松下電器のＭＩＮＡＳモータのホームページを見てみました。モータドライバのＣＺ信号（Ｚ相オープンコレクタ出力）から、信号処理基板に送るのでしょうか。「制御回路標準接続例」にもありますが、フォトカプラで絶縁するのが普通です。信号を絶縁せずにトランジスタアレイで受けるのは、コモンモードノイズを除去できないので問題が生じやすいと思います。 　 　まず、回路設計上の確認です。ＴＤ６２００２は、入力に約７Ｖのツェナーダイオードが入っているので、ＣＺ信号は１２Ｖ～２４Ｖ振幅だと思いますが、合っているでしょうか。また、ダーリントントランジスタは飽和電圧が１Ｖ位あるので、次の受け手が５ＶのＴＴＬだとノイズマージンを満たしません。ＨＣ－ＣＭＯＳなどならＯＫです。これも大丈夫ですか。 　 　１０ＫΩのプルアップは、基板内ならともかく、外部信号を受けるには少々大きいと思います。１ＫΩ位にできないでしょうか。信号のインピーダンスを下げると、ノイズを受けにくくなります。 　 　それでもだめなら、やはりメーカの標準接続図通り、フォトカプラを入れるべきです。１２ＫＨｚ１μＳのノイズは、もしかしたらサーボドライバ自身のスイッチングノイズかも知れませんが、ケーブルにコモンモードで乗って来たものが、受け手でノルマルモードに変わって信号に重畳します。Ｚ相信号を一旦フォトカプラで受ければ、コモンモードのノイズはＬＥＤを光らせないので除去できます。ＣＺ信号の電源と基板の電源を完全に分離できれば申し分無いのですが、それができなくても、フォトカプラを入れる効果はあります。