou 5%). Plus le temps de réponse est faible, plus
l’asservissement est dite rapide.
La rapidité d’un système asymptotiquement stable se mesure par la durée de son
régime transitoire. Il est pratique de la mesurer grâce à la réponse indicielle.
Pour un système asymptotiquement stable, plus la réponse indicielle converge vite
vers la valeur finale, plus le système est rapide.
25
c) La stabilité
Stabilité : la sortie réussit-elle à se stabiliser ? est elle obtenue après de nombreuses

oscillations ? On dit qu’un asservissement est stable si pour une consigne bornée en
amplitude, tous les autres signaux sont aussi bornés en amplitude. Les courbes 1 et 2 de la
figure ci- dessous sont caractéristiques d’un asservissement stable. En effet, pour une
entrée constante, la sortie évolue et se stabilise à une valeur finale constante. La courbe 3 est
caractéristique d’un asservissement instable : la sortie diverge. Une boucle instable est
une boucle inutilisable.
26
Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une constante.
27
Temps de réponse:
Pour chiffrer en pratique la rapidité du régime transitoire, on a l’habitude de considérer le

temps de réponse à 5%, c’est le temps au bout duquel le système a atteint son régime
permanent à 5% prés et à partir duquel il ne s’en écarte par de plus de 5%.
28
ET DE LA RECHERCHE
CONTINUE
Chapitre 2: Analyse d’un système
linéaire continu
M: YABEH ALI AMDAN
Plan
1) Historique
2) Représentation mathématique d’un système physique notion de modèle :
Cas de la machine a courant continu et d’un réservoir
3) Fonction de transfert du SLC (Système Linéaire Continu)
4) Analyse d’un système du 1 er ordre
5) Analyse temporelle d’un système du 1 er ordre
6) Analyse fréquentielle d’un système du 1 er ordre
7) Analyse d’un système du 2nd ordre
7.1)Calcule de pôles d’un 2nd ordre
8) Analyse temporelle d’un système du 2nd ordre
9) Analyse fréquentielle d’un système du 2nd ordre
.
30
1. Introduction
Considérons un système asservi défini par :
L’objectif principal de l’automaticien est d’effectuer, de synthétiser la conception du

correcteur. Ce dernier doit assurer les performances souhaiter pour la boucle de régulation en
terme de précision, rapidité, et stabilité : on l’appel correcteur car il corrige le défaut.
Ce dernier(le défaut) doit être remis en évidence : c’est l’objectif de ce chapitre.
31
2. Représentation Mathématique d’un systèmes physique notion de modèle cas de la MCC
Pour effectuer une analyse critique d’un système et afin d’ éviter la réalisation du teste pratique sur le
système physique, on est contraint (obliger) de développer une représentation Mathématique de ce
système (on parle du problème de modélisation d’un système physique). Considérons un système
linéaire continu d’entrer U et de sortie y.
Fonction de transfert
Quelque soit la nature de ce système, la relation liant l’entrée à la sortie est de type d’équation
différentielle dont l’expression général est de la forme :
les paramètres ai, bi,n et r de l’équation différentielle (1) dépend directement de la nature du système.
Remarque :
On pratique, pour le système réel le paramètre n est toujours supérieur ou égal au paramètres r
32
2. Représentation Mathématique d’un systèmes physique notion de modèle cas de la MCC
Exemple :
Considérons le cas d’une machine a courant continu et essayons de la modéliser. Cherchons la relation liant la sortie  à l’entrée u(t). Pour se
faire on utilise les lois de la physique gérant les fonctionnements de la MCC.
Cet exemple montre que la machine à courant continu peut être représenté par une équation
différentielle d’ordre 2 à coefficient constants
Remarquer que les coefficients de cette équation différentielle (ai et bi) sont constants implique la
machine a courant continu est un système linéaire continu
33
2. Représentation Mathématique d’un systèmes physique cas d’un réservoir
Exemple 2 :
Considérons un réservoir pour le stockage d’un liquide défini par :
Qe: débit d’entrée

Qs : débit de sortie
H: niveau d’eau
34
2. Représentation Mathématique d’un systèmes physique cas d’un réservoir
35
2. Représentation Mathématique d’un systèmes physique
Remarque :
Le modèle permettra dans ce qui suit à effectuer une analyse critique du système. En effet
on attaquera le modèle par des signaux tests (de type échelon, rampes,…) et on examinera
le comportement de la sortie pour dresser un bilan critique du système. Sur la base de ce
bilan critique on dressera le cahier des charges pour le synthèse du régulateur.
On pratique connaissant le signal d’entrée pour déterminer l’évolution de la sortie il faut
résoudre l’équation différentielle reliant la sortie à l’entrée .Ce problème mathématique
n’est pas évident lorsque l’ordre de l’équation différentielle devient supérieur ou égal a 3.
Pour contourner cette difficulté on fait appel a l’outil de transformé de Laplace qui va
convertir l’équation différentielle on une fonction qui va faciliter la résolution de l’équation
différentielle.
36
3. Fonction de transfert d’un Système Linéaire Continu
37
Donc
Ce résultat montre quelque soit le système linéaire il peut être représenté dans le
domaine de Laplace par une fonction de transfert (rapport de deux polynômes), plus
simple à manipuler que l’équation différentielle.
38
A) Définition des pôles d’un système

Soit un système représenté par sa fonction de transfert qu’on le note H(p) :
L’équation 2 est appelé équation caractéristique du système..

On appel l’ordre du système, le degré du dénominateur de sa fonction de transfert.
L’équation caractéristique donnée par 2 présentera n solution (le système présente n
pole).
Selon les valeurs du coefficient ai les pôles peuvent être réels ou complexes.
Noter que si le système présente 1 pole complexe alors son conjugué est complexe.
39
3.Fonction de transfert d’un Système Linéaire Continu
Exemple: considérons un système défini par sa fonction de transfert:
Cherchons les pôles du système :
Pôles complexes conjugués
40
Remarque : on pratique le calcul analytique des pôles n’est pas évident une fois que le système présente un ordre
supérieur strictement a 2. Dans ces conditions on fait appel des outils du calcul numérique.
Considérons un système présentons n pôles réels notés respectivement p1, p2….pn.
Equation caractéristique de ce système :
L’écriture de H(p) donnée respectivement par 3 et 4 sont équivalentes.

Contrairement à 3. Le résultat obtenu en 4 montre que le système H(p) d’ordre n
peut être étudié (si les pôles sont tous réel). Comme étant l’association n système
d’ordre 1. Ceci facilitera largement l’analyse du système
41
3. Fonction de transfert d’un Système Linéaire Continu:
L’écriture montre que l’analyse d’un système (compliqué d’ordre n) se réduit à

analyser des systèmes d’ordre n
42
4. Analyse d’un système du 1 er Ordre
Il est donc caractériser par 2 paramètres :

Le gain statique k
La constante de temps
Exercice 1:
Considérons le circuit électrique suivant :
1)Déterminer l’équation différentielle reliant la sortie à l’entrée de ce système.

2)En déduire sa fonction de transfert.
3)Déterminer le gain statistique de ce système ainsi que ça constante de temps.
43
4. Analyse d’un système du 1 er Ordre
Réponse:
Par identification de 2 à 1 on en déduit que le gain statique du circuit égale a 1, la constante de temps étant
L’analyse d’un système revient à effectuer une Analyse temporelle ainsi qu’une Analyse fréquentielle
44
5: Analyse temporelle d’un système du 1 er ordre
45
Régime transitoire
Régime permanent
46
L’allure de la réponse indicielle met en évidence 2 régime : le régime transitoire et le régime

permanent. on régime permanent la réponse indicielle se stabilise (devient constant) on dit qu’il
s agit d’un système stable. La valeur de régime permanent dépend uniquement du gain statique
K. ce genre de renseignement peut intéresser la correction pour effectuer le réglage de la
précision
Essayons de chiffrer la durée de régime transitoire pour cela on définit le temps de réponse à 5% tel que tr vérifie:
47
Ce résultat montre que la rapidité d’un système du premier ordre est directement imposé par sa constante de temps. Ce
renseignement peut intéresser la correction pour effectuer le réglage de la rapidité.
Cherchons la pente de démarrage du régime transitoire. Pour cela calculant la dérivé de la réponse indicielle au point
t=0 on obtient:
Voir TD
48
On remarque que dans ce cas la sortie diverge on régime
permanent (elle tend vers -). Ce système est qualifié instable.
Ce résultat montre qu’un système du 1 er ordre stable si son
pole à partie réelle négative. Le système sera qualifié stable.
Voir TD
49
6.Analyse fréquentielle d’un système du 1 er ordre
Pour compléter les résultats obtenus de l’analyse temporelle on effectue une analyse fréquentielle ou le signal
d’exécution appliqué à l’entrée du signal dynamique (variable au cour du temps). Ceci permettra d’étudier le
comportement du système lorsqu’on change la fréquence du signal d’entrée. En effet pour étudier le comportement
fréquentielle du système on appliquera à son entrée un signal sinusoïdal d’amplitude fixe mais des fréquences à
volonté. Dans ce cas on obtient :
La figure montre que pour une entrée sinusoïdale, la sortie du système linéaire sera aussi sinusoïdale(en régime
permanent), de même fréquence que le signal d’entré mais d’amplitude et déphase différente. Si on note par H(P) la
fonction du transfert de ce système alors Smax est vérifie
S(t)=smax cos (wt- ) avec w étant la pulsation du signal d’entrée.
Ce résulta montre que l’amplitude ainsi que la phase de la sinusoïde récupérer à la sortie sont imposer par la
fonction complexe H(jw). On en déduit que pour effectuer cette analyse fréquentielle, il faut représenter l’évolution
en fonction de w de la fonction complexe (jw) : Diagramme de Bode
50
Diagramme de Bode d’un système du 1 er ordre:

On rappelle que la fonction de transfert d’un système du premier ordre est de la forme:
On pose p = jw :
On représente le module (en dB) en fonction de w :
Exemple de tracé pour K= 1 et = 2.
51
Le diagramme de la phase d’un système du 1 er ordre est:
52
Ce résultat montre que la bande passante a -3db d’un système du 1 er ordre correspond à l’intervalle implique la
constante de temps détermine la bande passante d’un système du 1 er ordre. Si la fréquence de la sinusoïde d’entrée ce
situe à l’intérieur de la bande passante, le gain apporté par le système est maximal implique la sinusoïde de récupérer à la
sortie présentera une forte amplitude.
Par contre si la fréquence de la sinusoïde d’entrée est supérieur a le gain tend en dB soit 0 en valeur réel
implique la sinusoïde récupérer à la sortie présentera une amplitude nulle( malgré la présence de signal d’entrée).
Conclusion
Cette analyse montre que pour piloter un système, il est nécessaire de lui appliquer à l’entrée des signaux dont la
fréquence ce situe à l’intérieur de la bande passante de ce système. Le correcteur doit donc être renseigné sur la valeur de
la bande passante.
53
7. Analyse d’un système du 2eme ordre
Considérons un système du 2nd Ordre: u Système du 2nd Y

Ordre
Il est du du 2nd ordre si la sortie y(t) est relier à l’entrée u(t) par une équation différentielle d’ordre 2, défini par:
Dans le domaine de Laplace cette équation devient : P2y(p)+a1py(p)+a0y(p)=b0U(P)

La fonction du transfert du 2nd Ordre est donnée par :
Remarque : cette fonction de transfert est caractérisé par 3 paramètre a1,a0 et b0, ces 3 paramètres ont générale n’ont pas des
significatif. Pour cela on effectue un changement du variable ou l’on pose:
La fonction du transfert du 2nd Ordre devient:
54
3 nouveaux paramètres caractérisons ce systèmes. K= Gain Statique, z=coefficient d’amortissement, wn= pulsation normale
Contrairement a b0, a1, a0 les nouveaux paramètres K, z, wn présente un sens physique (voir loin).
7.1) Calcule de pôles d’un 2nd ordre

Ce sont les solutions de l ’équation:
La nature des pôles (réel ou complexe) dépendra de signe de  imposé par z implique 3 cas :
1er cas :Z>1 >0  2 pôles réels négative:
Dans ce cas (z>1), les pôles sont réels négative implique le système sera stable.
2 éme cas: z=1=0 les pôles sont réels doubles négatives P1=P2=-Wn, le système sera stable
55
3 éme cas: 0<z<1 <0  2 pôles complexes:
56
On applique un signal d’entrée de type échelon et on déterminera la réponse indicielle du système . On considéra
les 3 cas de figure:
1 er cas z>1: Dans le cas ou les pôles sont réels négatives, notons par 1 et 2 la valeur de ces pôles. Dans ce cas
la fonction de transfert peut s’écrire sous la forme:
Traçons l’allure de cette réponse:
57
La figure montre que le régime permanent de la réponse indicielle est imposé par la valeur de K.
Contrairement a un système du 1 er ordre la pente de démarrage du régime transitoire est toujours nulle
indépendant du valeur k,z et wn.
Pour k et wn donnée chaque fois que z est grand le système devient long. Le temps de réponse a 95% de ce
système est donnée par:
58
Pour déterminer le temps de réponse, il va falloir résoudre l’équation (A). La résolution

Analogique de cette équation n’est pas évident on se contentera d’une résolution
graphique (A l’aide d’un support numérique Matlab) .
Exercice d’application: Tracer la réponse indicielle d’un système du 2nd ordre

défini par:
1: K=4 ; z=2 ; wn=10 ;

2: K=4 ; z=5 ; wn=10
3 : K=4 ; z=2 ; wn=20
4 : K=2 ; Z=2 ; wn=20
59
Considérons un système du 2nd ordre présentent un coefficient d’amortissement (2 éme cas Z=1) dans ces
conditions cherchons la nouvelles expression de la réponse indicielle. En effet pour Z=1
La réponse indicielle est donnée par: S(P)=H(P).U(P)
En utilisant la transformée de Laplace , la réponse indicielle est :
L’allure est:
60
Remarque: Pour z=1, l’allure de la réponse indicielle reste identique au cas z>1(réponse Apériodique Stable).
Cependant elle est plus rapide car l’amortissement est plus faible. Pour Z=1 on a :
3éme cas: 0<z<1

On rappel que dans ce cas les pôles sont complexes conjugués tels que :
Cherchons dans ces conditions la réponse indicielle de ce système:
61
La réponse indicielle du système du 2nd ordre avec 0<Z<1 est:
Ce résultat montre que la réponse indicielle s’écrit sous la forme d’une somme de 2 termes:
Il s’agit d’une sinusoïde de pulsation wp, k Et d’amplitude variable au cours du temps
Traçons l’allure du terme 2 pour en déduire l’allure de la réponse indicielle:
62
63
Commentaire:
L’allure de la réponse indicielle fait intervenir un régime transitoire et un régime permanent.

Contrairement aux cas le régime transitoire est oscillatoire (la sortie oscille pendant ce régime).
En régime permanent la sortie se stabilise à la valeur KE0 implique le régime statique est imposé
par la valeur de K.
On définit le dépassement qui raconte sur la nature des oscillations est ce qu’ils sont fortes ou
faible il est défini par :
La fréquence des oscillations (Fosc) qui rend compte sur la vitesse des oscillations est imposé par la
valeur de Tm (temps de montée) , Focs=1/Tm.
Noter que le dépassement D ainsi que la fréquence d’oscillation (Fosc) seront fixés par la valeur z
Et Wn tel que :
Ce résultat montre que le dépassement dépend directement de l’amortissement z, en effet si z1,

le dépassement est faible , le système est dit fortement amortie. Par contre si z0, le
dépassement est maximale de l’ordre 100% le système est du faiblement amortie.
64
Temps de réponse:
le temps de réponse à 5% est défini par le temps au bout duquel, la réponse rentre définitivement dans la bande définie
par 105% et 95% de la valeur finale.
La figure donne un exemple de relevé du temps de réponse à partir de la réponse indicielle d’un système du deuxième
ordre avec z < 1.
65
Le temps de réponse d’un système oscillatoire est défini comme étant l’instant ou la sortie reste
prisonnière d’une Bande a plus au moins 5% de la valeur finale (voir figure).
La courbe donnons l’évolution Tr.wn en fonction de z montre que pour z=0.7, le temps de réponse
est optimale, implique ce renseignement va intéresser le correcteur pour améliorer la rapidité de ce
système du 2nd ordre. En effet pour z=0.7 , Tr.wn  Tr=3/Wn intérêt a assurer Wn le plus grand
possible
66
Exemple d’application: considérons un circuit RLC défini par :
1.Chercher la fonction de transfert, déterminer z, wn et K.

2. Déduire le dépassement, la fréquence d’oscillation et le
temps de réponse de ce système.
3. Tracer l’allure de la réponse indicielle de ce système.
Données : R=0.5 ; L=1mH ; C= 1nF
67
Conclusion:
Cette étude permet de relever les critiques suivantes sur ce système.
Un fort dépassement
Un régime transitoire
Fréquence d’oscillation très élevés
Tr élevée car forte oscillation toutes ces critiques vont nous conduire rédiger un cahier des charges
sur le correcteur qui va essayer de remédier à ses différents problèmes
68
9. Analyse fréquentielle d’un système d’un 2ND ordre
On se propose d’effectue une analyse harmonique (fréquentielle) d’un système du 2 nd ordre défini par sa fonction
de transfert :
De façons similaire on distinguera 3 cas de figure selon la valeur de z:

1 er cas: z>1  les pôles sont réels H(P) s’écrit de la forme :
Pour effectuer cette analyse traçant le diagramme de Bode:

Le lieu de transfert possède 2 pulsations de cassure
69
La figure montre que pour z>1 le diagramme de Bode présente une double cassure la 1er pente -20db et la 2nd
pente -40db. La Bande passante de ce système est de l’ordre
De façon similaire au 1 er ordre le 2nd ordre est aussi sensible des signaux basse fréquence). En haute fréquence le
gain d’un 2nd ordre tend plus vers - qu’un système du 1 er ordre .
Traçons la phase:
70
La courbe de phase montre que pour les basses fréquence à l’intérieur de la Bande passante
Arg(H(P)) # =0 implique le signal de sortie est en phase avec le signal d’entrée.
Pour les hautes fréquences (extérieur de la Bande Passante) le signal de sortie sera déphasé en
opposition de phase avec le signa d’entrée.
2éme cas z=1: H(P) s’écrit :
71
La figure montre que pour Z=1, la Bande passante correspond à l interval 0à
Contrairement au cas précédent le diagramme Asymptotique présente une seule cassure de pente -40db.
Le diagramme réel se confond avec le diagramme asymptotique . On basse fréquence et on haute fréquence
tous en restant inférieur au diagramme asymptotique traçons la phase on obtient
Pour les 2 cas étudiés l’analyse fréquentielle du 2nd ordre a été directement déduite de l’analyse
fréquentielle d’un système du 1 er ordre
72
3 éme cas : 0<Z<1 : pôles complexes (VOIR TD)
73
ET DE LA RECHERCHE
CONTINUE
Chapitre 3: STABLITE DES SYSTEMES
LINEAIRES CONTINUS
M: YABEH ALI AMDAN

Plan
1) Historique
2) Définition de la stabilité
2.1) Stabilité par examen des pôles.
3) Critère algébrique de Routh.
4) Critère de Revers à partir du diagramme de Nyquist.
5) Critère de Revers à partir du diagramme de Bode
6) Marge de phase et Marge de Gain
75
1. Introduction
La propriété de stabilité des systèmes bouclés est non seulement une

performance mais une exigence pour le bon fonctionnement d’une boucle
d’asservissement ou de régulation. Une boucle instable est une boucle
inutilisable.
On se propose à travers ce chapitre de présenter des outils de l’automatique
linéaire permettant de conclure sur la stabilité d’une boucle de régulation..
On commence par définir la notion de stabilité des systèmes linéaires continus
pour ensuite l’appliquer aux systèmes bouclés.
76
2. Définition de la stabilité
Un système sera qualifié de stable si pour une entrée bornée (Amplitude limite), la sortie est aussi bornée. Si cette
condition n’est pas satisfaite le système sera qualifié d’instable.
Le comportement d’un système stable est tel que : En lui appliquant une entrée de type échelon (entrée bornée), la
sortie converge vers une valeur aussi bornée. Par contre, un système instable verra sa sortie diverger.
Un système qui ne revient pas à sa position d’équilibre mais ne s’en écarte pas est dit oscillant.
Un système stable a tendance à revenir à sa position d’équilibre alors qu’un système instable a tendance de s’en
écarter.
77
Considérons à titre d’exemple un système du 1 er ordre de fonction de transfert
Pour vérifier sa stabilité appliquant à son entrée un signal échelon et examinant le comportement de sa sortie.
En effet on rappel que la réponse indicielle d’un système du 1 er ordre est donné par
Sortie bornée
‘’Convergente’’
Considérons maintenant un autre système de fonction de transfert à partir de 1 on en déduit

que ça réponse indicielle est donnée par:
Sortie Non bornée ‘’Diverge’’
78
Noter que le premier exemple correspondant à 1 système stable présentent 1 pole réel négative alors que le second
exemple (Instable) présente 1 pole réel positive .
Si le système est instable alors quelque soit le signal placé a son entrée, la sortie diverge. Pour mettre en évidence
ce résultat reprenons le cas d’un système instable
Plaçant a son entrée une impulsion de Dirac (signal pas d énergie) et examinant le comportement de la sortie.
Cherchons l’évolution correspondante de la sortie :
En utilisant la transformée de Laplace on obtient:
Exemple: Vérifier la stabilité d’un système de fonction de transfert H(P)=1/P .

Le signal borner considéré à l’entrée est de type échelon à l’entrée du système.
E(t) S(t)
H(P)=1/p
Pour juger sur la stabilité de ce système vérifiant si sa réponse indicielle est bornée. En effet dans le
domaine de Laplace, la réponse indicielle est donnée par : y(t) =E0*t
79
2éme approche pour l’analyse de la stabilité. On se propose de développer une nouvelle technique pour conclure
sur la stabilité d’un système par examen des pôles de la fonction de transfert de ce système. On rappel que quelque
soit l’ordre d’un système il peut s’écrire comme étant l’association de ce système du 1 er ordre relative aux pôles
réels ainsi que des systèmes du 2nd ordre relative aux pôles complexes conjugués implique quelque soit H(P) s ’écrit
sous la forme:
Décomposition en élément
Décomposition en simple des pôles
éléments simple des complexes
pôles réels ai
80
La sortie de système pour une entrée de type d’impulsion de Dirac est donnée par :
La transformée de Laplace est donnée par :
Terme 2
Terme 1
81
Ce résultat montre que pour y(t) soit borner, il faut que les termes 1 et 2 soit aussi borner.
Par ailleurs le terme 1 correspond aux pôles réels ai est borné si tous les pôles ai sont
négative. Dans ces conditions le terme 1 s’annule en régime permanent. De même pour
éviter la divergence du terme 2, il faut que toutes les parties réels des pôles complexes
sont négatives .Dans ces cas les termes 2 s’annule aussi en régime permanent.
Conclusion :
Cette analyse montre qu’un système stable si et seulement si tous ces pôles sont à
partis réels négatives.
Remarque: Quelque soit la structure du système, selon la nature du pole (réel ou
complexe) la réponse impulsionnelle entrée de type impulsion de Dirac fera intervenir des
termes évoluant sous la forme:
82
négative positive
83
NB: les termes 1 et 2 interviennent dans la réponse impulsionnelle de système sont appelés les modes libres de
ce système. Chaque mode est associer à 1 pole réel ou a une paire de pole complexe conjugués. Si le pole est a
partie réelle négative, le mode correspondant converge exponentiel vers 0(lorsqu’il s’agit d’un pole réel) ou de
façon oscillatoire lorsqu’il s’agit d’un complexe.
84
Pour déterminer les pôles d’un système, il faut résoudre une équation polynomiale, la résolution de
cette équation qui n’est pas évidente une fois que l’ordre du système dépasse 2. Dans ce cas on fait
appel à l’outil numériques pour les calcules des pôles ou encore utiliser des critères d’automatique tel
qu’Algébrique de Routh.
3) Critère algébrique de Routh.
Il s’agit d’un outil mathématique permettant de vérifier les signes de la partie réel de pole d’un système sont avoir à
calculer les valeurs de ces pôles. En effet notons par D(P) le dénominateur de la fonction de transfert H(P). D(P) s’écrit :
On rappel que les pôles de ce système sont les solutions de l’équation caractéristique D(P)=0 difficile à résoudre de façon
analytique.
Routh montre que l’analyse de la stabilité peut être effectuée en 2 temps :
Condition nécessaire de stabilité :
Tous les coefficients de l’équation caractéristique sont de même signe. Sinon le système est directement juger d’instable.
Condition nécessaire et suffisante de stabilité :
Si tous les termes de la première colonne sont de même signe, le système est stable.
85
3) Critère algébrique de Routh
Exemple :
D(P)=p3+4p2+100p+500 2) D(P)=p4+p3+5p2+4p+4
Correction voir TD
86
3) Critère algébrique de Routh
La colonne de pivot change de signe les système est Instable. Par ailleurs noté que les nombres de changement
des signes de la table de Pivot rencontre sur le nombre des pôles instable de ce système. Pour cette exemple on
peut conclure que le système présente 2 pôles instable ( à partie réel positive).
Le critère de stabilité de Routh est qualifié de critère (soit stable ou instable). Ce pendant on pratique il est
nécessaire d’avoir une idée sur la position des pôles par rapport à la frontière de stabilité. En effet on pratique le
système doit être non seulement stable mais doit présenter une certaine marche de sécurité para rapport à
l’instabilité .
Pourquoi assurer une marge (degré) de stabilité?
On pratique les modèles d’un système change avec le vieillissement, implique les pôles de ce système évolue
au cour du temps rien ne garantie que les pôles évoluera toujours dans la partie gauche de plan complexe.
En effet si les pôles est proches de la frontière implique il présente un grand risque de devenir instable au
cour du temps par conséquent la stabilité présente de degré.
L’intérêt de critère graphique de Revers ce que non seulement il permettre de conclure sur la stabilité mais
rend compte possible sur le degré de stabilité de ce système.
87
4) Critère de Revers à partir du diagramme de Nyquist.
Enoncer de critère de Revers:

Pour analyser la stabilité d’une boucle fermer on trace le diagramme de Nyquist de la boucle ouvert et on
examine sa position par rapport en point critique (-1 , 0). 3 cas peuvent être distingués:
1er cas : si le diagramme de Nyquist passe par le point critique donc la Boucle fermer sera donc à la limite de
stabilité.
2éme cas: si il passe à gauche du point critique alors la boucle fermée sera qualifier d’instable.
3éme cas: si il passe à droite du point critique alors la boucle fermée sera qualifier stable.
88
5) Critère de Revers à partir du diagramme de Bode.
Condition de stabilité d’une boucle fermée:
L’énoncé du critère du Revers est en fait la vérification de l’une deux conditions

suivantes: un système est stable en BF si:
(2)
(1)
Ce résultat correspond à la condition nécessaire est suffisante pour conclure sur la

stabilité de la boucle fermée.
Techniquement on commence par résoudre l’équation 1 pour chercher la valeur de w, en
remplaçant w par sa valeur dans 2 on vérifie si l’inégalité est satisfaite. Si la résolution
de l’équation 1, la détermination de w pose de problème alors il existe une autre
procédure pour conclure sur la stabilité de la boucle fermée.
89
Marge de phase:
La marge de phase est donnée par :
Marge de Gain:
La marge de phase est donnée par :
90
91
Remarques:
Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase positive est un système
stable.
Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase négative est un système
instable.
Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase nulle est un système à la
limite de stabilité.
92
Exemple 1: Considérons le système boucler défini par :
Cherchons la Marge de phase et la Marge de Gain de ce système
93
ET DE LA RECHERCHE
AUTOMATIQUE Linéaire
CONTINUE
Chapitre 4: Correction Des
Systèmes Asservis
Pr: YABEH ALI AMDAN

Plan
1) Introduction à la synthèse
2) Analyse de la Précision/Rapidité/Stabilité-fonctionnement en
Asservissement/ régulation
3) Action de correcteur élémentaire
3.1) Correction proportionnel (P)
3.2) Correction intégrale (I)
3.3) Correction Dérivée (D)

.
95
1. Introduction à la synthèse
On a vu dans les chapitres précédents que les systèmes asservis pouvaient présenter quelques contre performances : une
précision permanente insuffisante, une marge de stabilité trop faible (voire une instabilité), un temps de réponse trop
élevé, un dépassement trop important, au regard des spécifications d’un cahier des charges. Il est donc souvent
nécessaire d’intégrer dans la boucle un organe appelé correcteur (Régulateur) dont l’objectif est d’améliorer les
performances de la boucle fermée.
Le régulateur le plus répandu est le régulateur `Proportionnel, Intégral, Dérivateur' ou PID. Compte tenu de sa
simplicité et de sa performance, Il est de ce fait utilisé sur la grande majorité des installations industrielles.
Son principal rôle est de satisfaire les spécifications contenues dans un cahier des charges. Celles-ci peuvent être
formulées de différentes manières, mais dans tous les cas, elles traduisent les performances relatives à la stabilité, à la
précision et à la rapidité : Temps de réponse, dépassement, marges de stabilité (marge de gain ou marge de phase),
précision permanente, bande passante en boucle ouverte ou en boucle fermée, .. etc.
Le correcteur doit permettre de répondre au cahier des charges et de réaliser le meilleur compromis entre les spécifications
lorsque celles-ci ne peuvent pas être satisfaites simultanément.
96
2) Analyse de la précision/rapidité/stabilité-fonctionnement en Asservissement/Régulation
On rappel que la structure générale d’une boucle de régulation est donnée par:
Figure 1
L’objectif de la Boucle est de forcer la sortie S(P) à rattraper (le plus rapidement possible la consigne). On rappel
que les performances de la Boucle s’exprime en terme de rapidité, stabilité et précision:
Question:
Quelle est la condition sur le correcteur afin d’améliorer les performances d’une boucle de régulation?
Réponse : effet sur la précision: Examinons la condition sur le correcteur afin de rendre la boucle précise noté
que la précision est donnée par la valeur de  en régime permanent. Un système est qualifier de précis si
(1)
On cherchera à établir une condition sur C(P) (fonction du transfert du correcteur) afin de satisfaire l’égalité (1).
La boucle de régulation présenter a la figure 1 peut être transformé sous la forme:
97
Avec G(P)=A(P).B(P)
Figure 2  Est appelé classe de système, elle

De façon générale : correspond aux nombres de pôles
suivantes du système à piloter.
(2)
Remarque: remarque que
98
Ce résultat montre que la valeur de l’erreur dépendra du choix effectué sur le correcteur (ce qui est rassurer).
De même l’analyse précédente montre que l’erreur dépend aussi de la nature de la consigne. Cette dernière est
généralement indiqué par les cahiers des charges.
Par ailleurs quelque soit le type de correcteur utiliser il sera représenter par sa propre fonction de transfert défini par:
(4)
On pose :
99
Conclusion : cette analyse montre que pour annuler l’erreur en régime permanent, il faut que le
correcteur possède des pôles nuls. Le nombre des pôles nuls à placer dans les correcteurs dépendra de
la nature de la consigne ainsi que de la classe du système.
100
*Amélioration de la rapidité:
Cherchons la conditions sur le correcteur afin d’améliorer la rapidité de la boucle fermée. Considérons a titre
d’exemple un système du 1 er ordre défini par sa fonction de transfert
Temps de réponse : Tr=3 Tr. BP=3 Tr=3/BP
 Bande Passante BP=1/

Ce résultat montre que le temps de réponse du 1er ordre varie dans les sens inverse de la Bande passante. Ce contact
est en faite générale quelque soit l’ordre du système. On en déduite que pour améliorer la rapidité de la boucle
fermée, il faut que la Bande passante de la boucle fermée sois plus large que la bande passante du système physique,
la condition sera poser sur le correcteur.
Considérons un système boucler suivant:
101
Par ailleurs on rappel qu’une boucle fermer n’est autre qu’une contre réaction. Implique la bande passante est
plus large .
Implique si à l’aide de correcteur on arrive à imposé bande passante de la

Alors forcement
Ce qui implique l’amélioration e la rapidité. Ce résultat nous permet de conclure que pour améliorer la rapidité , il
faut que la Bande passante de la BO soit supérieur a la bande passante du système.
Question: comment améliorer la Bande passante de la boucle ouverte?

Réponse: considérons un système G(P) dans le diagramme de Bode:
Figure 3
102
La figure 3 montre que améliorer la rapidité de la boucle fermée, il suffit de décader vers le haut le diagramme de
Bode de système G(P) ceci peut être obtenu en multipliant G(P) par un gain supérieur à 1 (apporter le correcteur).
Amélioration de stabilité : on rappel que la stabilité de la boucle fermée est chiffrer par les marges de sécurité:
Marge de phase et marge de gain. Ce dernière doivent se situer (condition sur le correcteur) dans les intervalles
suivants:
Ce résultat montre que pour améliorer la stabilité de la boucle fermée, le correcteur doit offrir une phase positive.
De même si on raisonne par rapport à la marge de gain
C’est-à-dire au voisinage de w le correcteur doit présenter un gain le plus faible possible ceci risque d’être
contradictoire avec l’amélioration de la rapidité implique un dilemme entre rapidité et stabilité.
103
3.1: Correction proportionnel (P): y

 C(P)
Remarque 1:on pratique ce correcteur est réalisé par 1 simple amplificateur de gain K. examinons les effets de ce
correcteurs sur les 3 performances de l’asservissement.
*Effet sur la précision: remarquer que ce correcteur ne présentent pas des pôles nuls implique il ne peut annuler l’erreur.
Cependant vérifions si il est capable de la rendre petite pour cela considérons l’exemple suivants ou G(P) est un
système de classe 0 la consigne de type échelon:
104
*Effet sur la rapidité: la BO est donnée par BO=K.G(P) implique pour élargir la bande passante de la boucle
ouverte intérêt a choisir K le plus grand possible.
Pour conclure sur l’effet d’un correcteur sur la rapidité on peut effectuer un raisonnement énergétique. En effet pour
améliorer la rapidité le correcteur doit transmettre un maximum d’énergie vers le système physique pendant le
régime transitoire intervalle de temps qui suit la variation de l’erreur . Si on considère une variation de l’erreur de
type échelon déterminons l’énergie transmise par le correcteur proportionnel lors du régime transitoire on obtient:
 u
k
Energie du signal u(t) pendant la durée [0, t1]

U(t)
KEo
0 t1
Cette figure montre que pour améliorer la rapidité intérêt à choisir K le plus grand possible afin d’augmenter
l’énergie du signal transmis par le correcteur .
105
* Effet sur la stabilité:

Considérons le système bouclé suivant:
Système BF
Amélioration de la devient
marge de phase instable
106
3)Action de correcteur élémentaire
Commentaire:
la figure montre que pour des grandes valeurs de K la marge de phase diminue ou pure encore risque de devenir
négative . Par contre si K<1 la marche de phase avec correction devient supérieur a la marge de phase sans
correction d’où intérêt de choisir k<1.
En absence de correcteur : BO=G(P).
Avec correction BO=G(P)
Conclusion:
Cette analyse montre que le correcteur proportionnel convient pour Controller le système de classe supérieur ou
égale a 1 de nature très stable (marge de phase sans correction supérieur à 50) ceci permettra d’éviter le dilemme
(contradictoire la stabilité et rapidité)
107
Conclusion générale:
Faible gain Kp
Si cette action est faible, on a une réponse lente et molle
assortie d’une grande erreur statique.
Remarque: sur le correcteur (P):

Il corrige les effets de la perturbation.
Il n’annule pas l’erreur
+K est grande + le système est rapide
Fort gain Kp
Si cette action et importante, on obtient une action énergique
et rapide mais avec risque de dépassement et d'oscillation.
Par contre, l’erreur statique est plus faible.
108
3.2:Correction intégrale (I):
Examinant les effets de ce correcteurs sur les performances d’un système asservi
*Effet sur la précision:
Ce correcteur présente 1 pole nul implique l’erreur va s’annuler en régime permanent pour une consigne échelon
même si le système est de classe zéro.
*Effet sur la rapidité:
Pour juger sur l’effet de ce correcteur sur la rapidité on effectuera un raisonnement énergétique. En effet cherchons la
réponse indicielle du correcteur et déterminons l’énergie transmise pendant le régime transitoire on obtient :
u(t)
0
t1
109
La figure montre que pour une durée t1 voisine de 0 (pendant le régime transitoire) l’énergie transmise par le
correcteur intégral est très faibles par rapport a celle transmise par le correcteur proportionnel . Le correcteur intégral a
donc un effet très négatif sur la rapidité.
*Effet sur la stabilité:

Pour examiner l’effet de ce correcteur sur la stabilité commençons par tracer son diagramme de Bode. On obtient:
Le diagramme de Bode montre que le correcteur intégral présente une phase négative implique risque de diminuer
la marge de phase implique ce correcteur présente aussi un effet négatif sur la stabilité.
110
Conclusion générale:
1/Ti grand
Remarque sur le correcteur (I):

Il corrige les effets de la perturbation
Il n’est pas stable
Il annule l’erreur
Il n’est pas rapide
1/Ti faible
111
3.3:Correction Dérivée (D):
Examinons les effets de cette correcteur sur les performances du systèmes asservi.
*Effet sur la précision:

ce correcteur ne présente pas des pôles nuls pure, il déclasse le système car il va compenser le pole nul d’un
système implique un effet très négative sur la précision.
*Effet sur la rapidité:

Examinons la réponse indicielle de ce correcteur puis on en déduit l’énergie transmise vers le système pendant le
régime transitoire.
112
(t) u(t)
0
0 t t
0
wd
La figure montre que d’est la variation de  le correcteur transmet un maximum d’énergie vers le système physique
Implique le correcteur dérive à 1 effet très positif sur la rapidité de la boucle fermée ( c’est-à-dire meilleur).
113
•Effet sur la stabilité:

Pour conclure sur l’effet de ce correcteur sur la stabilité traçant son diagramme de Bode on obtient:
Remarque sur le correcteur

Dérivé:
Il n’annule pas l’erreur
Il est rapide
Il stabilise le système
Il accélère la correction
Ce correcteur présente une phase positive de l’ordre de 90° implique pour l’amélioration de la marge de la stabilité ou
marge de phase (c’est la même chose), il a un effet positif
114
CONCLUSION:
Cette analyse montre qu’aucune action élémentaire n ’est capable de répondre à tous les points des cahiers des
charges. Cependant ce correcteur élémentaire peuvent être complémentaire (c’est a dires les associés pour récolter
l’avantage et l’inconvénient de l’autre). On cherchera à les associés pour les recueillir les avantages de l’un de
l’autre. Dans ce cas on a:
La structure parallèle est:
L’expression temporelle de la commande est donnée

par :
115
Bibliographie
[1] http://www.specialautom.net/introduction.htm
[2] jl.domec.free.fr › cours › Cours SystAsservis

[3] www4.ac-nancy-metz.fr › Elec › cours asservissement
[4] http://perso.menara.ma/~bennisnajib/
[5] http://stielec.ac-aix-marseille.fr/
[6] Livre Dunod, 2 éme édition, Automatique linéaires, non linéaires, à temps continu, à temps discret,
représentation d’état, Yves Granjon professeur à l’institut National Polytechnique de Lorraine(INPL) et
directeur de L’ENSEM à Nancy
[7] Jean-Yves FABERT, Professeur de chaine supérieur en classe préparatoire aux grandes écoles (PTSI) au
Lycée Ferdinand BUISSON DE Voiron, y enseigne les sciences de l’ingénieur. LIVRE Ellipses. Sciences
Industrielles :Automatique et Automatismes
[8] Najib BENNIS, Professeur de l’école Normale Supérieur de l’Enseignement Technique de Rabat
(ENSET). Livre Automatique Linéaire Continue Edition TOUBKAL
116

Chap1,2,3&4 Automatique 2

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chap1,2,3&4 Automatique 2

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chap1,2,3&4 Automatique 2

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

REPUBLIQUE DE DJIBOUTI

MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR

 La majorité des processus industriels nécessitent le contrôle d’un certain nombre de

possibilité de résolution des systèmes complexes etc.) Importance : Qualité des

 Le premier chapitre est un chapitre introductif aux asservissements et aux de boucles

Régulation: On appelle régulation , un système asservi en (BF) qui doit maintenir

Le courant ou la tension de sortie d’une source

On présente ci-après quelques exemples simples de systèmes de

Figure 1: Maintient de la trajectoire d’une voiture

Le conducteur doit suivre la route (figure 1) pour cela :

m’écart il agit pour s’opposer à cette perturbation le plus rapidement possible.

Système en Boucle Ouverte:

Système en Boucle fermée:

On remarque en Boucle fermée le signal de commande dépend du signal du sortie, donc on

Exemple d’un chauffage régulé:

Figure 2 : Schéma d’un système de chauffage régulé

Nécessité de la boucle fermée :

Stabiliser un système instable en BO.

Dans un système en boucle fermée, on trouve les éléments suivants :

Partie commande ou régulateur: Le régulateur se compose d'un comparateur qui

Perturbation : On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le

Ecart, Erreur : On appelle écart ou erreur, la différence entre la consigne et la sortie.

Le problème de la stabilité est un problème général de la commande des systèmes : il

La précision : c’est l’écart (la différence entre la sortie et l’entrée en régime

Asservissement précis Asservissement peu précis

b) La rapidité: C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs

Stabilité : la sortie réussit-elle à se stabiliser ? est elle obtenue après de nombreuses

Pour chiffrer en pratique la rapidité du régime transitoire, on a l’habitude de considérer le

Considérons un système asservi défini par :

L’objectif principal de l’automaticien est d’effectuer, de synthétiser la conception du

Qe: débit d’entrée

A) Définition des pôles d’un système

L’équation 2 est appelé équation caractéristique du système..

Exemple: considérons un système défini par sa fonction de transfert:

Cherchons les pôles du système :

Pôles complexes conjugués

L’écriture de H(p) donnée respectivement par 3 et 4 sont équivalentes.

L’écriture montre que l’analyse d’un système (compliqué d’ordre n) se réduit à

Il est donc caractériser par 2 paramètres :

1)Déterminer l’équation différentielle reliant la sortie à l’entrée de ce système.

L’allure de la réponse indicielle met en évidence 2 régime : le régime transitoire et le régime

On remarque que dans ce cas la sortie diverge on régime

permanent (elle tend vers -). Ce système est qualifié instable.

Ce résultat montre qu’un système du 1 er ordre stable si son

pole à partie réelle négative. Le système sera qualifié stable.

Diagramme de Bode d’un système du 1 er ordre:

On représente le module (en dB) en fonction de w :

Exemple de tracé pour K= 1 et = 2.

Le diagramme de la phase d’un système du 1 er ordre est:

Considérons un système du 2nd Ordre: u Système du 2nd Y

Dans le domaine de Laplace cette équation devient : P2y(p)+a1py(p)+a0y(p)=b0U(P)

La fonction du transfert du 2nd Ordre devient:

7.1) Calcule de pôles d’un 2nd ordre

3 éme cas: 0<z<1 <0  2 pôles complexes:

Traçons l’allure de cette réponse:

Pour déterminer le temps de réponse, il va falloir résoudre l’équation (A). La résolution

Exercice d’application: Tracer la réponse indicielle d’un système du 2nd ordre

1: K=4 ; z=2 ; wn=10 ;

La réponse indicielle est donnée par: S(P)=H(P).U(P)